地图数据生成系统、数据中心以及车载装置的制作方法

地图数据生成系统、数据中心以及车载装置
1.相关申请的交叉引用：本技术基于在2019年6月13日申请的日本技术号2019-110336号，在此引用其记载内容。
技术领域
2.本公开涉及基于从多个车辆收集探测数据来生成/更新地图数据的地图数据生成系统、数据中心以及车载装置。


背景技术：

3.例如作为生成用于汽车导航装置、自动驾驶控制等的数字道路地图的技术，考虑基于收集来自多个探测车的探测数据，来生成/更新地图数据的系统(例如，参照专利文献1)。在该系统中，可通信地连接中心和作为探测车的多台车辆，中心收集伴随着各车辆的行驶从gps随时间变化获得的车辆的行驶位置数据作为探测数据。而且，中心基于根据这些探测数据再现道路单位的行驶轨迹，并检测与数据库中的基本地图数据的差分，来进行地图数据的更新。
4.专利文献1：日本特开2005-62854号公报
5.在上述系统中，通过将发送探测数据的探测车不仅用专用的车辆，也扩大到一般的车辆，能够从全国各地收集大量的探测数据，由此，能够得到大范围内的高精度的地图数据。在该情况下，在中心中，能够基于按各道路的每个区划、每条路线收集所需数量例如10个探测数据，进行这些探测数据的统合、基于该统合数据与基本地图数据的差分的检测的地图数据的更新处理。
6.然而，在汽车行驶的道路中，根据道路种类等，既有车流量多的道路也有车流量少的道路。对于探测车行驶的频率较少的道路的区划、路线，相应地难以收集探测数据，收集所需数量的探测数据需要时间，更新为最新的地图数据需要时间。像这样，对于车流量少的道路，成为部分新鲜度较差的地图数据等，从在大范围内获得高精度的地图数据的观点考虑，网罗性较差，还有改善的余地。


技术实现要素：

7.因此，本公开的目的在于提供在基于从多个车辆收集探测数据来生成/更新地图数据时，对于行驶频率相对较少的道路的区划、路线，也能够促进探测数据的收集的地图数据生成系统、数据中心以及车载装置。
8.在本公开的第一方式中，地图数据生成系统可通信地连接数据中心和设置于车辆的车载装置，上述数据中心从多台车辆的车载装置收集记录有这些车辆的行驶状况的探测数据，并基于这些探测数据生成/更新道路地图数据，上述数据中心具备：数据不足判定部，判定生成/更新地图数据所需的探测数据的数量不足的数据管理单位，上述数据管理单位由道路的区划或路线构成、或者由划分地图而成的网格构成；以及通知部，将由上述数据不足判定部判定为探测数据的数量不足的数据管理单位亦即不足路线通知给上述车载装置，
并且上述车载装置具备导向部，在从上述通知部接收到通知时，上述导向部建议本车辆在上述不足路线上行驶。
9.由此，在数据中心中，从多台车辆的车载装置通过通信收集记录有这些车辆的行驶状况的探测数据。在按每个数据管理单位收集到所需数量的探测数据的情况下，基于这些探测数据进行地图数据的生成/更新的处理，其中，上述数据管理单位由道路的区划或路线构成、或者由划分地图而成的网格构成。此时，在数据中心中，通过数据不足判定部，判定生成/更新地图数据所需的探测数据的数量不足的数据管理单位。而且，在通过数据不足判定部判定为探测数据的数量不足的情况下，通过通知部，将该不足路线通知给车载装置。
10.于是，在车载装置中，在从通知部接收到通知时，通过导向部，建议本车辆在上述不足路线上行驶。由此，即使对于处于车辆的车流量少的趋势的道路，也能促进车辆的行驶进而促进探测数据的生成，在大范围的道路中进行探测数据的收集，网罗性优异。其结果是，在基于从多个车辆收集探测数据来生成/更新地图数据时，即使对于行驶频率相对较少的道路的区划、路线，也能够促进探测数据的收集。
附图说明
11.通过参照附图进行下述的详细的描述，有关本公开的上述目的以及其它目的、特征、优点变得更加明确。
12.图1是表示第一实施方式的图，是示意性地表示地图生成系统的整体结构的框图。
13.图2是示意性地表示由车载装置执行的处理的步骤的流程图。
14.图3是表示第二实施方式的图，是示意性地表示地图生成系统的整体结构的框图。
15.图4是示意性地表示由数据中心的服务器执行的处理的步骤的流程图。
16.图5是示意性地表示由车载装置执行的处理的步骤的流程图。
17.图6是表示其他实施方式的图，是表示作为数据管理单位的划分地图而成的网格的一个例子的图。
具体实施方式
18.(1)第一实施方式
19.以下，参照图1和图2对第一实施方式进行说明。图1示意性地表示本实施方式的地图生成系统1的整体结构。在这里，地图生成系统1通过可通信地连接数据中心2和在道路上行驶的多台车辆a组而构成。具体而言，车辆a组包括乘用车、卡车等一般的汽车整体。上述数据中心2从多个车辆a收集探测数据，生成/更新道路地图数据。
20.在上述各车辆a中搭载有用于实现地图生成系统1的车载装置3。该车载装置3以计算机为主体，包括输入操作部、显示装置、声音输出装置等周边装置、无线通信装置等而构成。车载装置3通过其硬件以及软件结构，具备输入成为探测数据的各种信息的输入部4、记录所输入的数据的记录部5、通信部6、地图数据库7、作为导航装置的路径引导部8、以及行驶控制部9等。
21.此时，在上述输入部4连接车载相机10，输入在车辆a行驶时由车载相机10拍摄的相机图像信息即周边信息。作为车载相机10，采用广角相机，例如设置于车辆a的前后以及左右。此外，车载相机10只要至少拍摄车辆a的前方即可。另外，向上述输入部4输入来自各
种车载传感器11的行驶信息。各种车载传感器11包含检测本车的速度的速度传感器、检测本车的行驶方向即朝向的传感器等。
22.并且，向输入部4输入来自位置检测部12的本车位置信息。该位置检测部12基于公知的gps接收器的接收数据等，来检测本车位置。像这样，向输入部4输入车辆a行驶时的周边的相机图像信息、车辆a的行驶信息、车辆a的位置信息，在上述记录部5，将这些信息与时间的数据一起记录为探测数据。此外，在具有多个车道即车道的道路的情况下，探测数据中还包含车辆a在哪个车道行驶的数据。
23.上述通信部6经由移动通信网、互联网20等与上述数据中心2之间进行通信。在该情况下，定期地例如1天1次通过上述通信部6对上述数据中心2发送记录于记录部5的探测数据。另外，上述地图数据存储部7例如存储有全国的道路地图信息。此时，从上述数据中心2经由通信部6向地图数据存储部7分发并更新最新的地图数据。
24.上述路径引导部8实现作为导航装置的公知的定位功能、路线引导功能。其中，定位功能将检测到的本车辆a的位置与道路地图一起显示在显示装置例如设置于仪表板的中心显示器的画面上。路线引导功能搜索到用户指定的目的地的推荐路径，并通过显示装置的画面显示、引导声音引导该路径。上述行驶控制部9利用存储于地图数据存储部7的道路地图数据，进行例如加速、制动、转向等车载致动器的车辆控制，实现自动驾驶、自主行驶等。
25.另一方面，上述数据中心2包括服务器计算机及其周边装置、大容量存储装置、无线通信装置等而构成。数据中心2通过其硬件以及软件结构，实现通信部13、探测数据统合部14、差分比较部15、地图数据更新部16的功能，并且具备探测数据统合地图数据库17、主地图数据库18。此时，在主地图数据库18中生成并存储有可用于车辆a的自动驾驶控制的高精度的基本地图数据。而且，存储于该主地图数据库18的高精度的基本地图数据也分发到各车辆a，等同的数据存储于地图数据库7。
26.上述通信部13经由上述互联网20等与上述各车辆a的车载装置3进行数据通信，接收从多个车载装置3发送的探测数据。因此，通信部13实现作为探测数据收集部的功能。此时，例如从在日本全国行驶的一般车辆a收集探测数据。此外，预计能够获取并发送探测数据的车辆a在将来达到数百万台，要从这些车辆a收集庞大的探测数据。
27.上述探测数据统合部14对经由通信部13收集到的多个探测数据进行统合并生成统合地图数据。所生成的统合地图数据被写入探测数据统合地图数据库17。此时，如后面详细叙述的那样，探测数据统合部14构成为按成为数据管理单位的每个道路的区划或者路线，在收集到所需数量的探测数据的情况下，生成统合地图数据。此外，上述所需数量可以固定为规定数量例如10个，但也能够按道路的每个道路种类来设定，例如在高速汽车国道中设为10，在一般国道的情况下设为12。
28.上述差分比较部15对由探测数据统合部14统合的统合地图数据和主地图数据库18中存储的基本地图数据进行比较求出差分。而且，当在差分比较部15中求出差分时，也就是说，在确认了道路的形状的变化、车道的增减等的情况下，通过地图数据更新部16更新存储于主地图数据库18的基本地图数据。进一步，在基本地图数据被更新的情况下，通过上述通信部13对各车辆a的车载装置3发送更新后的最新的地图数据。
29.此时，如在后面的作用说明中所述那样，在本实施方式中，上述探测数据统合部14
除了进行探测数据的统合处理之外，还判定生成/更新地图数据所需的探测数据的数量不足的作为数据管理单位的道路的区划或路线。因此，探测数据统合部14具备作为数据不足判定部的功能。该判定例如在对于各道路的区划或路线，自上一次的处理开始经过1个月也未收集到10个探测数据的情况下，将该道路的区划或路线判定为探测数据的数量不足的不足路线。在具有多个车道的道路的情况下，对每个车道判断不足。该不足路线的数据也被写入探测数据统合地图数据库17。
30.而且，若在探测数据统合部14中产生不足路线的数据，则通过通信部13，将该不足路线的数据通知给各车辆a的车载装置3。因此，通信部13具备作为通知部的功能。此外，作为不足路线的数据，被写入探测数据统合地图数据库17，但之后在收集到所需数量以上的探测数据并消除了不足状态的情况下，从不足路线的数据中删除相应的区划或路线。另外，通知给各车载装置3的不足路线的数据中也包含应从不足路线数据中删除被消除了不足状态的相应的区划或路线的意思的数据。
31.那么，在本实施方式中，车载装置3若通过通信部6接收来自数据中心2的不足路线的数据，则将该不足路线的数据存储于地图数据库7。而且，车载装置3具备在接收到不足路线数据的通知时，建议本车辆a在不足路线上行驶的作为导向部的功能。在本实施方式中，作为导航装置的路径引导部8起到作为导向部的功能。
32.更具体而言，如以下的作用说明中所述那样，车载装置3在通过路径引导部8求出到目的地的路径并进行引导时，以在到目的地的路径中包含不足路线的方式执行路径引导。另外，此时，在对于由路径引导部8求出的到目的地的推荐路径，判断为在引导包含上述不足路线的路径时的有关到达时间的影响较小的情况下，使到目的地的引导路径包含上述不足路线。在这里，对于影响是否较小的判断，例如，如果因绕行不足路线而导致的到目的地的预计到达时间的增加在增加一成以内，则判断为影响较小，如果超过一成，则判断为影响较大。
33.接下来，也参照图2对上述结构的地图数据生成系统1的动作进行描述。如上所述，在各车辆a的车载装置3中，伴随着车辆a的行驶生成记录有该车辆a的行驶状况的探测数据，并通过通信部6发送到数据中心2。在数据中心2中，若通过通信部13接收到来自各车辆a的车载装置3的探测数据，则执行由探测数据统合部14进行的探测数据的统合处理。
34.此时，在探测数据统合部14中，针对作为数据管理单位的每个道路的区划或路线，在收集到所需数量的探测数据的情况下，生成统合地图数据。接着，通过差分比较部15执行对统合地图数据和基本地图数据进行比较并求出差分的比较处理，在存在差分的情况下，由地图数据更新部16执行基本地图数据的更新处理。在这里，探测数据统合部14将生成/更新地图数据所需的探测数据的数量不足的道路的区划或路线判定为不足路线。
35.具体而言，在自上一次的统合处理开始经过1个月也未收集到10个探测数据的情况下，判定为不足路线的数据，并将该不足路线的数据写入探测数据统合地图数据库17。在判定为不足路线的数据的情况下，将该不足路线的数据通知给车载装置3。而且，在车载装置3中，在接收到不足路线的数据的通知的情况下，存储该不足路线的数据，并且通过路径引导部8，建议本车辆a在不足路线上行驶。在该情况下，在满足规定条件的情况下，以在到目的地的路径中包含不足路线的方式执行路径引导。
36.图2的流程图示意性地表示在由用户作出目的地的设定时，由车载装置3的路径引
导部8执行的到目的地的路径的决定、引导的处理的步骤。在用户驾驶的手动驾驶的情况下和自动驾驶的情况下，设定到目的地的路径的方法均相同。即，首先，在步骤s1中，求出从当前位置到目的地的推荐的路径。在该情况下，例如求出行驶距离或者行驶时间成为最短的推荐路径，并计算在该路径上行驶的情况下的到目的地的标准的所需时间。
37.在步骤s2中，检索求出的推荐路径的周边、例如1km以内的地图数据库7中的不足路线的数据，并提取不足路线。在下一步骤s3中，对在通过不足路线的绕行路径上行驶的情况下的到目的地的所需时间和上述推荐路径的所需时间进行比较，判断绕行对到达时间的影响是否较大。在该情况下，例如如果预计到达时间的增加在增加一成以内，则判断为影响较小，如果超过一成，则判断为影响较大。
38.在步骤s3中判断为绕行对到达时间的影响较小的情况下，在步骤s4中，设定绕行且通过不足路线的绕行路径并执行路径引导或自动驾驶。在判断为影响较大的情况下，在步骤s5中，执行不通过绕行路径而通过推荐路径的路径引导或自动驾驶。此外，当在推荐路径的周边不存在不足路线的情况下，保持原样引导推荐路径。另外，在车辆a行驶后，伴随行驶而生成的探测数据被发送到数据中心2。因此，在绕行路径上行驶的情况下，发送包含不足路线的探测数据。
39.这样，根据本实施方式，能够得到以下的效果。即，在数据中心2中，在存在生成/更新地图数据所需的探测数据的数量不足的道路的区划或路线的情况下，将该不足路线的数据通知给车载装置3。而且，在车载装置3中，在接收到不足路线的通知时，建议本车辆a在该不足路线上行驶。由此，即使对于处于车辆a的通行数较少的趋势的道路，也能促进车辆a的行驶进而促进探测数据的生成。因此，在大范围的道路中进行探测数据的收集，网罗性优异。
40.其结果是，根据本实施方式的地图数据生成系统1，在基于从多个车辆a收集探测数据来生成/更新地图数据时，即使对于行驶频率相较少的道路的区划、路线，也能够促进探测数据的收集。进而，在数据中心2中，能够始终生成/更新最新且高精度的地图数据，并能够对车载装置3分发其最新且高精度的地图数据。
41.此时，在本实施方式中，车载装置3具备作为导航装置的路径引导部8，构成为以在到目的地的路径中包含不足路线的方式执行路径引导或者自动驾驶。由此，在车辆a中，由于在到目的地的路径引导中，以包含不足路线的方式进行引导，因此可以说能够自然地在不足路线上行驶，是有效的。另外，可以不需要用于导向至不足路线的另外的通知、特别的装置等。
42.特别是在本实施方式中，构成为在对到目的地的推荐路径，判断为引导包含不足路线的绕行路径时的有关到达时间的影响较小的情况下，使到目的地的引导路径包含不足路线。由此，能够不对车辆a的用户施加那么大的负担，不勉强地进行向不足路线的绕行。此外，对于不足路线是否存在于推荐路径的周边的判断、影响小/大的判断的基准，当然能够进行各种变更。
43.(2)第二实施方式
44.接下来，参照图3～图5对第二实施方式进行描述。此外，对于与上述第一实施方式相同的部分标注相同的附图标记，并省略重复的说明，以下，以与上述第一实施方式不同的点为中心进行说明。图3示意性地表示本实施方式中的地图生成系统21的整体结构。
45.在这里，地图生成系统21通过可通信地连接数据中心22和在道路上行驶的多台车辆a组而构成。具体而言，车辆a组包括乘用车、卡车等一般的汽车整体。在各车辆a中搭载有本实施方式的车载装置23。上述数据中心22从多个车辆a的车载装置23收集探测数据，生成/更新道路地图数据。
46.上述车载装置23与上述第一实施方式同样地、具备输入部4、记录部5、通信部6、地图数据库7、作为导航装置的路径引导部8、以及行驶控制部9等。向上述输入部4输入来自车载相机10、各种车载传感器11、位置检测部12的信息。另外，如后所述，车载装置23构成为在从数据中心22分发了更新后的基本地图数据的情况下，执行阴影模式的行驶，并将其验证结果返回到数据中心22。
47.而且在本实施方式中，在车载装置23中设置有不足路线提示部24，该不足路线提示部24显示不足路线的信息，用于更积极地促使用户在该不足路线上行驶。在车载装置23从数据中心22接收到有关不足路线的通知时，即在接收到后述的探测指示信号时，该不足路线提示部24显示该探测指示信号所包含的应行驶的不足路线的信息。在不足路线的位置存在于例如距车辆a的当前位置或行驶预定路径规定距离、例如半径500m或1km的圆内的情况下，将上述探测指示信号发送到该车辆a的车载装置23。该不足路线提示部24与路径引导部8一起作为建议本车辆a在上述不足路线上行驶的导向部发挥功能。
48.此时，也可以构成为在通过探测指示信号向车载装置23通知了不足路线的信息后，系统管理者对按照导向在不足路线上行驶的车辆a的用户给予奖励即某种优惠。在该情况下，上述不足路线提示部24构成为将不足路线的信息与奖励信息一起进行显示。通过像这样给予奖励，成为协助用户绕行在不足路线上行驶的动机，能够进一步促进在不足路线上行驶。作为此时的奖励，例如考虑各种积分的给予、收费道路的费用、停车场的费用的折扣、服务区中的购物的折扣、纪念品的赠送、车辆相关设备、燃料等的购入时的折扣、自动驾驶时的行驶的优先权的赋予等各种奖励。
49.另一方面，本实施方式的数据中心22与上述第一实施方式同样地、实现作为通知部的通信部13、探测数据统合部14、差分比较部15、地图数据更新部16的功能，并且具备探测数据统合地图数据库17、主地图数据库18。而且在本实施方式中，数据中心22除了上述结构之外，还具备作为地图验证部的统合地图验证部25。
50.该统合地图验证部25具备在基于探测数据更新了基本地图数据的情况下，验证该基本地图数据是否与实际道路匹配的功能。在进行验证时，在各车辆a中，构成为执行所谓的阴影模式的行驶，并将其验证结果从车载装置23返回到数据中心22。在阴影模式的行驶中，保持更新后的新的基本地图数据和旧的基本地图数据双方，例如使用旧的基本地图数据进行实际的行驶，并评价新的基本地图数据是否正确。
51.上述统合地图验证部25对从各车辆a返回的验证结果例如进行统合处理，并决定是否采用为正式的基本地图数据。此时，统合地图验证部25在与实际道路的偏离程度小于规定阈值的情况下，采用为正式的基本地图数据。与此相对，对于被判断为与实际道路的偏离程度为阈值以上的作为数据管理单位的道路的区划或路线，不采用为基本地图数据，而优先判定为探测数据不足的不足路线。因此，统合地图验证部25具备作为数据不足判定部的功能。
52.数据中心22除了在探测数据统合部14中产生了不足路线的数据的情况之外，还在
上述统合地图验证部25中判定出不足路线的情况下，将指示各车辆a在这些不足路线上行驶的探测指示信号通过通信部13发送到各车辆a的车载装置23。在接收到探测指示信号的车载装置23中，不仅在由路径引导部8进行到目的地的路径引导的情况下，在不进行路径引导的情况下，也通过不足路线提示部24，对用户显示不足路线的信息，促使在该不足路线上的行驶。
53.那么，图4的流程图示意性地示出由数据中心22的服务器执行的处理步骤。另外，图5的流程图示意性地示出在车载装置23接收到探测指示信号的情况下执行的处理步骤。在图4中，首先，在步骤s11中，从多个车载装置23收集探测数据。在接下来的步骤s12中，进行不足路线的确定。该不足路线的确定除了通过探测数据统合部14判定生成/更新地图数据所需的数量不足的作为数据管理单位的道路的区划或路线之外，如上述那样，也通过统合地图验证部25中的不足路线的判定来进行。
54.若确定不足路线，则在步骤s13中，对各车辆a的车载装置23发送指示在确定出的不足路线上行驶的探测指示信号，并结束处理。在该情况下，探测指示信号的发送也可以对在不足路线、其附近的规定距离以内行驶的或预定行驶的一个或多个确定的车载装置23进行。例如，也可以构成为仅对存在于距不足路线最近的位置的车辆a的车载装置23发送探测指示信号。
55.此外，作为探测指示信号所包含的不足路线的信息，优选由链路id或车道id来表现，不足路线的信息只要构成为能够确定作为接收侧的车载装置23应通过哪条道路即可，其具体的表现形式能够适当地变更。例如，不足路线的信息也可以由坐标点阵列来表现，或者也可以由道路名称和路口名称的组合来表现。
56.接下来，在图5的流程图中，若在步骤s21中从数据中心22接收到探测指示信号，则在步骤s22中，车载装置23对数据中心22作出能否应对、即是否能够在探测指示信号所包含的不足路线上行驶的响应。该能否应对的响应通过观察到显示于不足路线提示部24的不足路线的信息的车辆a的驾驶员操作车载装置23来进行，或者在执行自动驾驶的情况下也能够自动进行。在步骤s23中，判断是否能够应对。
57.在能够进行不足路线的行驶应对的情况下(在步骤s23中为“是”)，在接下来的步骤s24中，创建通过不足路线的行驶路径。而且，在步骤s25中，以在所创建的行驶路径上行驶的方式进行导向控制，然后结束。在手动驾驶的情况下，步骤s25的导向控制通过路径引导来进行。在自动驾驶的情况下，在车载装置23中，用于在上述行驶路径上自主行驶的控制信号被输出到车载致动器，进行自动驾驶控制。由此，促进针对不足路线的探测数据的收集。此外，在不能进行不足路线的行驶应对的情况下(在步骤s23中为“否”)，直接结束。
58.根据以上那样的第二实施方式的地图数据生成系统21，在基于从多个车辆a收集探测数据来生成/更新地图数据时，对于行驶频率相对较少的道路的区划、路线，也能够促进探测数据的收集。进而，在数据中心22中，能够始终生成/更新最新且高精度的地图数据，并能够对车载装置23分发该最新且高精度的地图数据。
59.此时，特别是在本实施方式中，由于车载装置23设置有显示探测指示信号所包含的应行驶的不足路线的信息的不足路线提示部24，因此能够更进一步促进在不足路线上行驶。另外，在本实施方式中，构成为在数据中心22设置统合地图验证部25，在统合地图验证部25中，在更新后的基本地图数据与实际道路较大地偏离的情况下，判定为不足路线。由
此，能够及早消除更新基本地图数据时的地图数据的错误。
60.(3)其他实施方式
61.此外，在上述的各实施方式中，作为探测数据、地图数据的管理单位，使用了“道路的区划或路线”这样的语句，但作为数据管理单位，也包含划分地图而成的网格的概念。在这里，参照图6对作为数据管理单位的划分地图而成的网格进行说明。
62.图6示出了将地图数据的区域e在纵横方向上即南北方向和东西方向上划分成矩形而成的网格m的例子，在区域e中包含道路r。各网格m也可以称为地图瓦片(map tile)，分别相当于不同的区域的地图数据。各网格m例如为2km见方的正方形。网格m的大小能够适当地变更为1km见方、4km见方等。另外，网格m的形状也可以是长方形、六边形、圆形等。各网格m也可以设定为与相邻的网格m部分重叠。网格m的大小也可以按层区分或按每个道路种类而不同。
63.另外，网格m的大小、形状也可以不均匀。例如，也可以将地标等地图要素的存在密度相对稀疏的田园部的网格m设定为比地图要素密集存在的城市部的网格m大。例如，考虑田园部的网格m设为4km见方的矩形，另一方面城市部的网格m设为1km见方、0.5km见方的矩形等。这里的城市部是指例如人口密度为规定值以上的区域、办公室、商业设施集中的区域。田园部能够设为城市部以外的区域。
64.另外，所有地图数据的分布方式也可以根据数据尺寸来规定。换言之，地图收录区域也可以在由数据尺寸规定的范围内分割并管理。在该情况下，各网格m基于地标的数量或者密度，设定为数据量小于规定值。根据那样的方式，能够将一次的分发中的数据尺寸设为一定值以下。此外，假定城市部的网格m所对应的实际空间范围比田园部的网格m所对应的实际空间范围窄。如上所述，这是因为预计城市部的地标、车道标志等地图要素比田园部密集地存在。
65.进一步，能够对上述各实施方式例如如以下那样进行变更并实施。即，在上述各实施方式中，在车载装置3、车载装置23中包含作为导航装置的路径引导部8，但也可以构成为与到目的地的路径引导无关地建议在不足路线上行驶。也可以构成为不仅对用户显示绕行到该不足路线，也通过语音来提出。由此，也能够不对车辆a的乘员施加那么大的负担，不勉强地绕行至不足路线。
66.另外，在上述的实施方式中，构成为作为车辆a，由一般的汽车记录/发送探测数据，但也可以构成为应用于夜行巴士、出租车等营业车辆，并在这些夜行巴士的行驶、出租车的巡回中，也建议在不足路线上行驶。在该情况下，关于夜行巴士、出租车的巡回，能够根据车型、车辆的状况，考虑进一步放宽上述的不足路线是否存在于推荐路径周边的判断、影响是否较大的判断的基准等。
67.也可以构成为在数据中心中，在判定不足路线时，与所收集的数据数量无关地、将存在于发生过灾害的区域的道路的区划或路线等优先判定为探测数据不足的不足路线。在这里，在发生过地震、海啸、洪水、火山喷发、火灾、大的事故等灾害的区域中，存在产生道路、部分车道不能通行等道路形状的变动等的担忧。因此，在那样的发生过灾害的道路的区划、路线等中，通过优先判定为不足路线，能够促进之后的探测数据的收集，进而迅速应对因灾害引起的道路状况的变化并更新地图数据。
68.而且，也可以构成为在数据中心中，在判定不足路线时，将发生了车辆a的自动驾
驶控制中断、失败的道路的区划或路线等优先判定为探测数据不足的不足路线。发生了自动驾驶中断的道路的区划等能够根据来自车辆的探测数据来确定。在由于用户的超控以外的理由而中断了自动驾驶的情况下，车载装置将包含该意思的数据与位置信息一起上传至数据中心。换言之，车载装置在执行了来自系统界限的向驾驶员的权限转让处理、或者mrm(minimal risk maneuver：最小风险机动)的情况下，与表示该意思的数据位置信息一起上传至数据中心。
69.此时，数据中心根据来自多个车辆a的探测数据，将规定期间内的自动驾驶中断的发生频率成为规定阈值以上的区间等判定为不足路线。规定期间例如能够设为1周～2周左右。在这里，对于车辆a发生自动驾驶控制中断、失败而言，认为该道路的区划或路线等的基本地图数据中存在某些欠缺有可能为其因素之一。因此，通过将自动驾驶中断的道路的区划或路线等设为不足路线，能够及早收集该道路的区划或路线等的探测数据，并能够使地图数据迅速地成为准确的数据。如果将上述的规定期间设定为1周以上，则能够防止因瞬时暴雨、坠落物之类的临时因素而自动驾驶中断的情况下的误判定。
70.另外，数据中心也可以通过对未被使用的服务车辆发送用于在不足路线上行驶的探测指示信号，使服务车辆在不足路线上无人行驶。未被使用的服务车辆相当于未被用户预约使用的服务车辆、营业时间外的服务车辆等。服务车辆包括具备自动驾驶功能的无人出租车、无人路线巴士等提供给maas(mobility as a service：出行即服务)的车辆。另外，搭载有sae(美国汽车工程师学会)规定的自动驾驶等级3以上的自动驾驶功能的租赁车、共享汽车等也包含于服务车辆。如果为使无人车辆在不足路线上自主行驶并收集探测数据的结构，则能够抑制地图生成/更新所需的人员成本。
71.也可以构成为对被判定为探测数据的数量不足的每个不足路线，根据该不足路线的影响程度、换言之地图数据更新的重要性，来变更应对。例如，对于影响程度较大即重要性较高的不足路线，能够积极地委托行驶、或发送探测指示信号、或增大给予的奖励的价值。对于影响程度较小即重要性较低的不足路线，能够等待探测数据自然收集、或减小给予的奖励的价值。
72.在该情况下，不足路线的影响程度的区别例如能够根据道路种类等来进行。例如，在高速公路、一般国道中能够设为影响程度较大，在市镇村道等窄街道中能够设为影响程度较小。也能够根据该不足路线中的地标的数量或密度，来设定影响程度的大小。据此，能够在影响程度较大的不足路线中，提高探测数据的收集进而地图数据的更新频率，在影响程度较小的不足路线中，抑制探测数据的收集进而地图数据的更新频率。其结果是，能够高效地进行地图数据的更新等数据处理。
73.另外，对于车载装置、车辆、数据中心的硬件结构、软件结构等，也能够进行各种变更。本公开以实施例为基准进行了描述，但应理解为本公开并不限定于该实施例、构造。本公开也包含各种变形例、等同范围内的变形。其中，各种组合、方式，进一步仅包含它们中一个要素、一个以上、或一个以下的其它组合、方式也纳入到本公开的范畴、思想范围。
74.本公开所记载的控制部及其方法也可以通过专用计算机来实现，该专用计算机通过构成被编程为执行利用计算机程序具体化的一个或多个功能的处理器以及存储器来提供。或者，本公开所记载的控制部及其方法也可以通过利用一个以上的专用硬件逻辑电路构成处理器而提供的专用计算机来实现。或者，本公开所记载的控制部及其方法也可以通
过一个以上的专用计算机来实现，该专用计算机由被编程为执行一个或多个功能的处理器及存储器、和由一个以上的硬件逻辑电路构成的处理器的组合而构成。另外，计算机程序也可以作为由计算机执行的指令存储于计算机可读取的非过渡有形记录介质。