技术特征：
1.一种铰接式自卸矿车的车速测量系统，其特征在于，包括对地测速雷达(3)及车速计算模块(4)；所述对地测速雷达(3)安装在待测矿车的车头底盘(11)上；所述对地测速雷达(3)，用于向地面发送预设频率的电波信号和接收回波信号，并输出回波信号的频率值；所述车速计算模块(4)，用于根据相邻时刻的回波信号的频率值，计算得到待测矿车的实时车速。2.根据权利要求1所述的一种铰接式自卸矿车的车速测量系统，其特征在于，还包括雷达安装支架(6)；所述雷达安装支架(6)包括水平支架和倾斜支架；所述水平支架固定在所述车头底盘(11)上；所述倾斜支架按照预设安装角度倾斜固定在所述水平支架上；所述对地测速雷达(3)固定安装在所述倾斜支架上。3.根据权利要求2所述的一种铰接式自卸矿车的车速测量系统，其特征在于，所述对地测速雷达(3)与所述倾斜支架之间还设置有至少三个减震垫；所述至少三个减震垫呈等腰三角形分布在所述对地测速雷达(3)与所述倾斜支架之间。4.根据权利要求1所述的一种铰接式自卸矿车的车速测量系统，其特征在于，所述对地测速雷达(3)采用地面速度传感器parker vansco。5.根据权利要求1所述的一种铰接式自卸矿车的车速测量系统，其特征在于，所述对地测速雷达(3)的检测面与车辆前进行走方向或车辆倒退行走方向相匹配。6.根据权利要求1所述的一种铰接式自卸矿车的车速测量系统，其特征在于，所述车辆计算模块(4)采用嵌入预设车速计算程序的plc处理器；所述预设车速计算程序，用于实现根据相邻时刻的回波信号的频率值，计算得到待测矿车的实时车速的步骤。7.根据权利要求1所述的一种铰接式自卸矿车的车速测量系统，其特征在于，所述对地测速雷达(3)距离地面的高度为100-600mm；所述对地测速雷达(3)的检测面与地平面之间的夹角为35
°
。8.一种铰接式自卸矿车的车速测量方法，其特征在于，利用权利要求1-7任意一项所述的一种铰接式自卸矿车的车速测量系统；方法包括：向地面发送预设频率的电波信号，接收回波信号，并提取回波信号的频率值；根据相邻时刻的回波信号的频率值，计算得到待测矿车的实时车速。9.根据权利要求8所述的铰接式自卸矿车的车速测量方法，其特征在于，根据相邻时刻的回波信号的频率值，计算得到待测矿车的实时车速的过程，具体如下：计算当前时刻回波信号的频率值与上一时刻的回波信号的频率值之间的差值，得到相邻时刻回波信号的频率差值；将所述相邻时刻回波信号的频率差值，输入值预设的速度-频率线性函数，输出得到所述待测矿车的实时车速。10.根据权利要求9所述的一种铰接式自卸矿车的车速测量方法，其特征在于，所述预设的速度-频率线性函数的构建过程，具体如下：构建速度-频率线性初始函数；将待测矿车以不同速度在测试路段上进行行驶，利用预设的交通速度检测装置，获取待测矿车的实际车速；并利用速度-频率线性初始函数，计算待测矿车的计算车速；根据所述待测矿车的实际车速与待测矿车的计算车速的差值，对所述速度-频率线性
初始函数的参数进行修正；重复参数修正，以使所述待测矿车的实际车速与待测矿车的计算车速的差值满足预设条件，输出得到所述预设的速度-频率线性函数。
技术总结
本发明公开了一种铰接式自卸矿车的车速测量系统，包括对地测速雷达及车速计算模块；所述对地测速雷达安装在待测矿车的车头底盘上；所述对地测速雷达，用于向地面发送预设频率的电波信号和接收回波信号，并输出回波信号的频率值；所述车速计算模块，用于根据相邻时刻的回波信号的频率值，计算得到待测矿车的实时车速；本发明中对相邻时刻的回波信号的频率值进行计算，实现获取待测矿车的实时车速；数据采集方便稳定，处理过程简易可靠；计算过程逻辑简单，获取的速度结果精度较高，稳定可靠；同时，避免了对矿车车辆原有机械结构的大幅改动，系统安装简单，安装位置选择难度较小。安装位置选择难度较小。安装位置选择难度较小。
技术研发人员：郭迪 毛晶 付明宇 祝河杰
受保护的技术使用者：西安优迈智慧矿山研究院有限公司
技术研发日：2022.04.27
技术公布日：2022/8/5