技术特征：
1.一种基于多机械手协同的射线数字成像检测装置，其特征在于，包括：x射线机(1)、辐射探测器(2)、x射线机夹持机械手(3)、x射线机夹持机械手导轨(4)、辐射探测器夹持机械手(5)、辐射探测器夹持机械手导轨(6)以及机械手安装座(7)；所述x射线机(1)安装在所述x射线机夹持机械手(3)上；所述x射线机夹持机械手(3)通过所述机械手安装座(7)安装在所述x射线机夹持机械手导轨(4)上；所述x射线机夹持机械手导轨(4)安装在地坑内；所述x射线机夹持机械手(3)沿所述x射线机夹持机械手导轨(4)上升到地面或下降到地坑内；检测过程中，所述x射线机夹持机械手(3)夹持所述x射线机(1)进行移动，使x射线机能够对被检工件不同的位置进行透照；所述辐射探测器(2)安装在所述辐射探测器夹持机械手(5)上；所述辐射探测器夹持机械手(5)安装在所述辐射探测器夹持机械手导轨(6)上；所述辐射探测器夹持机械手导轨(6)安装在龙门架上，所述辐射探测器夹持机械手(5)沿所述辐射探测器夹持机械手导轨(6)进行移动；检测过程中，所述辐射探测器夹持机械手(5)夹持所述辐射探测器(2)进行移动，使所述辐射探测器(2)跟随所述x射线机(1)同步移动到所述x射线机(1)相对于工件的另一侧对被检工件进行射线成像。2.根据权利要求1所述的基于多机械手协同的射线数字成像检测装置，其特征在于，所述x射线机(1)通过抱箍安装在所述x射线机夹持机械手(3)上。3.根据权利要求1所述的基于多机械手协同的射线数字成像检测装置，其特征在于，转运小车(8)用于被检工件(10)的搬运；所述转运小车(8)上安装旋转工作台(9)，所述转运小车(8)和所述旋转工作台(9)的中间均为中空的圆孔，所述x射线机夹持机械手(3)可穿过所述转运小车(8)和所述旋转工作台(9)中间的圆孔，将所述x射线机移动到地面上对工件进行透照。4.基于权利要求1至3任意权利要求所述的基于多机械手协同的射线数字成像检测装置，基于多机械手协同的射线数字成像检测方法，其特征在于，包括：步骤s1：将被检工件以及基于多机械手协同的射线数字成像检测装置导入检测路径规划与仿真软件中；步骤s2：在检测路径规划与仿真软件中进行包括射线数字成像检测焦距、成像放大倍数以及焊缝一次透照长度的工艺要求设置；步骤s3：检测路径规划与仿真软件进行基于多机械手协同的射线数字成像检测装置运动仿真，并对仿真结果进行离线编程，生成基于多机械手协同的射线数字成像检测装置运动控制程序；步骤s4：射线检测与图像处理软件根据检测路径规划与仿真软件生成的运动控制程序控制基于多机械手协同的射线数字成像检测装置沿预定轨迹进行自动化射线数字成像检测。5.根据权利要求4所述的基于多机械手协同的射线数字成像检测方法，其特征在于，所述检测路径规划与仿真软件包括：模型加载模块、运动仿真模块以及离线编成模块；所述模型加载模块用于加载所述基于多机械手协同的射线数字成像检测装置；所述运动仿真模块用于模拟基于多机械手协同的射线数字成像检测装置在检测过程中的运动轨迹；所述离线编成模块用于对运动仿真模块的仿真结果进行运动控制程序的编写。
6.根据权利要求4所述的基于多机械手协同的射线数字成像检测方法，其特征在于，所述射线检测与图像处理软件包括机械运动控制模块、图像采集模块以及图像处理模块；所述机械运动控制模块用于根据检测路径规划与仿真软件编写的运动控制程序对基于多机械手协同的射线数字成像检测装置进行运动控制；所述图像采集模块用于实现射线数字成像检测图像采集；所述图像处理模块用于在图像评定过程中对射线检测图像进行包括缩放、窗宽窗位调节、尺寸测量以及对比度调节。7.根据权利要求6所述的基于多机械手协同的射线数字成像检测方法，其特征在于，所述机械运动控制模块与所述图像采集模块通过指令进行通讯，实现基于多机械手协同的射线数字成像检测装置协同动作。8.根据权利要求4所述的基于多机械手协同的射线数字成像检测方法，其特征在于，检测开始前，在曝光间外将被检工件吊装到运转小车的旋转工作台上，然后将运转小车移动至曝光间内，x射线机夹持机械手沿导轨上升，穿过转运小车和旋转工作台中间的圆孔，将x射线机放至被检工件内。9.根据权利要求4所述的基于多机械手协同的射线数字成像检测方法，其特征在于，所述步骤s1采用：将被检工件以及基于多机械手协同的射线数字成像检测装置三维模型导入检测路径规划与仿真软件中，在检测路径规划与仿真软件中提取被检工件的结构信息以及基于多机械手协同的射线数字成像检测装置结构信息以及基于多机械手协同的射线数字成像检测装置的运动特性信息。10.根据权利要求4所述的基于多机械手协同的射线数字成像检测方法，其特征在于，所述步骤s4采用：步骤s4.1：检测过程中，x射线机夹持机械手和辐射探测器夹持机械手根据检测路径规划与仿真软件生成的运动控制程序，将x射线机和辐射探测器放置到指定位置后进行射线数字图像采集；步骤s4.2：射线数字图像采集完成后，x射线机夹持机械手和辐射探测器夹持机械手根据检测路径规划与仿真软件生成的运动控制程序协同运动，将x射线机和辐射探测器放置到下一个位置进行射线数字图像采集，通过触发步骤s4.1至步骤s4.2，实现容器箱底焊缝自动化检测。
技术总结
本发明提供了一种基于多机械手协同的射线数字成像检测装置及其检测方法，包括：X射线机安装在X射线机夹持机械手上；X射线机夹持机械手安装在X射线机夹持机械手导轨上；X射线机夹持机械手导轨安装在地坑内；检测过程中，X射线机夹持机械手夹持X射线机进行移动，使X射线机能够对被检工件不同的位置进行透照；辐射探测器安装在辐射探测器夹持机械手上；辐射探测器夹持机械手安装在辐射探测器夹持机械手导轨上；辐射探测器夹持机械手沿辐射探测器夹持机械手导轨进行移动；检测过程中，辐射探测器夹持机械手夹持辐射探测器进行移动，使辐射探测器跟随X射线机同步移动到X射线机相对于工件的另一侧对被检工件进行射线成像。件的另一侧对被检工件进行射线成像。件的另一侧对被检工件进行射线成像。
技术研发人员：高显亮 邵帅 戴铮 危荃 周鹏飞 王飞 余泓波 吴振成 王文强 周建平 金翠娥 郑雪鹏
受保护的技术使用者：上海航天精密机械研究所
技术研发日：2021.08.24
技术公布日：2021/12/30