技术特征：
1.一种全局路径规划方法，其特征在于，所述方法包括：从预配置的地图文件中获取至少一条道路中每条道路的基准参考线路径信息，其中，所述路径信息中包括所述基准参考线对应的第一路段类型、路段信息，以及所述道路中不同车道对应的宽度信息；根据所述第一路段类型、所述路段信息，以及所述道路中不同车道对应的宽度信息，确定每一条车道对应的第一位置点集数据，所述第一位置点集数据中的每一个数据用以指示每一条车道的一个预设位置的第一位置信息；根据至少一条道路中每条道路所包括的车道的预设位置的所述第一位置信息，构建道路拓扑结构图；根据预先设定的车辆行驶路线中的至少一个预设路点位置、每一个所述预设路点位置对应的第二位置信息、所述车辆行驶路线中的预设路点位置与所述地图文件对应的位置转换关系，以及所述每一条车道对应的第一位置点集数据，从所述地图文件中匹配与每一个所述预设路点位置对应的车道；根据所述拓扑结构图，从与所述预设路点位置对应的车道中，选取所述车辆行驶路线的最短路径所对应的车道以及车道序列，生成与所述车辆行驶路线对应的第一全局路径。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述拓扑结构图，从与所述预设路点位置对应的车道中，选取所述车辆行驶路线的最短路径所对应的车道以及车道序列，生成与所述车辆行驶路线对应的第一全局路径之后，所述方法还包括：对所述第一全局路径进行离散化处理，获取第一离散轨迹点集；对所述第一离散轨迹点集进行插值处理，获取第二全局路径。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述对所述第一离散轨迹点集进行插值处理，获取第二全局路径之前，所述方法还包括：根据所述第一离散轨迹点集中的离散轨迹点分别对应的所述第一位置信息，确定所述第一全局路径中不同路段的第二路段类型；根据所述第一全局路径中每一条路段的第二路段类型，确定与每一条路段对应的轨迹点插值方式，以便后续分别利用与每一条路段分别对应的轨迹点插值方式，完成对自身的轨迹点的插值处理，以获取所述第二全局路径。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一路段类型、所述路段信息，以及所述道路中不同车道对应的宽度信息，确定每一条车道对应的第一位置点集数据，具体包括：根据所述第一路段类型和从所述路段信息，确定所述基准参考线的第二位置点集数据；根据所述第二位置点集数据和所述宽度信息，确定所述每一条车道对应的第一位置点集数据。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据至少一条道路中每条道路所包括的车道的预设位置的第一位置信息，构建道路拓扑结构图，具体包括：根据至少一条道路中每条道路所包括的车道的预设位置的第一位置信息，确定第一道路中的车道与至少一条道路中除所述第一道路外的其他道路中的车道之间的连接关系；根据所述第一道路中的车道与至少一条道路中除所述第一道路外的其他道路中的车道之间的连接关系，构建道路拓扑结构图，其中，所述道路拓扑结构图包括多个节点，以及
与每个节点对应的节点信息，其中，所述节点为每一个车道对应的车道起点信息，所述节点信息包括子节点以及所述子节点到所述节点之间的距离，所述子节点包括如下中的一种或多种：与所述车道起点对应的车道终点、与所述车道相邻的相邻车道起点，或者，与所述车道起点相同的车道的车道终点。6.根据权利要求1-5任一项所述的方法，其特征在于，所述根据预先设定的车辆行驶路线中的至少一个预设路点位置、每一个所述预设路点位置对应的第二位置信息、所述车辆行驶路线中的预设路点位置与所述地图文件对应的位置转换关系，以及每一条车道对应的第一位置点集数据，从所述地图文件中匹配与每一个所述预设路点位置对应的车道，具体包括：根据第一预设路点位置、所述第一预设路点位置对应的第二位置信息，以及所述车辆行驶路线中的预设路点位置与所述地图文件对应的位置转换关系，获取与所述第一预设路点位置对应的第三位置信息；根据所述第三位置信息和每一条车道对应的第一位置点集数据，从所述地图文件中匹配与所述第一预设路点位置对应的车道，其中，所述第一预设路点位置为至少一个预设路点位置中的任一个预设路点位置。7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述根据所述第三位置信息和每一条车道对应的第一位置点集数据，从所述地图文件中匹配与所述预设路点位置对应的车道，具体包括：根据所述第一预设路点位置对应的第三位置信息和每一条车道对应的第一位置点集数据，确定所述第一预设路点位置与每一条车道的中心线之间的距离；根据所述第一预设路点位置与每一条车道的中心线之间的距离，从所述地图文件中选取与所述第一预设路点位置对应的车道。8.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，根据所述拓扑结构图，从与所述预设路点位置对应的车道中，选取所述车辆行驶路线的最短路径所对应的车道以及车道序列，生成与所述车辆行驶路线对应的第一全局路径，具体包括：根据所述拓扑结构图，确定与每一个所述预设路点位置对应的车道所对应的节点；分别计算相邻两个节点中的最短路径，以及所述最短路径对应的车道和车道序列；根据所述最短路径对应的车道和车道序列，获取所述第一全局路径。9.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述对所述第一全局路径进行离散化处理，获取第一离散轨迹点集之后，所述方法还包括：对所述第一离散轨迹点集进行过滤处理，获取经过过滤处理后的第二离散轨迹点集，以便后续在所述第二离散轨迹点集的基础上进行插值处理，获取第三离散轨迹点集，其中，所述第三离散轨迹点集构成所述第二全局路径。10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，在所述第二离散轨迹点集的基础上进行插值处理，获取第三离散轨迹点集之后，所述方法还包括：获取预配置的速度数组，其中，所述速度数组的元素数量根据所述第三离散轨迹点集中离散轨迹点的数量确定，所述速度数组的各元素的初始值为所述第三离散轨迹点集中各个离散轨迹点的最大限速；从所述速度数组中查找速度为预设数值的离散轨迹点；
以所述速度为预设数值的离散轨迹点为界限，对所述速度数组进行划分，获取多个子速度数组；按照与所述第二路段类型对应的预设算法，从所述速度为预设数值的离散轨迹点为起始，识别每一个子速度数组中的速度跳变点，并预测与所述速度跳变点对应的实际速度数据；利用与所述速度跳变点对应的实际速度数据，更新每一个所述速度跳变点的速度数据后，获取与所述车辆行驶轨迹对应的速度规划数据。11.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，所述按照与所述第二路段类型对应的预设算法，从所述速度为预设数值的离散轨迹点为起始，识别每一个子速度数组中的速度跳变点，具体包括：从所述速度为预设数值的离散轨迹点为起始，依次计算每一个子速度数组中每一个元素所对应的实际速度数据；当确定第一子速度数组中的第一元素所对应的实际速度数据与所述第一元素的预配置的速度数据不一致时，确定所述第一元素为速度跳变点，其中，所述第一子速度数组为多个子速度数组中的任一个子速度数组，所述第一元素为所述第一子速度数组中的任一个元素。12.一种全局路径规划装置，其特征在于，所述装置包括：获取单元，用于从预配置的地图文件中获取至少一条道路中每条道路的基准参考线路径信息，其中，所述路径信息中包括所述基准参考线对应的第一路段类型、路段信息，以及所述道路中不同车道对应的宽度信息；处理单元，用于根据所述第一路段类型、所述路段信息，以及所述道路中不同车道对应的宽度信息，确定每一条车道对应的第一位置点集数据，所述第一位置点集数据用以指示每一条车道的预设位置的第一位置信息；构建单元，用于根据至少一条道路中每条道路所包括的车道的预设位置的所述第一位置信息，构建道路拓扑结构图；所述处理单元，还用于根据预先设定的车辆行驶路线中的至少一个预设路点位置、每一个所述预设路点位置对应的第二位置信息、所述车辆行驶路线中的预设路点位置与所述地图文件对应的位置转换关系，以及所述每一条车道对应的第一位置点集数据，从所述地图文件中匹配与每一个所述预设路点位置对应的车道；根据所述拓扑结构图，从与每一个所述预设路点位置对应的车道中，选取所述车辆行驶路线的最短路径所对应的车道以及车道序列，生成与所述车辆行驶路线对应的第一全局路径。13.一种电子设备，其特征在于，包括处理器、通信接口、存储器和通信总线，其中，处理器，通信接口，存储器通过通信总线完成相互间的通信；存储器，用于存放计算机程序；处理器，用于执行存储器上所存放的程序时，实现权利要求1-11任一项所述的第一全局路径规划方法的步骤。14.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1-11任一项所述的第一全局路径规划方法的步骤。
技术总结
本发明实施例涉及一种全局路径规划方法、装置、电子设备及存储介质，包括：从地图文件中获取每条道路的基准参考线路径信息；根据第一路段类型、路段信息，以及道路中不同车道对应的宽度信息，确定每一条车道对应的第一位置点集数据；根据所有车道的预设位置分别对应的第一位置信息，构建道路拓扑结构图；根据预先设定的车辆行驶路线中的预设路点位置、预设路点位置对应的第二位置信息、预设路点位置与地图文件对应的位置转换关系，以及每一条车道对应的第一位置点集数据，从地图文件中匹配与预设路点位置对应的车道；根据拓扑结构图，选取车辆行驶路线的最短路径所对应的车道以及车道序列，生成与车辆行驶路线对应的第一全局路径。径。径。
技术研发人员：柴博 冯刚 程隆璇 王兴龙
受保护的技术使用者：国汽智控（北京）科技有限公司
技术研发日：2022.05.30
技术公布日：2022/8/30