RF(射频）信号单元接收超声波信号和RF(射频）信号，实现距离测量过程，得 到距离初始值S2-S4 ;根据距离初始值，完成计算过程，得到距离数据和偏转角数据S5 ;向 协调器发回距离数据和偏转角数据，更新节点之间相对距离组成的矩阵和节点之间相对偏 转角组成的矩阵S133。
[0085] 注意，图5仅示出了在定位系统中的协调器和调度器存在的情况下，系统的操作 步骤，但是该并非本技术必须的，实际上在没有协调器和调度器的情况下，本技术的移动设 备也可W实现定位另一移动设备的功能。
[0086] 图6A示出了根据本发明的另一个实施例的发射的移动设备和接收的移动设备进 行的时延修正的示例步骤的流程图。图6B示出了图6A所示的步骤中估计时延Tutut的示例 波形。图6C示出了示例的射频（RF)信号物理层峽结构。
[0087] 如6A所示的流程图包括步骤：
[0088] 1)发射信号的移动设备节点，将节点的ID号和超声波收发器在超声波收发器阵 列中的序列号打包在RF数据峽中S21 ;节点基本同时发射超声波信号和RF(射频)信号S22。
[0089] 2)接收信号的移动设备节点，接收超声波信号和RF(射频）信号S23 ;根据上述 公式（3)
通过RF(射频）物理层峽的字节数，计算RF (射频）物理层峽长度S24 ;将该一峽长度与上一峽长度比较S25 ;若峽长度一致(表示接收 到的RF信号是正确的)，估计时延TctCfS26 ;否则丢弃数据，要求发射信号的节点重新完成步 骤S2。
[0090] 其中根据公式（2)，Tutur=At誦+TEt化+AV-TurEr来得到第一无线信号从发射到接 收的时延。其中，AtutEt是第一无线波信号发射和第二无线信号发射的时延，T。,。,是第二无 线信号从发射到接收的时延，AV是第二无线信号接收器处理接收到的第二无线信号的时 延，Tut。,是第一无线信号接收和第二无线信号接收的时延。
[0091] 如图6B所示，由于在实际情形中，发射超声波信号和发射RF(射频）信号不一定 完全同时的，因此Atutct取决于处理单元的工作频率和RF(射频）信号物理层协议的发射 时延。Atcf取决于RF(射频)信号物理层协议的接收时延。Tutct的精度取决于处理单元计 时器的精度（与处理单元的工作频率有关)。因为涉及的是物理层协议，协议相关的发射和 接收时延稳定并且误差在US级。同时处理单元的频率一般在MHz,处理时延误差也在US 级。在实测的评价系统中，At胃+At。,大概在500ys左右，并且对于特定系统来说，该一 值是常量。因此，在另一实施例中，W系统常量的形式对该一时延进行补偿和修正是提高系 统精度的另一种方法。
[0092]如图6C所示的是RF(射频）信号物理层峽结构示意图。RF(射频）信号的典型为 315MHz或者433MHz。对于315MHz，前导码为8个字节，数据长度为2个字节，CRC校验和为 4个字节。通常，如果所传输的数据是超声波收发器的序列号，则数据为1个字节。RF(射 频）信号发射和接收的波特率设置为9600bps。基于W上分析，RF(射频）物理层峽的长度 为15个字节，根据公式（3)，TctEr是12. 5ms。
[009引注意，图6A-6C仅示出了在发射节点和接收节点的估计诚修正）时延TututW达到 更准确地估算时延Tutut并通过时延Tutut估算距离的示例操作步骤和原理，但是该并非本技 术必须的，实际上在没有修正该时延Tutut的情况下，本技术的移动设备也可W粗略实现定 位另一移动设备的功能。
[0094] 图7A示出了根据本发明的另一个实施例的发射的移动设备和接收的移动设备使 得接收超声波信号与接收RF信号异步的示例步骤的流程图。图7B示出了不采用图7A所 示的异步方式的情况下可能出现的接收的超声波信号和RF信号的噪声波形。图7C示出了 采用图7A所示的异步方式的情况下能够得到的正确波形。
[0095] 图7A所示的异步方式包含W下步骤：
[0096] 1)发射信号的移动设备节点在其超声波收发器阵列中选择其中之一的超声波收 发器，并且将该一超声波收发器的序列号打包到RF(射频）信号峽中S31;通过选择的一个 超声波收发器和RF(射频)信号单元基本同时发射超声波信号和RF(射频)信号S32;按照 超声波收发器序列号顺序，重复S31和S32。
[0097] 2)接收信号的移动设备节点禁止RF(射频）信号处理功能，开启超声波信号处理 功能S33;当节点接收到超声波信号时，节点记录此时刻，并且禁止超声波信号处理功能， 开启RF(射频）信号处理功能S34;当节点接收到RF(射频）信号时，节点记录此时刻，并且 开启超声波信号处理功能，禁止RF(射频）信号处理功能S35;计算两个记录时刻之间的时 延Tutut;如果时延Tutut小于S26步骤中估计的时延Tctct(该只是根据图6B的大小关系的一 种假设，而非限制），该一时延Tutut将在下一阶段根据公式用于计算距离初始值S36:
[009引 d=TuturXVultras。加 公式（4)
[0099]其中，d表示初始距离，而Tutut表示之前所述的超声波信号从发射到接收的时延， W及VultMsmie表不超声波信号的传输速率；
[0100] 如此，用于计算距离初始值S36 ;从RF(射频）信号峽中获得超声波收发器的序列 号，并且将序列号和时延对应存储S37。
[0101] 如此，使得超声波信号接收器和RF信号接收器不会一直开启，而是在需要的时候 异步地开启，从而减少任一接收器接收到其他干扰信号或噪声信号的可能性，从而尽量避 免由于接收到噪声或错误的信号而导致的各种错误的估算。
[0102] 图7B为在利用TD0A距离测量方式时的可能的接收信号的噪声波形；(a)超声波 (Ultrasonic,US)信号和RF(射频）信号的交叠；(b)RF(射频）信号的吸收；（C)超声波US 信号的发射，散射和回声。超声波US信号和RF(射频）信号的交叠来自于不同节点在同一 时刻或者几乎同一时刻发送信号。上述异步过程可W避免该一现象。信号吸收通常是指RF (射频）信号被实际环境中的金属或者其他材料吸收。发射，散射和回声通常是针对超声波 信号。在化）（C)两种情况下，两种信号错误的配对导致错误的Tutct，从而在根据公式（4)计 算距离初始值时，结果可能错误。实际情况中，特别是人的行为和复杂的环境因素的影响， 接收信号的噪声波形会降低定位的精度，甚至不能定位到特定节点。
[0103] 图7C为利用上述异步过程后的用于TD0A距离测量的接收信号的正确波形；超声 波US信号接收和RF(射频）信号接收。因为RF(射频）信号的波特率，接收节点接收完RF (射频）信号所有数据并且产生一个接收完全信标需要一定的时间。该导致了超声波US信 号接收完全信标先于RF(射频）信号接收完全信标。
[0104] 图8示出了根据本发明的优选实施例的定位另一移动设备的方法的流程图。
[0105] 如图8所示，该方法包括；1)S801，接收超声波信号；2)S802,接收RF信号；3) S803,基于接收到的RF信号，完成时延修正；4)S804,使得接收超声波信号与接收RF信号异 步；5)S805,估计两节点之间的距离初始值；6)S806,估计偏转角，7)S807,得到测量距离； 8)S808,计算节点之间相对距离组成的矩阵和节点之间相对偏转角组成的矩阵，定位出特 定移动设备节点的相对位置。
[0106] 当然，图8所述的步骤仅是示例而非限制，有些步骤，例如步骤S802-S804可省略， 有时根据情况也可W改变步骤的顺序等。另外，对于步骤S804,取代使得接收超声波信号与 接收RF信号异步，也可W采用硬件或软件的信号滤波方式来从接收到的正确和噪声信号 的组合波形中提取正确信号波形，在此不详述。
[0107] 图9A、9B、9C和9D示出了根据本发明的优选实施例的方法的偏转角估计的原理示 意图。
[0108] 图9A为两个节点中的超声波信号收发器单元阵列发射和接收超声波信号示意 图。超声波波束角的典型值为120度。在该种情况下，超声波收发器阵列中超声波收发器 个数为例如6。如图9A所示，发射节点的超声波收发器3 (即，序列号为3)发射超声波信 号，该超声波信号被接收节点的超声波收发器1，超声波收发器2,超声波收发器5和超声波 收发器6接收到(例如，在N=6的情况下)。发射节点的超声波收发器3与接收节点的超声 波收发器6之间的连线相对于参考方向（注意，在此，参考方向假设被设置为接收节点的超 声波收发器6的法线方向，即超声波收发器6正对的方向）的偏转角可W通过H角形326、 316和365的几何关系，根据如下公式计算得出（H角形数字意义：发射节点上的超声波收 发器序列号，接收节点上的超声波收发器序列号，接收节点上的超声波收发器序列号)。
[0109] 具体地，如图9B所示，假设发射节点的超声波收发器3和接收节点的超声波收发 器1和6组成的H角形316。如此，该H角形316的H边屯（发射节点的超声波收发器3和 接收节点的超声波收发器1之间的距离)、d,U发射节点的超声波收发器3和接收节点的超 声波收发器6之间的距离）W及接收节点的超声波收发器1和6之间的距离，该通常是 已知的常数，因为该些超声波收发器单元的位置已知）W及夹角砖'（接收节点的超声波收 发器1和6的连线和发射节点的超声波收发器3和接收节点的超声波收发器6的夹角）的 几何关系如下：
[0110]
公式（5)
[01川其中，屯可W通过公式（4)d=Tu冊XV山tras。。k来计算巧中，T踰表示超声波信号从 发射节点的超声波收发器3发射到被接收节点的超声波收发器1接收到的时延)，屯可W通 过公式（4 )d=TututXVuitMSDDi。来计算巧中，Tutut表示超声波信号从发射节点的超声波收发器 3发射到被接收节点的超声波收发器6接收到的时延)，而鸣是已知的，如此可W求出接收 节点的超声波收发器1和6的连线和发射节点的超声波收发器3和接收节点的超声波收发 器6的夹角皆。
[0112] 如此，利用如下公式（6)通过负，'可W求得发射节点的超声波收发器3与接收节点 的超声波收发器6之间的连线相对于参考方向（在此，例如，接收节点的超声波收发器6的 法线方向）的偏转角:
[0113]
公式（6)
[0114] 在此，通过H角形316得到了发射节点的超声波收发器3与接收节点的超声波收 发器6之间的连线相对于参考方向的偏转角《，如图9B所示。
[0115] 同理，为了能够更准确地得到发射节点的超声波收发器3与接收节点的超声波收 发器6之间的连线相对于参考方向的偏转角《（而非必需)，可W对其他H角形、例如326和 365各求一次偏转角《，并对其取平均值来获得。
[0116] 具体地，H角形326的H边关系如下：
[0117]
[0118] H角形365的H边关系如下：
[0119]
[0120] 同时，通过上述公式（6)根据砖'来分别得到H角形326和365下的偏转角砖。
[0121] 然后，根据公式（9