技术特征：
1.一种信息处理装置，其包括：获取单元，其被构造为，获取从被构造为移动的传感器输出的、且通过测量周围环境而获得的传感器信息；生成单元，其被构造为基于所述传感器的移动路径生成指示地图的地图数据，所述地图数据包括将所述传感器信息与所述传感器的位置和朝向相关联的测量点；估计单元，其被构造为，基于所述测量点以及由所述获取单元获取的所述传感器信息，来估计所述传感器的位置和朝向；检测单元，其被构造为，基于所述传感器的输出，来检测所述地图数据中包括的第一测量点；第一校正单元，其被构造为，在由所述检测单元检测到所述第一测量点的情况下，将与由所述估计单元用来估计位置和朝向的第二测量点相关联的、且包括在所述地图数据中的位置和朝向，校正为基于所述第一测量点的位置和朝向；以及第二校正单元，其被构造为，在由所述检测单元检测到所述第一测量点的情况下，校正包括在所述地图数据中的、且与包括跟所述第二测量点不同的测量点的多个测量点相关联的位置和朝向，所述多个测量点的数量大于由所述第一校正单元校正的测量点的数量。2.根据权利要求1所述的信息处理装置，其中，在由所述检测单元检测到环路的情况下，所述生成单元不生成新的测量点，直到所述第一校正单元的校正完成为止。3.根据权利要求1所述的信息处理装置，其中，所述第一校正单元使用刚性变换来校正位置和朝向。4.根据权利要求1所述的信息处理装置，其中，所述第一校正单元基于所述第二测量点处的位置和朝向与所述第一测量点处的位置和朝向之间的相对位置和朝向，来计算校正后的所述第二测量点处的位置和朝向。5.根据权利要求4所述的信息处理装置，其中，所述第一校正单元将基于校正前的所述第二测量点处的位置和朝向以及与校正后的所述第二测量点相对应的位置和朝向而计算出的位置和朝向的差，添加到第三测量点处的位置和朝向，以校正所述第三测量点处的位置和朝向。6.根据权利要求1所述的信息处理装置，其中，由所述生成单元生成的所述地图数据包括关于所述周围环境中的特征点的位置信息，其中，所述测量点包括关于在所述测量点处基于所述传感器信息而观察的所述特征点的信息，并且其中，所述估计单元基于所述特征点来估计所述传感器的位置和朝向。7.根据权利要求6所述的信息处理装置，其中，所述第二测量点是观察用于所述估计单元的估计的所述特征点的一个或更多个测量点，并且其中，所述第一校正单元还校正所述特征点的位置。8.根据权利要求7所述的信息处理装置，其中，在校正了位置的第一特征点和包括在所述地图数据中的第二特征点位于预定距离内、并且基于所述传感器信息观察的所述第一特征点的特征类似于基于所述传感器信息观察的所述第二特征点的特征的情况下，所述第一
校正单元整合所述第一特征点和所述第二特征点。9.根据权利要求8所述的信息处理装置，其中，所述第一校正单元通过对整合特征点以及观察所述整合特征点的测量点进行束调整，来校正位置和朝向。10.根据权利要求1所述的信息处理装置，其中，所述第一校正单元根据所述第二测量点与所述第一测量点之间的距离来进行校正。11.根据权利要求1所述的信息处理装置，其中，所述地图数据包括姿态图，所述姿态图包括测量点之间的相对位置和朝向，并且其中，所述第二校正单元校正所述多个测量点处的位置和朝向，以最小化基于所述姿态图中示出的测量点之间的相对位置和朝向、和所述多个测量点处的位置和朝向而计算出的相对位置和朝向的误差。12.根据权利要求1所述的信息处理装置，其中，所述传感器是相机，并且其中，所述传感器信息是图像。13.根据权利要求1所述的信息处理装置，其中，在从已经移动的所述传感器输出并基于由所述获取单元获取的所述传感器信息观察到基于与所述第一测量点相关联的所述传感器信息而观察的物体的情况下，所述检测单元检测到环路。14.根据权利要求1所述的信息处理装置，所述信息处理装置还包括：所述传感器；以及移动单元。15.根据权利要求14所述的信息处理装置，其中，所述移动单元基于用户的操作来移动。16.根据权利要求14所述的信息处理装置，其中，所述移动单元基于由所述估计单元估计的位置和朝向，沿预设路线移动。17.根据权利要求14所述的信息处理装置，其中，所述移动单元是车轮或螺旋桨。18.根据权利要求1所述的信息处理装置，其中，在执行所述第二校正单元的校正之前执行所述第一校正单元的校正。19.一种信息处理方法，其包括：获取从被构造为移动的传感器输出的、且通过测量周围环境而获得的传感器信息；基于所述传感器的移动路径生成指示地图的地图数据，所述地图数据包括将所述传感器信息与所述传感器的位置和朝向相关联的测量点；基于所述测量点以及获取的所述传感器信息，来估计所述传感器的位置和朝向；在基于所述传感器的输出检测到所述地图数据中包括的第一测量点的情况下，将与用于估计位置和朝向的第二测量点相关联的、且包括在所述地图数据中的位置和朝向，校正为基于所述第一测量点的位置和朝向；以及在基于所述传感器的输出检测到所述地图数据中包括的所述第一测量点的情况下，校正包括在所述地图数据中的、且与包括跟所述第二测量点不同的测量点的多个测量点相关联的位置和朝向，以校正多个测量点处的位置和朝向。20.一种非暂时性存储介质，其存储用于使计算机执行信息处理方法的程序，所述信息处理方法包括：
获取从移动的传感器输出的、且通过测量周围环境而获得的传感器信息；基于所述传感器的移动路径生成指示地图的地图数据，所述地图数据包括将所述传感器信息与所述传感器的位置和朝向相关联的测量点；基于所述测量点以及获取的所述传感器信息，来估计所述传感器的位置和朝向；在基于所述传感器的输出检测到所述地图数据中包括的第一测量点的情况下，将与用于估计位置和朝向的第二测量点相关联的、且包括在所述地图数据中的位置和朝向，校正为基于所述第一测量点的位置和朝向；以及在基于所述传感器的输出检测到所述地图数据中包括的所述第一测量点的情况下，校正包括在所述地图数据中的、且与包括跟所述第二测量点不同的测量点的多个测量点相关联的位置和朝向，以校正多个测量点处的位置和朝向。
技术总结
本发明提供信息处理装置、信息处理装置的控制方法和存储介质。该信息处理装置进行第一校正，以在检测到传感器的移动路径的环路的情况下，将与用于估计位置和朝向的第一测量点相关联的位置和朝向，校正为基于当检测到环路时存在于传感器附近的第二测量点的位置和朝向。存在于传感器附近的第二测量点的位置和朝向。存在于传感器附近的第二测量点的位置和朝向。
技术研发人员：今井彰人
受保护的技术使用者：佳能株式会社
技术研发日：2021.06.21
技术公布日：2021/12/27