驾驶辅助系统、方法以及程序的制作方法
【技术领域】
[0001]本发明涉及对行驶预定路径进行提示的驾驶辅助系统、方法以及程序。
【背景技术】
[0002]以往，已知有一种对为了沿着行驶预定路径使车辆行驶而推荐的推荐车道进行提示的技术。例如专利文献I中公开了一种在沿着引导路径有多个能够脱离的进入车道的情况下将多个进入车道作为推荐车道进行提示的构成中，将除了被交通管制的车道之外的车道作为推荐车道的技术。
[0003]专利文献1:日本特开2007 - 225541号公报
[0004]在以往的技术中，有时因在交叉路口处能够行驶的车道与交叉路口跟前所显示的路面标志箭头不同而对驾驶员造成不协调感。即，若为了沿着行驶预定路径使车辆行驶而提示为在能够行驶的车道行驶，则通常驾驶员判断为可以选择被提示的车道中的任意一个。在该状况下，当路面标志箭头在被提示的车道间不同时，不能视为被提示的车道的全部是同等的。因此，判断为被提示的车道中的哪个都可以的驾驶员有时在到达了能够视觉确认路面标志箭头的位置的阶段，识别为路面标志箭头与提示内容不同。该情况下，有时驾驶员会想在被提示的车道中是否有更适当的车道，或会想提示是否有错误，导致对驾驶员带来不安。
【发明内容】
[0005]本发明是鉴于上述课题而完成的，其目的在于，提供一种进行不会给驾驶员带来不安的提示的技术。
[0006]为了实现上述目的，在本发明中，当存在多个可行驶车道时，判定可行驶车道上是否存在表示与预定退出方向不同的方向的路面标志箭头，该可行驶车道是在沿着行驶预定路径通过提示对象交叉路口的情况下能够行驶的向提示对象交叉路口的进入车道，该预定退出方向是沿着行驶预定路径通过提示对象交叉路口的情况下的从提示对象交叉路口退出的退出方向。而且，在可行驶车道上不存在表示与预定退出方向不同的方向的路面标志箭头的情况下，提示多个可行驶车道，在可行驶车道上存在表示与预定退出方向不同的方向的路面标志箭头的情况下，提示用于在行驶预定路径行驶的推荐车道。
[0007]S卩，构成为当存在多个可行驶车道时，基于可行驶车道上是否存在表示与预定退出方向不同的方向的路面标志箭头，作为进入提示对象交叉路口应该行驶的车道，对提示多个可行驶车道的情况、和提示推荐车道的情况进行切换。其中，在可行驶车道为一个的情况下，由于可行驶车道为推荐车道，所以只要提示可行驶车道(=推荐车道)即可。
[0008]这里，由于可行驶车道是沿着行驶预定路径通过提示对象交叉路口的情况下能够行驶的向提示对象交叉路口的进入车道，所以如果对驾驶员提示可行驶车道，则驾驶员通过在被提示的车道上行驶，能够使车辆沿着行驶预定路径行驶。然而，路面标志箭头是在向提示对象交叉路口的进入车道上实际显示的路面标志，行驶过可行驶车道的情况下的从提示对象交叉路口退出的退出方向和路面标志箭头所表示的箭头的方向未必完全一致。因此，若构成为始终提示可行驶车道，则判断为在被提示的车道的哪个行驶都可以的驾驶员有时在到达了能够视觉确认路面标志箭头的位置的阶段，识别为路面标志箭头与提示内容不同。该情况下，有时驾驶员会想被提示的车道中是否有更适当的车道，或会想提示是否有错误，导致给驾驶员带来不安。
[0009]鉴于此，成为在可行驶车道上不存在表示与预定退出方向不同的方向的路面标志箭头的情况下提示可行驶车道的构成，并在可行驶车道上存在表示与预定退出方向不同的方向的路面标志箭头的情况下，不提示可行驶车道而提示推荐车道。这里，推荐车道不是以沿着行驶预定路径通过的情况下能够行驶这一视点定义的车道，而是为了在行驶预定路径行驶而推荐的车道。因此，能够防止在行驶过可行驶车道的情况下的从提示对象交叉路口退出的退出方向与路面标志箭头表示的箭头的方向不一致成为原因而给驾驶员带来不安的情况。
[0010]其中，优选推荐车道被定义为不发生行驶过该推荐车道的情况下的从提示对象交叉路口退出的退出方向与路面标志箭头所表示的箭头的方向不一致的状况，例如，可以将表示与预定退出方向一致的方向的路面标志箭头存在的车道作为推荐车道，也可以从能够沿着行驶预定路径通过提示对象交叉路口的车道中提取一个车道作为推荐车道。其中，作为决定推荐车道的手法，能够采用各种基准，例如能够采用针对按照在行驶预定路径上距车辆由近至远的顺序选择出的规定个数的交叉路口，参照该行驶预定路径，基于向各交叉路口的进入车道以及从各交叉路口退出的退出车道来决定推荐车道的构成；以沿着行驶预定路径行驶所需的车道变更次数最小的方式决定推荐车道的构成等。
[0011]这里，行驶预定路径取得单元只要能够取得从车辆的出发地到目的地的行驶预定路径即可，只要通过确定从出发地行驶到目的地时的行驶预定路径，来确定在各交叉路口的通过前后应行驶的进入车道、退出车道、退出方向等即可。
[0012]可行驶车道判定单元只要能够判定是否存在多个可行驶车道即可，该可行驶车道是沿着行驶预定路径通过车辆的前方的提示对象交叉路口的情况下能够行驶的向提示对象交叉路口的进入车道。即，由于行驶预定路径表示应行驶的道路区间以及应通过的交叉路口，所以在由交叉路口和道路区间构成的道路网络中，能够基于行驶预定路径来确定在提示对象交叉路口的前后应行驶的道路区间。而且，如果确定了在交叉路口的前后应行驶的道路区间，则能够确定在各道路区间行驶的情况下可行驶的进入车道、退出车道。因此，只要将前者作为可行驶车道，并判断是否存在多个该可行驶车道即可。
[0013]其中，可行驶车道只要基于行驶预定路径和与提示对象交叉路口连接的道路区间来确定即可，例如能够采用如下的构成:在向提示对象交叉路口的进入车道所存在的道路区间、和行驶过该进入车道之后从提示对象交叉路口退出的情况下行驶的退出车道所存在的道路区间的组合与沿着行驶预定路径在提示对象交叉路口的前后行驶的情况下行驶的道路区间的组合一致的情况下，将该进入车道作为该可行驶车道。
[0014]路面标志箭头方向判定单元只要能够在存在多个可行驶车道的情况下，判断在可行驶车道上是否存在表示与预定退出方向不同的方向的路面标志箭头即可，该预定退出方向是沿着行驶预定路径通过提示对象交叉路口的情况下的从提示对象交叉路口退出的退出方向。即，路面标志箭头表示从交叉路口退出的退出方向，在道路上实际喷图有路面标志箭头的阶段确定路面标志箭头所表示的方向。因此，如果在地图信息中预先记录该路面标志箭头所表示的方向，则能够在任意的时刻确定相对于任意的交叉路口的进入车道上的路面标志箭头所表示的方向。如果确定在行驶预定路径行驶的情况下在提示对象交叉路口的前后应行驶的道路区间，则能够确定预定退出方向。因此，如果将预定退出方向和可行驶车道上的路面标志箭头所表示的方向进行比较，则能够判定上述可行驶车道上是否存在表示与预定退出方向不同的方向的路面标志箭头。
[0015]其中，作为路面标志箭头的具体例子，可设想以下的例子:路面标志箭头是在向提示对象交叉路口的各进入车道上在提示对象交叉路口的跟前所显示的前进箭头和非前进箭头中的任意一个或者组合，并且，前进箭头表示能够在前进方向退出提示对象交叉路口，非前进箭头表示向最近的分支路的退出方向。即，在该例子中，虽然前进箭头表示在提示对象交叉路口中能够退出的方向，但非前进箭头不限于表示在提示对象交叉路口中可退出的方向。
[0016]而且，由于可行驶车道是沿着行驶预定路径通过提示对象交叉路口的情况下能够行驶的进入车道，所以可行驶车道表示关于提示对象交叉路口的信息。因此，对于非前进箭头而言，会产生行驶过可行驶车道的情况下的从提示对象交叉路口退出的退出方向与路面标志箭头所表示的箭头的方向不一致的状况。因此，优选针对显示了以上的路面标志箭头的提示对象交叉路口的提示应用本发明。其中，分支路是沿非前进方向退出车道时行驶的道路。因此，表示向最近的分支路的退出方向的非前进箭头表示了能够在该非前进箭头所表示的方向退出的最近的交叉路口处的退出方向。
[0017]车道提示单元只要能够在可行驶车道上不存在表示与预定退出方向不同的方向的路面标志箭头的情况下，提示多个可行驶车道，在可行驶车道上存在表示与预定退出方向不同的方向的路面标志箭头的情况下，提示用于在行驶预定路径行驶的推荐车道即可。即，只要能够根据条件来选择成为提示对象的车道，并向驾驶员提示即可。提示可以是声音提不，也可以是基于图像的提不。
[0018]并且，也可以是决定是否基于各种附加条件来进行提示的构成。例如可以构成为通过提示条件判定单元来判断沿着行驶预定路径行驶的情况下提示对象交叉路口的下一个通过的前方交叉路口与提示对象交叉路口的距离是否是规定距离以下，还可以构成为在车道提示单元中，在前方交叉路口与提示对象交叉路口的距离大于规定距离、且可行驶车道上不存在表示与预定退出方向不同的方向的路面标志箭头的情况下，提示多个可行驶车道，在前方交叉路口与提示对象交叉路口的距离大于规定距离、且可行驶车道上存在表示与预定退出方向不同的方向的路面标志箭头的情况下，提示推荐车道，在前方交叉路口与提示对象交叉路口的距离为规定距离以下的情况下，提示推荐车道。
[0019]即，在前方交叉路口与提示对象交叉路口的距离为规定距离以下的情况下(两个交叉路口较近的情况下)，驾驶员确定在通过了提示对象交叉路口之后应进入前方交叉路口的进入车道，用于根据需要来进行车道变更的期间较短。因此，在这样的状况下，优选在到达提示对象交叉路口之前进行预测前方交叉路口处的进入车道等的准备。然而，若因行驶过可行驶车道的情况下的从提示对象交叉路口退出的退出方向与路面标志箭头所表示的箭头的方向不一致而给驾驶员带来不安，则在到达提示对象交叉路口之前进行预测前方交叉路口处的进入车道等的准备比较困难