技术特征：
1.一种车辆定位方法，其特征在于，包括：基于车辆实时定位判断车辆是否进行高架桥区域，所述高架桥区域为导航地图上预先划定的区域；根据imu测算的车辆俯仰角、航向信息与地图匝道处的坡度、航向角的匹配关系，判定车辆上下桥位置，并根据车辆gnss是否达到固定解及gnss信号强度，判断车辆所处桥层。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于车辆实时定位判断车辆是否进行高架桥区域之前包括：在所述高架桥区域中车道类型增加上桥连接匝道和下桥连接匝道，所述导航地图道路属性中增加gnss信号强度信息。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据imu测算的车辆俯仰角、航向信息与地图匝道处的坡度、航向角的匹配关系，判定车辆上下桥位置包括：当车辆俯仰角与地图匝道处的坡度值匹配度未达到预定阈值，则判定车辆位于高架桥上。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据imu测算的车辆俯仰角、航向信息与地图匝道处的坡度、航向角的匹配关系，判定车辆上下桥位置包括：当车辆俯仰角与地图匝道处的坡度值匹配度，以及车辆航向角与匝道处的航向角均满足预定阈值，则判定车辆位于上下桥匝道处。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据车辆gnss是否达到固定解及gnss信号强度，判断车辆所处桥层具体为。若车辆俯仰角与地图匝道处的坡度值匹配度未达到预定阈值且gnss为非固定解，则将车辆gnss信号强度与各桥层的gnss信号强度匹配，将匹配成功的桥层判定为车辆所处桥层。6.一种车辆定位系统，其特征在于，至少包括导航地图、imu测算模块、gnss定位模块和高架定位模块；其中，所述导航地图中至少包括高架桥区域、上下桥匝道处的坡度和航向角、各桥层的gnss信号强度；所述imu测算模块用于测算的车辆俯仰角和航向信息；所述gnss定位模块用于采集车辆gnss定位和gnss信号强度；所述高架定位模块用于当车辆进行高架桥区域，根据imu测算的车辆俯仰角、航向信息与地图匝道处的坡度、航向角的匹配关系，判定车辆上下桥位置，并根据车辆gnss是否达到固定解及gnss信号强度，判断车辆所处桥层。7.根据权利要求6所述的系统，其特征在于，所述根据imu测算的车辆俯仰角、航向信息与地图匝道处的坡度、航向角的匹配关系，判定车辆上下桥位置包括：当车辆俯仰角与地图匝道处的坡度值匹配度，以及车辆航向角与匝道处的航向角均满足预定阈值，则判定车辆位于上下桥匝道处。8.根据权利要求6所述的系统，其特征在于，所述根据车辆gnss是否达到固定解及gnss信号强度，判断车辆所处桥层具体为：若车辆俯仰角与地图匝道处的坡度值匹配度未达到预定阈值且gnss为非固定解，则将车辆gnss信号强度与各桥层的gnss信号强度匹配，将匹配成功的桥层判定为车辆所处桥
层。9.一种电子设备，包括存储器、处理器以及存储在所述所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至5任一项所述的一种车辆定位方法的步骤。10.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被执行时实现如权利要求1至5任一项所述的一种车辆定位方法的步骤。
技术总结
本发明提供一种车辆定位方法及系统，该方法包括：基于车辆实时定位判断车辆是否进行高架桥区域，所述高架桥区域为导航地图上预先划定的区域；根据IMU测算的车辆俯仰角、航向信息与地图匝道处的坡度、航向角的匹配关系，判定车辆上下桥位置，并根据车辆GNSS是否达到固定解及GNSS信号强度，判断车辆所处桥层。通过该方案可以实现高架桥区域车辆的精准定位，提升定位精度，并解决了传统定位方法在高架桥区域车辆重定位失准的问题。车辆重定位失准的问题。车辆重定位失准的问题。
技术研发人员：刘开 刘会凯 郭红雨 刘岸晖 付斌
受保护的技术使用者：岚图汽车科技有限公司
技术研发日：2022.01.25
技术公布日：2022/5/25