技术特征：
1.一种基于多无人机的大深度uxo探测系统，其特征在于，该探测系统通过多台无人机搭载发射线框，发射线框的各个角点分别与多个无人机连接。2.根据权利要求1所述的探测系统，其特征在于，所述大发射线框为3m
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3m的矩形发射线框。3.根据权利要求1所述的探测系统，其特征在于，所述大发射线框内侧活动连接有接收线框。4.根据权利要求3所述的探测系统，其特征在于，所述接收线框质心处通过连接装置吊装在所述大发射线框中心处，所述接收线框，角点处设置有配重，从而能够在所述大发射线框改变角度时保持水平。5.根据权利要求1-4任一项所述的探测系统的探测方法，其特征在于，通过控制无人机的高度，控制发射线框姿态进行倾斜变化，所述倾斜变化是指线框平面的法线在垂直于水平面的平面内转动，调节接收线圈使其保持水平，然后对uxo进行探测。6.根据权利要求5所述的探测方法，其特征在于，使用下列公式进行姿态纠正：ratio＝0.5sinβ1sinβ2+cosβ1cosβ2式中，等号右边前一项为感应效应影响，后一项为几何效应影响，ratio是纠正因子，β1为发射线框平面相对于水平面的夹角，β2为接受线框平面相对于水平面的夹角，将实测的数据直接除以ratio得到纠正后的响应，由于该装置的接收线圈保持水平姿态，所以β2＝0。
技术总结
本发明提供一种基于多无人机的大深度UXO探测系统及探测方法，解决了现有技术中单无人机只能搭载较小线框，探测深度和精度不足的技术问题，通过采用多个无人机搭载大发射线框，提高发射功率，从而提高探测深度和抗干扰能力，并通过倾斜线框进行测量，提高探测横向分辨率，从而提高探测精度。从而提高探测精度。从而提高探测精度。
技术研发人员：徐超群 肖琦 孟立飞 易忠 黄魁 王斌 刘超波 唐小金 代佳龙
受保护的技术使用者：北京卫星环境工程研究所
技术研发日：2021.10.26
技术公布日：2022/1/21