一种球状传感器及侦测系统的制作方法
【技术领域】
[0001]本发明涉及侦测领域，尤其涉及一种球状传感器及侦测系统。
【背景技术】
[0002]球状传感器是通过将摄像头安装于一个球形壳体内来实现侦测的侦测工具，由于球状传感器体积小、易携带，并可通过抛掷的方法进入到狭小或复杂的空间里，因而适用于洞穴、灾害现场或其他复杂地理环境的探测和侦查。
[0003]在地震等自然灾害造成的废墟中进行伤员营救时，由于环境相当的复杂，障碍物无处不在，如何在复杂的地理环境中快速地寻找到伤员是首要考虑的问题。现有的球状传感器虽然可以进入到废墟内并采集相应的图像来获得废墟内的情形，但是球状传感器本身并不知道伤员的具体位置，虽然可以通过控制球状传感器移动来进行搜寻，但是当废墟空间比较大或地形比较复杂时，可能需要较长的时间才能寻找到伤员，不利于及时进行救援。
【发明内容】
[0004]本发明的目的在于提供一种球状传感器及侦测系统，能在复杂的环境中快速找到伤员，从而及时展开救援行动。
[0005]本发明提供了一种球状传感器，包括球形壳体及设置于所述球形壳体内的至少两个声音采集模块、声音强度检测模块、中央处理模块及运动控制模块，其中:
[0006]所述的至少两个声音采集模块，布置于所述球形壳体内的不同方位，用于采集预定范围内的声音信号，并将所述声音信号发送给所述声音强度检测模块；
[0007]所述声音强度检测模块，用于检测不同声音采集模块采集的声音信号的声音强度，并将所述声音强度发送给所述中央处理模块；
[0008]所述中央处理模块，用于判断声音强度最大的声音信号对应的声音采集模块所在的方位，并向所述运动控制模块发出朝所述方位进行运动的运动控制指令；
[0009]所述运动控制模块，用于根据所述运动控制指令控制所述球状传感器沿所述方位进行运动。
[0010]优选地，所述声音采集模块为微型麦克风，所述的至少两个声音采集模块固定于所述球形壳体的内壁上的不同方位。
[0011]优选地，所述球状传感器还包括图像采集模块，用于采集视野内的图像数据。
[0012]优选地，所述图像采集模块为鱼眼镜头。
[0013]优选地，所述球状传感器还包括信号收发模块和声音播放模块，
[0014]所述信号收发模块，用于接收外部的控制终端发送的声音信号；
[0015]所述声音播放模块，用于播放所述信号收发模块传输的来自所述控制终端的声音信号。
[0016]优选地，所述球状传感器还包括方位检测模块；
[0017]所述方位检测模块，用于确定所述图像采集模块当前的朝向；其中，所述方位检测模块与所述图像采集模块具有相同的朝向，并通过获取自身的朝向来确定所述图像采集模块当前的朝向。
[0018]优选地，所述方位检测模块为陀螺仪。
[0019]优选地，所述球状传感器还包括拓展板，所述球形壳体包括第一半球及第二半球，所述图像采集模块设置于所述球形壳体的第一半球内，所述拓展板设置于所述球形壳体的第二半球内，且所述球状传感器的重心位于所述第二半球所形成的空间内。
[0020]优选地，所述球状传感器还包括至少一个光源，所述光源设置于所述第一半球上，并围绕所述图像采集模块。
[0021]本发明还提供了一种侦测系统，包括控制终端及上述的球状传感器。
[0022]本发明实施例提供的球状传感器及侦测系统，通过所述声音强度检测模块检测多个声音采集模块采集的声音信号的声音强度，所述中央处理模块根据声音强度来确定所述球状传感器与声源的相对方位，并通过发出朝所述相对方位进行运动的运动控制指令来控制所述球状传感器不断靠近声源，从而可以在地形复杂的环境中快速寻找到声源，使得救援人员可以及时展开救援行动。
【附图说明】
[0023]图1是本发明实施例提供的球状传感器的结构示意图。
[0024]图2是在球形壳体上设置多个声音采集模块的结构示意图。
[0025]图3是在球形壳体上设置图像采集模块和光源的结构示意图。
[0026]图4是本发明实施例提供的球状传感器的内部模块连接示意图。
[0027]图5是本发明实施例提供的球状传感器的重心区的示意图。
[0028]图6是本发明实施例提供的侦测系统的结构示意图。
[0029]图7是图6所示的控制终端的显示界面的示意图。
【具体实施方式】
[0030]下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
[0031]请参见图1，本发明实施例提供的一种球状传感器，所述球状传感器100包括球形壳体10及设置于所述球形壳体10内的至少两个声音采集模块20、声音强度检测模块30、中央处理模块40及运动控制模块50，其中:
[0032]所述球形壳体10，用于容置所述声音采集模块20、声音强度检测模块30、中央处理模块40及运动控制模块50。
[0033]具体地，所述球形壳体10可由具有较强防水、防震能力的材料制成(如金属或合金材料等)，从而保护内部的各个模块免受外力和水气等杂质的损害，而所述球形壳体10设置成球状结构，可使所述球状传感器100以较小的摩擦力进行滚动。
[0034]所述的至少两个声音采集模块20，布置于所述球形壳体10内的不同方位，用于采集预定范围内的声音信号，并将所述声音信号发送给所述声音强度检测模块30。
[0035]在本发明实施例中，所述声音采集模块10可为一个微型麦克风，其可固定于所述球形壳体10的内壁上，并采集预定范围内的声音信号。
[0036]在本发明实施例中，特别的，针对在自然灾害造成的废墟中营救的情况，由于伤员往往位于废墟内，如果仅仅通过简单的呼救，由于地面的遮挡，救援人员听不到伤员的求救声音，伤员也听不到救援人员的声音，无法实现伤员与救援人员的交流，不利于救援行动的展开。本发明实施例通过在所述球形壳体10内增加所述声音采集模块10，可在所述球状传感器100位于废墟内时，采集伤员的声音信号。
[0037]在本发明实施例中，为了确定所述球状传感器100与声源(如伤员)的相对方位，所述声音采集模块20的数量为多个，且这些声音采集模块20分布于所述球状传感器100的不同位置上。例如，如图2所示，所述声音采集模块20固定于所述球形壳体10的内壁上，并位于不同的方位。例如，可分别设置于东南西北四个方位，当然，为了获得更精确的方位信息，还可在东南、东北、西北等各个方位设置多个声音采集模块20，本发明不做具体限定。
[0038]具体地，在声音采集过程中时，由于声音在空气中传播时，其声音强度与声源的距离成反比，因而，可以得知具有最大声音强度的声音信号对应的声音采集模块20与声源的距离最近，即该声音采集模块20所在的方位即大致为所述声源所在的方位。
[0039]所述声音强度检测模块30，用于检测不同声音采集模块20采集的声音信号的声音强度，并将所述声音强度发送给所述中央处理模块40。
[0040]在本发明实施例中，所述声音强度检测模块30可为一个分贝计或其他用于检测声音强度的电路，其可用于接收所述至少两个声音采集模块20采集的声音信号，并检测所述声音信号的声音强度。
[0041]在本发明实施例中，所述声音强度检测模块30在检测每个声音信号的声音强度后，将所述声音强度一并发送给中央处理模块40。
[0042]所述中央处理模块40，用于判断声音强度最大的声音信号对应的声音采集模块所在的方位，并向所述运动控制模块50发出朝所在方位进行运动的运动控制指令。
[0043]在本发明实施例中，所述中央处理模块40可为一个中央处理器(CPU，CentralProcessing Unit)或微控制单元(Microcontroller Unit ;MCU)，其可预先存储每个声音米集模块20所在的方位，例如，可对每个声音采集模块20进行编号，每个编号对应一个方位。当所述中央处理模块40接收到所述声音强度检测模块30发送的声音强度后，所述中央处理模块40判断这些声音强度中的最大值，并获取声音强度最大的声音信号对应的声音采集模块20所在的方位后，向所述运动控制模块50发出朝所述方位进行运动的运动控制指令。例如，假设所述中央处理模块40判断这些声音强度中的最大值的声音信号对应的声音采集模块20的编号为1，而编号为1对应的方位为正东方向，则所述运动控制模块50发出朝正东进行运动的运动控制指令。
[0044]所述运动控制模块50，用于根据所述运动控制指令控制所述球状传感器100进行运动。
[0045]在本发明实施例中，所述运动控制模块50可由电机和相应的运动臂结合来控制所述球状传感器100整体进行运动。如所述运动控制模块50可根据所述运动控制指令控制所述球状传感器100进行各个方向的滚动，以及原地旋转等运动方式。
[0046]在本发明实施例中，具体地，在