使用地图信息的传感器补偿校准的制作方法
【技术领域】
[0001]本文描述的主题的实施例总体上涉及车载传感器和车载使用类型的相关传感器系统。更详细地，本主题的实施例涉及校准技术，用于计算车载传感器的补偿值。
【背景技术】
[0002]现代的车辆比如机动车、飞机和船舶采用车载传感器以支持各种功能、零件和子系统。机动车例如可以包括下列车载传感器的任意或全部:车轮速度传感器；加速计；方向盘角度传感器；温度传感器等等。某些类型的车载传感器可以实施频繁或实时校准以确保能够调整或补偿原始传感器数据从而向依赖传感器数据的子系统或功能提供精确信息。
[0003]能够实施车载传感器的校准，同时，车辆运行以最小化与传感器的〃零〃读数相关的误差。例如，如果车辆是不动的，那么，纵向加速度传感器将生成传感器值，表征零加速度。然而，在实践中，在某些条件下，纵向加速度传感器会产生微小的非零补偿值，特别是在车辆在行驶的时候。当车辆在动时，这个补偿值可用于校准获得的实际测量传感器值，得到更精确的纵向加速度数据。
[0004]因此，需要有改进的技术来校准车载传感器。另外，需要有改进的校准技术，杠杆在主车辆上容易可用的信息和数据，从而，能够在车辆运转的同时实时校准车载传感器。此夕卜，本发明的其它的合乎需要的要素和特征将通过随后的详细说明和附上的权利要求变得明显，参照附图以及前述的技术领域和【背景技术】。
【发明内容】
[0005]此处提出一种校准车辆的车载传感器的方法。该车辆具有能够执行该方法的控制系统。该方法的一种示范性实施例收集车辆运转期间的车辆状态数据并且获取车辆运转期间的导航地图数据。该方法继续，基于收集到的车辆状态数据和获取到的导航地图数据为车载传感器计算当前校准因子。当前校准因子可用于校准车载传感器。
[0006]—种计算机可读存储介质包括可执行指令，能够执行对车辆的车载传感器的校准方法。该方法的一种示范性实施例在车辆运转期间收集车辆状态数据并且获取导航地图数据。该方法继续，分析收集到的车辆状态数据和获取到的导航地图数据以确定是否满足校准开始条件。基于收集到的车辆状态数据和获取到的导航地图数据为车载传感器计算当前校准因子。在满足校准开始条件时执行这个计算。
[0007]此处还提出一种车辆，具有:车载传感器，其构造成生成原始传感器值；和控制系统，其具有至少一个处理器装置以收集车辆运转期间的车辆状态数据、获取车辆运转期间的导航地图数据、根据当前的车辆状态数据和当前的导航地图数据确定是否满足校准开始条件以及响应于确定满足校准开始条件为车载传感器计算当前的传感器补偿因子。
[0008]本发明提供下列技术方案。
[0009]1.一种校准车辆的车载传感器的方法，该车辆具有控制系统，该方法包括:
用控制系统收集车辆运转期间的车辆状态数据； 用控制系统获取车辆运转期间的导航地图数据；
用控制系统，基于收集到的车辆状态数据和获取到的导航地图数据为车载传感器计算当前校准因子；以及
用控制系统响应于当前校准因子校准车载传感器。
[0010]2.如技术方案1所述的方法，其中，该控制系统实时收集车辆运转期间的车辆状态数据。
[0011]3.如技术方案1所述的方法，进一步地包括:
分析收集到的车辆状态数据和获取到的导航地图数据以确定是否满足校准开始条件，其中，响应于校准开始条件的满足触发该计算。
[0012]4.如技术方案3所述的方法，其中:
该车载传感器包括车轮速度传感器；并且
只有当获取的导航地图数据表明车辆运转在大致直的道路上时才触发该计算。
[0013]5.如技术方案3所述的方法，其中:
该车载传感器包括纵向加速度传感器；并且
只有当获取的导航地图数据表明车辆运转在具有大致零坡度的道路上时才触发该计笪弁ο
[0014]6.如技术方案3所述的方法，其中:
该车载传感器包括横向加速度传感器；并且
只有当获取的导航地图数据表明车辆运转在具有大致零侧倾角的道路上时才触发该计算。
[0015]7.如技术方案3所述的方法，其中:
该车载传感器包括偏航速率传感器；并且
只有当获取的导航地图数据表明车辆运转在大致直且平坦的道路上时才触发该计算。
[0016]8.如技术方案3所述的方法，其中:
该车载传感器包括转向角传感器；并且
只有当获取的导航地图数据表明车辆运转在大致直且平坦的道路上时才触发该计算。
[0017]9.如技术方案1所述的方法，进一步地包括:
基于当前校准因子和至少一个在先计算的校准值为车载传感器计算更新的校准值，其中，该控制系统响应于该更新的校准值校准该车载传感器。
[0018]10.如技术方案1所述的方法，其中:
该校准生成校准传感器值；并且
该方法进一步地包括提供该校准传感器值给车辆的车载子系统。
[0019]11.如技术方案1所述的方法，进一步地包括:
获得车辆的地理位置数据，其中该控制系统基于收集到的车辆状态数据、获取到的导航地图数据和获得的地理位置数据计算当前校准因子。
[0020]12.一种计算机可读存储介质，包括可执行指令，其能够执行对车辆的车载传感器校准的方法，该方法包括:
收集车辆运转期间的车辆状态数据；
获取车辆运转期间的导航地图数据；分析收集到的车辆状态数据和获取到的导航地图数据以确定是否满足校准开始条件；
以及
基于收集到的车辆状态数据和获取到的导航地图数据计算车载传感器的当前校准因子，其中，当满足校准开始条件时执行该计算。
[0021]13.如技术方案12所述的计算机可读存储介质，其中，由可执行指令所执行的方法进一步地包括:
基于当前校准因子和至少一个在先计算的校准因子为车载传感器计算更新的校准值；
以及
响应于该更新的校准值校准该车载传感器。
[0022]14.如技术方案14所述的计算机可读存储介质，其中:
该校准生成校准传感器值；并且
由可执行指令所执行的方法提供该校准的传感器值给车辆的车载子系统。
[0023]15.如技术方案12所述的计算机可读存储介质，其中，由可执行指令所执行的方法进一步地包括:
获得车辆的地理位置数据，其中，基于收集到的车辆状态数据、获取到的导航地图数据和获得的地理位置数据计算当前校准因子。
[0024]16.一种车辆，包括:
车载传感器，其构造成生成原始传感器值；和
控制系统，其包括至少一个处理器装置以收集车辆运转期间的车辆状态数据、获取车辆运转期间的导航地图数据、根据当前的车辆状态数据和当前的导航地图数据确定是否满足校准开始条件以及响应于确定满足校准开始条件为车载传感器计算当前的传感器补偿因子。
[0025]17.如技术方案16所述的车辆，其中，该控制系统包括至少一个电子控制单元。
[0026]18.如技术方案16所述的车辆，其中，该控制系统基于当前的传感器补偿因子和至少一个在先计算的传感器补偿值为车载传感器计算更新的传感器补偿值，并且用更新的传感器补偿值校准该车载传感器。
[0027]19.如技术方案18所述的车辆，其中:
该校准生成校准的传感器值；并且
该控制系统提供该校准的传感器值给车辆的车载子系统。
[0028]20.如技术方案16所述的车辆，其中，该控制系统获得车辆的地理位置数据，并且基于当前的车辆状态数据、当前的导航地图数据和当前的地理位置数据确定满足校准开始条件。
[0029]给出
【发明内容】
以简单的形式介绍原理的选择，下面进一步地详细描述。
【发明内容】
不意图认定所要求保护主题的主要特征或必要特征，它也不意图用作帮助确定所要求保护主题的范围。
【附图说明】
[0030]通过参考详细说明和权利要求可以获得对发明主题的更完整的理解，同时连同考虑下列附图，其中，在所有图中，相似的附图标记指代相似的元件。
[0031]图1是车载传感器校准系统的一种示范性实施例的框图；
图2是适用于车载传感器校准系统中的电子控制器(ECU)的