技术特征：
1.一种航空非标导管优化测量方法，其特征在于：其具体步骤如下：s1、采集导管图像：利用表面贴有圆形标志点的靶标对整个测量系统标定，标定完成，确定好相机的内外参数后，采集导管图像；s2、提取折弯点：在导管上构建圆柱模型，通过相邻圆柱间的斜率变化关系，求解斜率极值点，确定折弯点位置；s3、修正折弯点：根据步骤s2中提取得到的折弯点位置，与现有管型中各折弯点位置进行匹配，将匹配找出新增的折弯点位置坐标对应替换原模型中该点坐标，修正后重新输出导管模型，优化后的导管模型会更符合导管的实际结构特征；s4、优化折弯半径：(1)拟合圆弧；(2)优化半径；s5、工艺优化：受弯管机的夹具长度影响，为准确复现导管，需对导管的直线段长度进行限制、修正，一般弯管机可加工长度需大于夹模长度。2.根据权利要求1所述的一种航空非标导管优化测量方法，其特征在于：所述的步骤s1在采集导管图像后，经过测量系统的初步采集、处理会获得导管的三维模型，再针对测量系统获得的导管模型进行优化、修正。3.根据权利要求1所述的一种航空非标导管优化测量方法，其特征在于：所述的步骤s2的具体步骤如下：a、圆柱模型轴线来表示管型，图中的两个折弯点中间虽有折弯段，但因为折弯段斜率变化很小，并没有被测量系统检测、识别为折弯点；b、相邻圆柱间的斜率变化关系可用两圆柱的轴线向量夹角表示：其中θ为两个圆柱的中心轴线向量的夹角，分别为圆柱s1和圆柱s2的中轴线的方向向量；c、通过比对导管上各个相邻圆柱间的夹角变化，得出导管斜率变化关系；d、对斜率曲线进行一阶微分处理，求解极值点，即为折弯点，手工校正工艺后的非标管，对斜率曲线设置阈值范围：θ∈(θ
min
，θ
max
)∪(θ
max
，∞)，在两个阈值范围段分别求解斜率极值点，完成折弯点提取工作。4.根据权利要求1所述的一种航空非标导管优化测量方法，其特征在于：所述的步骤s3中发现原管型位置a1’为直线段上一点，a1为提取折弯点后该点位置，能够看出a1点应为折弯点。5.根据权利要求1所述的一种航空非标导管优化测量方法，其特征在于：所述的步骤s4的(1)拟合圆弧中，通过前面步骤确定管型折弯点特征，为非标管模型更好地匹配现有规格的弯管机工艺要求，需拟合、优化导管上各段的折弯半径，假定所有离散点可组成点集p，点集中所有点拟合圆，求解得到圆心o(a,b)，半径为r，点集p中任一离散点p(x
i
,y
i
)，其到拟合圆心o(a,b)的距离d，点p(x
i
,y
i
)到拟合圆弧距离为pd；利用最小二乘法原理，以点集p中所有点到圆弧距离最短为约束条件，定义距离函数为
pd长度的平方，具体如下：令q(a，b，c)为δ
i
的平方和：求解参数a,b,c，使得q(a，b，c)的值最小；为各离散点拟合的圆弧，圆心o，圆弧半径为r，圆的方程为：(x-a)2+(y-b)2＝r2则：r2＝x
2-2ax+a2+y
2-2by+b2令：a＝-2ab＝-2bc＝a2+b
2-r2可得另一形式圆方程x2+y2+ax+by+c＝0即求解参数a,b,c，可知半径r参数：即求解参数a,b,c，可知半径r参数：即求解参数a,b,c，可知半径r参数：结合q(a，b，c)最小的约束条件，求解上述a,b两个参数后，得到圆弧半径r。6.根据权利要求1所述的一种航空非标导管优化测量方法，其特征在于：所述的步骤s4的(2)优化半径中，拟合圆得到的各个折弯段圆弧r值并不相同，目前用于生产的折弯机折弯半径仅有部分固定规格，具体为：a、实际折弯半径r
x
≤工艺折弯半径r；b、实际折弯半径r
x
>工艺折弯半径r。7.根据权利要求6所述的一种航空非标导管优化测量方法，其特征在于：所述的步骤s4的(2)的a中，为保证生产，要求该折弯半径对应的折弯点坐标沿导管方向后迁移，所有实际折弯半径r
x
强制统一为与其数值最接近的工艺折弯半径r值。8.根据权利要求6所述的一种航空非标导管优化测量方法，其特征在于：所述的步骤s4的(2)的b中，如各实际折弯半径r
x
与工艺折弯半径r值基本一致或者相差不大，便直接将各个圆弧半径r统一记做折弯半径r；如两者差值较大，则需要根据两者数值间的偏移量，将拆分一个圆弧半径为多个小圆弧半径，增加折弯段，将圆弧段拆分成为两个对称的小圆弧段和一个直线段部分，两个小圆弧段的圆弧直径与折弯半径r相同。9.根据权利要求1所述的一种航空非标导管优化测量方法，其特征在于：所述的步骤s5中需要选定检索方向，自选定一侧挨个检测两两折弯点间直线段的长度。
10.根据权利要求9所述的一种航空非标导管优化测量方法，其特征在于：如直线段长度≥夹模长度，则忽略跳过；如直线段长度<夹模长度，为满足加工要求，沿折弯点a、b的连线方向，寻找另外一点b’，即延长该段导管的直线段长度，使其能满足直线段长度≥夹模长度。
技术总结
本发明涉及对航空非标导管的测量方法领域，具体是一种航空非标导管优化测量方法，其具体步骤如下；S1、采集导管图像；S2、提取折弯点；S3、修正折弯点；S4、优化折弯半径；S5、工艺优化；通过大量实验数据验证，本发明提出的测量方法能够实现对航空导管弯曲段准确测量，为基于多相机测量系统的航空导管测量提供了关键技术支撑，为航空导管快速精确测量提供了技术途径。术途径。术途径。
技术研发人员：舒送 孙同明 吕澜君 范鑫 阚艳 张小辉 单奕萌
受保护的技术使用者：国营芜湖机械厂
技术研发日：2022.04.09
技术公布日：2022/8/16