静电夹安装检测方法、装置、设备及存储介质与流程

1.本发明涉及安全检测技术领域，尤其涉及一种静电夹安装检测方法、装置、设备及存储介质。


背景技术：

2.在运输液体危化品的过程中，为防止静电打火引发事故，需要运输车辆全程接地。在将易燃危化品注入储蓄罐之前，必须连接静电夹且保证稳定连接10分钟以上，保证转运液体危化品的安全性。
3.当前主要还是通过管理人员对静电夹的连接和安装时间进行管理。然而，依靠人为管理和检测静电夹的连接缺乏必要的监督手段，缺乏有效的监管流程。因此，亟需提出一种有效和可靠的检测静电夹安装过程的方法，以提高运输液体危化品的安全性。


技术实现要素：

4.本发明提供一种静电夹安装检测方法、装置、设备及存储介质，通过提出了一种自动实现检测静电夹安装可靠性的方法，提高了运输液体危化品的安全性。
5.第一方面，本发明提供一种静电夹安装检测方法，应用于静电夹检测设备的检测单元，包括：获取图像采集单元采集的环境图像，并对所述环境图像进行图像识别，将所述环境图像中的车辆连接区域确定为第一区域，将所述环境图像中的接地区域确定第二区域；获取热成像单元采集的环境热成像，根据所述环境热成像确定环境温度分布图，并根据所述环境温度分布图确定环境温度；根据所述环境温度以及预设温度差值确定控制温度，并确定所述环境温度对应的静电夹温度变化函数，其中所述静电夹温度变化函数用于表征静电夹温度变化量随时间的变化关系；根据所述控制温度生成温度控制指令，将所述温度控制指令发送至温控单元，使得所述温控单元根据所述温度控制指令将两个静电夹的温度调节至所述控制温度；在预设时间段内，按照预设时间间隔获得至少一个环境热成像，根据所述控制温度、所述温度变化函数以及获取每个环境热成像的时间确定每个环境热成像对应的目标温度，若判定在每个环境热成像的第一区域以及第二区域中均存在一个温度为所述环境热成像对应的目标温度的物体，则判定检测静电夹安装通过。
6.在一种可能的设计中，所述根据所述控制温度、所述温度变化函数以及获取每个环境热成像的时间确定每个环境热成像对应的目标温度，包括：将获得每个环境热成像的时间作为每个环境热成像对应的目标时间；将每个目标时间输入所述温度变化函数以得到每个目标时间对应的温度变化量；将所述每个目标时间对应的温度变化量以及所述控制温度的和作为每个环境热成像对应的目标温度。
7.在一种可能的设计中，所述若判定在每个环境热成像的第一区域以及第二区域中均存在一个温度为所述环境热成像对应的目标温度的物体，则判定检测静电夹安装通过，包括：获得每个环境热成像对应的目标温度分布图；若在每个环境热成像对应的目标温度分布图的第一区域以及第二区域中均存在所述环境热成像对应的目标温度，判定检测静电夹安装通过。
8.在一种可能的设计中，所述确定所述环境温度对应的静电夹温度变化函数，包括：查询根据温度变化系数列表获取所述环境温度对应的静电夹温度变化系数，温度变化系数列表是通过记录静电夹在不同温度环境中的温度变化数据生成的；根据所述静电夹温度变化系数建立静电夹温度变化函数，所述静电夹温度变化函数如下公式所示：其中为静电夹温度变化量，t为时间，k为静电夹温度变化系数。
9.在一种可能的设计中，所述根据所述环境温度分布图确定环境温度，包括：根据所述温度分布图获得至少一个分布温度；确定每个分布温度对应的分布面积，并将最大分布面积的对应的分布温度作为环境温度。
10.在一种可能的设计中，所述根据所述环境温度以及预设温度差值确定控制温度，包括：若所述环境温度高于预设最高温度阈值，则将所述环境温度与所述预设温度的差值确定为控制温度；若所述环境温度低于预设最低温度阈值，则将所述环境温度与所述预设温度的和确定为控制温度。
11.第二方面，本发明提供一种静电夹安装检测装置，包括：图像识别模块，用于获取图像采集单元采集的环境图像，并对所述环境图像进行图像识别，将所述环境图像中的车辆连接区域确定为第一区域，将所述环境图像中的接地区域确定第二区域；获取模块，用于获取热成像单元采集的环境热成像，根据所述环境热成像确定环境温度分布图，并根据所述环境温度分布图确定环境温度；确定模块，用于根据所述环境温度以及预设温度差值确定控制温度，并确定所述环境温度对应的静电夹温度变化函数，其中所述静电夹温度变化函数用于表征静电夹温度变化量随时间的变化关系；调节模块，用于根据所述控制温度生成温度控制指令，将所述温度控制指令发送至温控单元，使得所述温控单元根据所述温度控制指令将两个静电夹的温度调节至所述控制温度；判定模块，用于在预设时间段内，按照预设时间间隔获得至少一个环境热成像，根据所述控制温度、所述温度变化函数以及获取每个环境热成像的时间确定每个环境热成像对应的目标温度，若判定在每个环境热成像的第一区域以及第二区域中均存在一个温度为
所述环境热成像对应的目标温度的物体，则判定检测静电夹安装通过。
12.第三方面，本发明提供一种静电夹检测设备，包括：检测单元、图像采集单元、热成像单元以及温控单元；所述图像采集单元，用于采集环境图像；所述热成像单元，用于采集环境热成像；所述温控单元，用于响应于所述检测单元发送的温度控制指令，根据所述温度控制指令将两个静电夹的温度调节至所述控制温度；所述检测单元，用于执行第一方面以及第一方面各种可能的静电夹安装检测方法。
13.在一种可能的设计中，还包括温度检测单元；所述温度检测单元，用于测量环境温度。
14.第四方面，本发明提供一种计算机存储介质，所述计算机存储介质中存储有计算机执行指令，当处理器执行所述计算机执行指令时，实现如上第一方面以及第一方面各种可能的设计的静电夹安装检测方法。
15.本发明提供的静电夹安装检测方法、装置、设备及存储介质，通过设置温控单元将两个静电夹的温度调节至控制温度，确定环境温度对应的静电夹温度变化函数，并根据控制温度、温度变化函数以及获取每个环境热成像的时间确定每个环境热成像对应的目标温度，当每个环境热成像的第一区域以及第二区域中均存在一个温度为环境热成像对应的目标温度的物体，判定检测静电夹安装通过。本发明通过提出了一种自动实现检测静电夹安装可靠性的方法，提高了运输液体危化品的安全性。
附图说明
16.为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
17.图1是本发明实施例提供的静电夹检测设备的结构示意图；图2为本发明实施例提供的静电夹安装检测方法流程示意图一；图3为本发明实施例提供的环境温度分布图；图4为本发明实施例提供的静电夹安装检测方法流程示意图二；图5为本发明实施例提供的静电夹安装检测装置的结构示意图；图6为本发明实施例提供的控制器的硬件结构示意图。
具体实施方式
18.为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
19.本公开的技术方案中，所涉及的用户个人信息的收集、存储、使用、加工、传输、提
供和公开等处理，均符合相关法律法规的规定，且不违背公序良俗。
20.在运输液体危化品的过程中，为防止静电打火引发事故，需要运输车辆全程接地。在将易燃危化品注入储蓄罐之前，通过管理人员对静电夹的连接和安装时间进行管理，检测连接静电夹且保证稳定连接10分钟以上，保证转运液体危化品的安全性。然而，依靠人为管理和检测静电夹的连接缺乏必要的监督手段，缺乏有效的监管流程。因此，亟需提出一种有效和可靠的检测静电夹安装过程的方法，以提高运输液体危化品的安全性。
21.为了解决上述技术问题，本发明实施例提出以下技术方案：通过根据环境温度以及预设温度差值确定控制温度，使得温控单元根据温度控制指令将两个静电夹的温度调节至控制温度，通过确定环境温度对应的静电夹温度变化函数，并根据控制温度、温度变化函数以及获取每个环境热成像的时间确定每个环境热成像对应的目标温度，若判定在每个环境热成像的第一区域以及第二区域中均存在一个温度为环境热成像对应的目标温度的物体，则判定检测静电夹安装通过。下面采用详细的实施例进行详细说明。
22.图1是本发明实施例提供的静电夹检测设备的结构示意图。如图1所示，本发明实施例提供的静电夹检测设备包括检测单元、图像采集单元、热成像单元以及温控单元。其中，图像采集单元采集环境图像；热成像单元采集环境热成像。检测单元对环境图像进行图像识别，将环境图像中的车辆连接区域确定为第一区域，将环境图像中的接地区域确定第二区域，并根据环境热成像确定环境温度分布图，并根据环境温度分布图确定环境温度。检测单元还根据环境温度以及预设温度差值确定控制温度，并确定环境温度对应的静电夹温度变化函数，其中静电夹温度变化函数用于表征静电夹温度变化量随时间的变化关系。检测单元还根据控制温度生成温度控制指令，将温度控制指令发送至温控单元，使得温控单元根据温度控制指令将两个静电夹的温度调节至控制温度。在预设时间段内，检测单元按照预设时间间隔获得至少一个环境热成像，根据控制温度、温度变化函数以及获取每个环境热成像的时间确定每个环境热成像对应的目标温度，若判定在每个环境热成像的第一区域以及第二区域中均存在一个温度为环境热成像对应的目标温度的物体，则判定检测静电夹安装通过。
23.图2为本发明实施例提供的静电夹安装检测方法流程示意图一，本实施例的执行主体可以为图1所示静电夹检测设备中的检测单元，也可以是其他任何类型的控制器，对此本实施例此处不做特别限制。如图2所示，该方法包括：s201：获取图像采集单元采集的环境图像，并对环境图像进行图像识别，将环境图像中的车辆连接区域确定为第一区域，将环境图像中的接地区域确定第二区域。
24.示例性的，图像采集单元为相机，图像采集单元将拍着的环境图像发送至检测单元。在检测单元中预置了用于识别车辆连接区域和接地区域的图像识别方法。检测单元对获得的环境图像进行识别，确认环境图像中车辆连接区域和接地区域的位置，将环境图像中的车辆连接区域确定为第一区域，将环境图像中的接地区域确定第二区域。
25.s202：获取热成像单元采集的环境热成像，根据环境热成像确定环境温度分布图，并根据环境温度分布图确定环境温度。
26.在本发明实施例中，热成像单元通过非接触探测红外热量，并将探测的红外热量转换为电信号，生成能够显示温度值的热成像。示例性的，图3为本发明实施例提供的环境温度分布图。根据环境热成像中的所有温度值以及对应的区域绘制环境温度分布图，根据
温度分布图获得至少一个分布温度；确定每个分布温度对应的分布面积，并将最大分布面积的对应的分布温度作为环境温度。示例性的，确定温度分布图中的所有分布温度以及所占面积，并将最大分布面积的对应的分布温度作为环境温度。具体的，温度分布图中每个分布温度对应的区域为不规则形状，可以通过预设网格对每个分布温度对应的区域进行比对，获得每个分布温度对应区域所占网格数量，根据网格数量和每个网格的面积估算每个分布温度所占的面积。
27.可选的，静电夹检测设备还包括温度检测单元，可通过温度检测单元测量的温度获得环境温度。
28.s203：根据环境温度以及预设温度差值确定控制温度，并确定环境温度对应的静电夹温度变化函数，其中静电夹温度变化函数用于表征静电夹温度变化量随时间的变化关系。
29.在本发明实施例中，当环境温度高于30摄氏度时，将静电夹的温度升高至高于环境温度比较困难；当环境温度低于10摄氏度时，将静电夹的温度降低至低于环境温度比较困难。因此，当环境温度高于预设最高温度阈值时，将环境温度与预设温度的差值确定为控制温度。当环境温度低于预设最低温度阈时，将环境温度与预设温度的和确定为控制温度。具体的，预设最高温度阈值为30摄氏度，预设最低温度阈值为10摄氏度，预设温度为5摄氏度。
30.在本发明实施例中，在不同温度的环境下，静电夹的温度变化趋势不同。根据记录的静电夹在不同环境温度下的温度变化量获得静电夹在不同环境温度下的静电夹温度随时间的变化趋势曲线。并对不同环境温度下的静电夹温度随时间的变化趋势曲线进行拟合，获得不同环境温度对应的静电夹温度变化函数。在本发明实施例中，在获得了当前环境温度之后，确定当前的环境温度对应的静电夹温度变化函数。
31.s204：根据控制温度生成温度控制指令，将温度控制指令发送至温控单元，使得温控单元根据温度控制指令将两个静电夹的温度调节至控制温度。
32.在本发明实施例中，为了实现通过热成像监控静电夹的安装过程，可以将静电夹的温度调节为控制温度。具体的，检测单元根据控制温度生成温度控制指令，并将温度控制指令发送至温控单元。示例性的，温控单元包含加热装置和冷却装置，当温度控制指令中的控制温度高于环境温度时，温控单元中的加热装置对静电夹进行加热至控制温度。当温度控制指令中的控制温度低于环境温度时，温控单元中的冷却装置对静电夹进行降温至控制温度。
33.s205：在预设时间段内，按照预设时间间隔获得至少一个环境热成像，根据控制温度、温度变化函数以及获取每个环境热成像的时间确定每个环境热成像对应的目标温度，若判定在每个环境热成像的第一区域以及第二区域中均存在一个温度为环境热成像对应的目标温度的物体，则判定检测静电夹安装通过。
34.在本发明实施例中，将获得每个环境热成像的时间作为每个环境热成像对应的目标时间；将每个目标时间输入温度变化函数中，获得每个目标时间对应的温度变化量；将每个目标时间对应的温度变化量以及控制温度的和作为每个环境热成像对应的目标温度。示例性的，预设时间段为10分钟，预设时间间隔为30秒。具体的，在将静电夹的温度调节至控制温度之后，通过热成像单元每30秒拍摄一张环境热成像，将拍摄当前环境热成像的时间
作为该环境热成像对应的目标时间。将该环境热成像对应的目标时间输入温度变化函数中，获得该环境热成像对应的温度变化量，并根据最开始的控制温度以及温度变化量的和确定该环境热成像的目标温度。在10分钟之内，通过热成像单元按照30秒的间隔拍摄了多张环境热成像，并获得了每张环境热成像对应的目标温度。
35.在本发明实施例中，在获得了每张环境热成像对应的目标温度之后，获得每个环境热成像对应的目标温度分布图，若在每个环境热成像对应的目标温度分布图的第一区域以及第二区域中均存在环境热成像对应的目标温度，判定检测静电夹安装通过。具体的，若在第5分钟拍摄的环境热成像对应的目标温度分布图之后，该环境热成像对应的目标温度为22摄氏度，在该环境热成像对应的目标温度分布图的第一区域中存在22摄氏度，然而在第二区域中未找到22摄氏度，则说明安装车辆连接区域的静电夹连接正常，安装接地区域的静电夹以及断开连接，判定检测静电夹安装不通过。
36.本实施例提供的静电夹安装检测方法，通过根据环境温度以及预设温度差值确定控制温度，使得温控单元根据温度控制指令将两个静电夹的温度调节至控制温度，通过确定环境温度对应的静电夹温度变化函数，并根据控制温度、温度变化函数以及获取每个环境热成像的时间确定每个环境热成像对应的目标温度，当判定在每个环境热成像的第一区域以及第二区域中均存在一个温度为环境热成像对应的目标温度的物体时，确定检测静电夹安装通过，提出了一种自动实现检测静电夹安装可靠性的方法，提高了运输液体危化品的安全性。
37.图4为本发明实施例提供的静电夹安装检测方法流程示意图二。在图2提供的实施例的基础上，如图4所示，本发明实施例提供的另一种确定环境温度对应的静电夹温度变化函数的方法包括：s401：查询根据温度变化系数列表获取环境温度对应的静电夹温度变化系数，温度变化系数列表是通过记录静电夹在不同温度环境中的温度变化数据生成的。
38.在本发明实施例中，在执行图2实施例之前，检测单元通过记录静电夹在不同温度环境中的温度变化量。根据静电夹在不同温度环境中的温度变化量确定静电夹温度变化系数。具体的，根据静电夹的温度变化总量以及总的变化时间的比值确定静电夹温度变化系数。
39.s402：根据静电夹温度变化系数建立静电夹温度变化函数。
40.示例性的，静电夹温度变化函数如下公式所示：其中为静电夹温度变化量，t为时间，k为静电夹温度变化系数。
41.在本发明实施例中，静电夹在不同环境温度下的变化趋势不同，即静电夹在不同温度环境中的温度变化量也不同，因此不同环境温度对应的静电夹温度变化系数也不同。
42.本实施例提供的静电夹安装检测方法，通过记录静电夹在不同温度环境中的温度变化量确定静电夹在不同环境温度下的温度变化系数，提高了预估静电夹温度变化量的准确性，提高了确定的每个环境热成像对应的目标温度的准确性。
43.图5为本发明实施例提供的静电夹安装检测装置的结构示意图。如图5所示，该静电夹安装检测装置包括：图像识别模块501、获取模块502、确定模块503、调节模块504以及
判定模块505。
44.图像识别模块501，用于获取图像采集单元采集的环境图像，并对所述环境图像进行图像识别，将所述环境图像中的车辆连接区域确定为第一区域，将所述环境图像中的接地区域确定第二区域；获取模块502，用于获取热成像单元采集的环境热成像，根据所述环境热成像确定环境温度分布图，并根据所述环境温度分布图确定环境温度；确定模块503，用于根据所述环境温度以及预设温度差值确定控制温度，并确定所述环境温度对应的静电夹温度变化函数，其中所述静电夹温度变化函数用于表征静电夹温度变化量随时间的变化关系；调节模块504，用于根据所述控制温度生成温度控制指令，将所述温度控制指令发送至温控单元，使得所述温控单元根据所述温度控制指令将两个静电夹的温度调节至所述控制温度；判定模块505，用于在预设时间段内，按照预设时间间隔获得至少一个环境热成像，根据所述控制温度、所述温度变化函数以及获取每个环境热成像的时间确定每个环境热成像对应的目标温度，若判定在每个环境热成像的第一区域以及第二区域中均存在一个温度为所述环境热成像对应的目标温度的物体，则判定检测静电夹安装通过。
45.在一种可能的实现方式中，判定模块505具体用于将获得每个环境热成像的时间作为每个环境热成像对应的目标时间；将每个目标时间输入所述温度变化函数以得到每个目标时间对应的温度变化量；将所述每个目标时间对应的温度变化量以及所述控制温度的和作为每个环境热成像对应的目标温度。
46.在一种可能的实现方式中，判定模块505具体用于获得每个环境热成像对应的目标温度分布图；若在每个环境热成像对应的目标温度分布图的第一区域以及第二区域中均存在所述环境热成像对应的目标温度，判定检测静电夹安装通过。
47.在一种可能的实现方式中，确定模块503具体用于查询根据温度变化系数列表获取所述环境温度对应的静电夹温度变化系数，温度变化系数列表是通过记录静电夹在不同温度环境中的温度变化数据生成的；根据所述静电夹温度变化系数建立静电夹温度变化函数。
48.在一种可能的实现方式中，获取模块502具体用于根据所述温度分布图获得至少一个分布温度；确定每个分布温度对应的分布面积，并将最大分布面积的对应的分布温度作为环境温度。
49.在一种可能的实现方式中，确定模块503具体用于若所述环境温度高于预设最高温度阈值，则将所述环境温度与所述预设温度的差值确定为控制温度；若所述环境温度低于预设最低温度阈值，则将所述环境温度与所述预设温度的和确定为控制温度。
50.本实施例提供的装置，可用于执行上述方法实施例的技术方案，其实现原理和技术效果类似，本实施例此处不再赘述。
51.图6为本发明实施例提供的控制器的硬件结构示意图。如图6所示，本实施例的控制器包括：处理器601以及存储器602；其中存储器602，用于存储计算机执行指令；处理器601，用于执行存储器存储的计算机执行指令，以实现如上所述的静电夹安
装检测方法。具体可以参见前述方法实施例中的相关描述。
52.可选地，存储器602既可以是独立的，也可以跟处理器601集成在一起。
53.当存储器602独立设置时，该控制器还包括总线603，用于连接所述存储器602和处理器601。
54.本发明实施例还提供一种计算机存储介质，所述计算机存储介质中存储有计算机执行指令，当处理器执行所述计算机执行指令时，实现如上所述的静电夹安装检测方法。
55.本发明实施例还提供一种计算机程序产品，包括计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时，实现如上所述的静电夹安装检测方法。本发明实施例还提供一种计算机程序产品，包括计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时，实现如上所述的静电夹安装检测方法。
56.在本发明所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的设备和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的设备实施例仅仅是示意性的，例如，所述模块的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个模块可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或模块的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。
57.所述作为分离部件说明的模块可以是或者也可以不是物理上分开的，作为模块显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案。
58.另外，在本发明各个实施例中的各功能模块可以集成在一个处理单元中，也可以是各个模块单独物理存在，也可以两个或两个以上模块集成在一个单元中。上述模块成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用硬件加软件功能单元的形式实现。
59.上述以软件功能模块的形式实现的集成的模块，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。上述软件功能模块存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备（可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等）或处理器执行本技术各个实施例所述方法的部分步骤。
60.应理解，上述处理器可以是中央处理单元（central processing unit，简称cpu），还可以是其他通用处理器、数字信号处理器（digital signal processor，简称dsp）、专用集成电路（application specific integrated circuit，简称asic）等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。结合发明所公开的方法的步骤可以直接体现为硬件处理器执行完成，或者用处理器中的硬件及软件模块组合执行完成。
61.存储器可能包含高速ram存储器，也可能还包括非易失性存储nvm，例如至少一个磁盘存储器，还可以为u盘、移动硬盘、只读存储器、磁盘或光盘等。
62.总线可以是工业标准体系结构（industry standard architecture，简称isa）总线、外部设备互连（peripheral component interconnect，简称pci）总线或扩展工业标准体系结构（extended industry standard architecture，简称eisa）总线等。总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，本技术附图中的总线并不限定仅有一根总线或一种类型的总线。
63.上述存储介质可以是由任何类型的易失性或非易失性存储设备或者它们的组合
实现，如静态随机存取存储器（sram），电可擦除可编程只读存储器（eeprom），可擦除可编程只读存储器（eprom），可编程只读存储器（prom），只读存储器（rom），磁存储器，快闪存储器，磁盘或光盘。存储介质可以是通用或专用计算机能够存取的任何可用介质。
64.一种示例性的存储介质耦合至处理器，从而使处理器能够从该存储介质读取信息，且可向该存储介质写入信息。当然，存储介质也可以是处理器的组成部分。处理器和存储介质可以位于专用集成电路(application specific integrated circuits，简称asic)中。当然，处理器和存储介质也可以作为分立组件存在于控制器或主控设备中。
65.本领域普通技术人员可以理解：实现上述各方法实施例的全部或部分步骤可以通过程序指令相关的硬件来完成。前述的程序可以存储于一计算机可读取存储介质中。该程序在执行时，执行包括上述各方法实施例的步骤；而前述的存储介质包括：rom、ram、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
66.最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的范围。