为计测计数时，若将历史存储部46所存储的面积历史图表化，则如图23那样。
[0135]在S65之后或者S69之后，移至S66，物体高度判断部48参照历史存储部46所存储的距离的历史，按每个物体将历史存储部46所存储的面积历史分组(S66)。参照图22来说明S66的处理的主旨。当前，假设要判断图22的物体5的高度。此时，边车辆10在物体5的侧方路径上移动边计算来自物体5的反射波的面积，在存储其面积历史的过程中，来自与物体5不同的物体53的反射波的面积有可能被追加到面积历史。在存储物体5的反射波的面积历史时，与该面积历史建立对应地存储与物体5相应的距离历史。在存储其它的物体53的反射波的面积历史时，与该面积历史建立对应地存储与物体53相应的距离历史。由此，通过观察距离历史，从而能够分开物体5的面积历史和其它的物体53的面积历史。
[0136]若以图27为例来说明S66的处理，则按来自相同的物体的每个距离将距离储存区域461所储存的距离历史分组。在图27中，示出分组为组1、组2、..?组i的例子。属于各组的距离值为相互同等的值，例如属于组的最小的距离值和最大的距离值之差满足不到规定值。此外，如在图22中车辆10的行进方向相对于物体5倾斜时、如图20那样车辆10与物体5接近或者分离时那样，存在来自相同物体的距离发生变化的情况。在该情况下，例如在从连续发生变化的距离的历史起距离急剧变化时，将该距离连续变化的历史的范围作为I组即可。将距离历史分组后，按其距离的每组，对面积历史进行分组。例如，使之与组I (从计测计数I到k的距离组)对应，将面积S(I)?S(k)作为一个组进行分组。
[0137]在S66之后，移至S67，物体高度判断部48计算代表属于S66的分组后的面积历史(分组面积历史)的各面积的代表值(S67)。将图23(A)的面积历史301作为S66的分组后的面积历史时，在S67中，作为代表值，计算属于分组面积历史301的面积的平均值、最大值或者总和。由此，即使属于面积历史的各面积不一致，也能够得到反应其面积历史的一个数值。
[0138]接下来，物体高度判断部48基于在S67计算出的代表值(面积)和判断变量存储部47所存储的映射(参照图24、图25)，来判断物体高度(S68)。具体地说，在使用图24的映射201的情况下，根据该映射201计算与代表值对应的物体高度的值(cm)。另外，在使用图25的映射202的情况下，根据该映射202判断与代表值对应的物体种类。然后，返回S61，将计测计数更新为下一值，对更新后的计测计数执行上述的S61?S69的处理。这样，通过重复S61?S69的处理，从而历史存储部46所存储的面积历史逐渐增加，物体的高度判断的精度提尚。
[0139]然后，在结束图26的处理时，E⑶4执行与所判断的物体高度相应的处理。例如，在物体高度是车辆能够越过的台阶的高度的情况下，不进行警告就使车辆越过该台阶。另外例如在物体高度是保险杠的高度的情况下，也可以向驱动器警告有可能与保险杠接触。
[0140]如以上说明那样，在本实施方式中，不根据I次的反射波的面积来判断物体高度，而根据反射波的面积的历史来判断物体高度，所以能够高精度地判断物体高度。另外，面积计算部26不仅是计算振幅最大的反射波的面积，还计算其周边的反射波的面积，换句话说反射波的面积的总和，所以能够得到与反射波的总能量相当的值。由此，能够高精度地判断物体高度。另外，面积计算部26基于计数器261计数的时间来计算面积，所以能够省略对反射波的波形进行A/D转换的A/D转换器，因此能够廉价构成。另外，由于面积计算部26设置于测距传感器两侧，从测距传感器2向ECU4发送面积作为数字值，所以能够在历史存储部46存储准确的面积。采用在ECU4侧计算反射波的面积的构成的情况下，从测距传感器2向ECU4发送反射波的波形时，噪声与该波形重叠，计算出的面积的精度有可能降低。另夕卜，由于反射波的面积的计算以外的处理、面积历史的存储、映射的存储在ECU4侧进行，所以能够使测距传感器2的构成单纯，能够廉价构成。
[0141]此外，在面积计算部设置对反射波的波形进行A/D转换的A/D转换器，面积计算部也可以将转换后的反射波的波形与数字值积分，而计算反射波的面积。由此，能够计算更准确的面积。
[0142](第三实施方式)
[0143]接下来，对本公开的第三实施方式所涉及的物体检测装置I进行说明。该第三实施方式是与第二实施方式关联的实施方式。以下，以与第二实施方式不同的部分为中心进行说明。作为本实施方式的物体检测装置的构成，采用图17的构成。在第二实施方式中计算反射波的面积的总和，并基于该面积的历史来判断物体高度，但在本实施方式中，计算分为多个的各反射波间的面积比率，基于该面积比率的历史来判断物体高度。若说明其理由，则根据物体的高低，反射波分为多个。在反射波分为多个的情况下，各反射波间的相对关系因物体的高低而变化。各反射波间的相对关系能够作为各反射波的面积比率表现。于是，在本实施方式中，如图28所示，预先由实验求出反射波间的面积比率与物体高度的关系(映射)501。此外，映射501也可以与图24同样是求出物体高度的值的映射，还可以与图25同样是求出物体种类的映射。判断变量存储部47中存储有映射映射501。
[0144]另外，面积计算部26个别地计算分为多个的各反射波的面积。若以图18的例子说明，则面积计算部26个别地计算第一个反射波222的被阈值的线100围起的部分222a的面积。面积计算部26个别地计算第二个反射波221的被阈值的线100围起的部分221a的面积。面积计算部26个别地计算第三个反射波223的被阈值的线100围起的部分223a的面积。
[0145]在此，参照图29，对个别计算各反射波的面积的方法的具体例进行说明。图29是图18的XIX部的放大图，为与图19同样的图。在图29中，对与图19相同的部分标注相同的附图标记。图29中图示有相对于分支点401以及分支点402这两方设置于上的的阈值的线100d、设定于第一个反射波221以及第三个反射波223的峰值附近的阈值的线100b、设定于第二个反射波221的峰值附近的阈值的线100c。
[0146]从与线10d对应的计数器26输出时间t6、t7、t8。时间t6与第一个反射波222的宽度对应。时间t7与第二个反射波221的宽度对应。时间t8与第三个反射波223的宽度对应。
[0147]面积计算部26计算以时间t6作为下边、以时间t2作为上边、以线100d、100b间作为高度的梯形部分222b (与图18的部分222a对应)的面积S3。面积计算部26计算以时间t7作为下边、以时间t5作为上边、以线100d、100c间作为高度的梯形部分221b (与图18的部分221a对应)的面积S4。面积计算部26计算以时间t8作为下边、以时间t4作为上边、以线100d、100b间作为高度的梯形部分223b (与图18的部分223a对应)的面积S8。
[0148]若将在图29说明的面积的计算方法通常化，则在从多个计数器261输出的时间中，选择来自与反射波的全部分支点相比设定在上面的阈值对应的计数器261的时间、来自与设定于反射波的峰值附近的阈值对应的计数器261的时间，按各反射波的每一个设定梯形部分。然后，个别地计算设定的各梯形部分的面积。由此，即使在多个反射波局部重叠的情况下，也能够个别地计算各反射的面积。此外，在图29说明的面积的计算方法只是例示，通过以从各计数器261输出的阈值超过时间适当地设定梯形部分，从而能够个别地计算各反射波的面积。
[0149]接下来，对本实施方式的物体检测装置I判断物体高度时的处理进行说明。图30是表示其处理的流程图。此外，在图30中，对与图26相同的处理标注相同的附图标记。当开始图30的处理时，控制部45使测距传感器2进行探查波的发送以及反射波的接收(S61)，判断反射波的振幅是否超过距离计算用阈值(S62)。控制部45在反射波的振幅超过距离计算用阈值的情况下(S62:是)，计算距物体的距离(S63)，在没有超过的情况下(S62:否)，将未检测信息追加到历史存储部46中(S69)。然后，移至S661。
[0150]接着S63，面积计算部26如在如图29说明那样，个别计算各反射波的面积(S641)。接下来，控制部45取得面积计算部26计算出的面积，基于取得的面积来计算各反射波间的面积比率(S642)。接下来，控制部45将在S641计算出的面积比率与在S63计算出的距离建立对应，并存储到历史存储部46(S651)。接下来，物体高度判断部48参照历史存储部46所存储的距离的历史，按每个物体对历史存储部46所存储的面积比率的历史进行分组(S661)。分组的方法与在图27说明的方法相同。由此，能够按每个物体分开面积比率的历史。
[0151]接下来，物体高度判断部48计算代表分组后的面积比率的历史的代表值(S671)。具体地说，物体高度判断部48与第二实施方式同样，计算属于历史的面积比率的平均值、最大值或者总和作为代表值。例如，假设反射波分为2个，作为此时的各反射波间的面积比率的历史，假设有1:3和1:5这2个面积比率。在该情况下，例如若将第一个反射波的面积比率彼此相加，将第二个反射波的面积比率彼此相加，则为2:8。将其设为作为代表值的面积比率的总和。另外，将该总和2:8用历史数2去除则为1:4。将其设为作为代表值的面积比率的平均值。另外，将第二个反射波的面积比率为最大的1:5设为作为代表值的面积比率的最大值。此外，不是限定于以上的具体例的主旨，作为面积比率的平均值、最大值或者总和的计算方法能够采用各种方法。
[0152]接下来，物体高度判断部48基于在S671计算出的代表值(面积比率)和判断变量存储部47所存储的映射501 (参照图28)，判断物体高度(S681)。
[0153]如以上说明那样，即使基于反射波的面积比率的历史来判断物体高度，也能够得到与第二实施方式同样的效果。
[0154](第四实施方式)
[0155]接下来，对本公开的第四实施方式所涉及的物体检测装置I进行说明。该第四实施方式是第三实施方式的变形例。在第三实施方式中，计算了各反射波间的面积比率，但在本实施方式中，代替面积比率，而计算各反射波间的峰值比率或者时间宽度比率。
[0156]在此，图31是用于本实施方式的物体检测装置I判断物体高度时的处理的流程图。此外，在图31中，对与图30相同的处理标注相同的附图标记。以下，以与图30不同的部分为中心，对图31的处理进行说明。在S63计算出距物体的距离后，面积计算部26计算分为多个的各反射波的峰值或者时间宽度(S643)。若参照图29来说明S643的处理，则面积计算部26例如从多个被设定的阈值中，选择设定于第一个反射波222的峰值附近的阈值(线100b)，并将该阈值作为反射波222的峰值。同样，面积计算部26将设定于第二个反射波221的峰值附近的阈值(线100c)作为反射波221的峰值，将设定于第三个反射波223的峰值附近的阈值(线100b)作为反射波223的峰值。此外，也可以在面积计算部26设置检测波形的峰值的峰值检测电路，以该峰值检测电路来检测各反射波的峰值。
[0157]另外，面积计算部26例如将图29的时间t6作为第一个反射波222的时间宽度，将时间t7作为第二个反射波221的时间宽度，将时间t8作为第三个反射波223的时间宽度。在面积计算部26计算出的各反射波的峰值或者时间宽度向ECU4发送。
[0158]反射波的峰值或者时间宽度与反射波的面积关联。即，在使反射波的时间宽度为固定时，反射波的峰值越大则面积变得越大。在使反射波的峰值为固定时，反射波的时间宽度越大则面积变得越大。于是，S643之后，ECU4的控制部45基于各反射波的峰值、基于各反射波间的峰值比率或者各反射波的时间宽度来计算各反射波间的时间宽度比率(S644)。由于反射波的峰值或者时间宽度与反射波的面积关联，所以峰值比率或者时间宽度比率与在第三实施方式使用的各反射波间的面积比率关联。
[0159]接下来，控制部45将在S644计算的峰值比率或者时间宽度比率与在S63计算出的距离建立对应，并存储到历史存储部46(S652)。接下来，物体高度判断部48与图30的S66US671同样，按每个物体对历史存储部46所存储的峰值比率或者时间宽度比率的历史进行分组(S662)，计算代表分组后的历史的代表值(S672)。接下来，物体高度判断部48基于在S672计算出的代表值(峰值比率或者时间宽度比率)和判断变量存储部47所存储的映射，判断物体高度(S682)。此外，判断变量存储部47中存储有峰值比率与物体高度的映射或者时间宽度比率与物体高度的映射。
[0160]如以上说明那样，即使基于反射波间的峰值比率或者时间宽度比率的历史来判断物体高度，也能够得到与第二、第三实施方式同样的效果。
[0161](第五实施方式)
[0162]接下来，对本公开的第五实施方式所涉及的物体检测装置I进行说明。该