连接器壳体计测装置和连接器壳体计测方法
【技术领域】
[0001]本发明涉及对配置在固定盘上的连接器壳体相对于该固定盘的配置位置进行计测的连接器壳体计测装置和连接器壳体计测方法。
【背景技术】
[0002]专利文献I中记载有在端子对于壳体的插入时用照相机计测壳体安放错位等并进行位置校正的端子插入位置的计测方法。
[0003]现有技术文献
[0004]专利文献
[0005]专利文献1:日本国日本特开平9 - 14919号公报
【发明内容】
[0006]本发明欲解决的技术问题
[0007]但是，用照相机计测壳体安放错位等的专利文献I的端子插入位置的计测方法有可能由于以下的主要原因而其计测精度下降。即，可举出以下等主要原因:在照相机发生了振动的状况下拍摄的图像的清晰度的下降；为了提高计测精度而增大了像素量，作为其结果，计测时间变得长期化；周围的照度不稳定，随之而发生计测误差。这样的专利文献I的端子插入位置的计测方法中，在要求某一恒定以上的计测精度的情况下，不得不进行设备自身的高级化、例如对于振动源的抗振性的强化、运算处理功能的高功能化、高性能的照相机的采用等，其结果是，不可避免设备的成本上升。
[0008]本发明是鉴于上述的情况而完成的，其目的在于提供一种连接器壳体计测装置和连接器壳体计测方法，能够用简易的构成来构筑能够计测端子插入位置的环境，并且，能够高精度地计测端子插入位置。
[0009]用于解决问题的技术方案
[0010]为了达成上述的目的，本发明的连接器壳体计测装置以下述⑴?(12)为特征。
[0011](I) 一种连接器壳体计测装置，其计测被配置在固定盘上的连接器壳体相对于该固定盘的配置位置，
[0012]所述连接器壳体计测装置包括:
[0013]固定盘，其配置有所述连接器壳体；
[0014]壳体计测传感器，其将光照射到配置于所述固定盘的所述连接器壳体的前表面，并输出检测到的关于所述连接器壳体的前表面的信号；及
[0015]控制装置，其基于从所述壳体计测传感器输入的信号来算出所述连接器壳体的形状及位置，并基于该算出的所述连接器壳体的形状及位置来确定该连接器壳体的腔室的位置。
[0016](2)上述⑴的构成的连接器壳体计测装置，
[0017]所述壳体计测传感器对配置于所述固定盘的所述连接器壳体的前表面沿着该连接器壳体的宽度方向照射光，并输出检测到的关于所述连接器壳体的前表面的凹凸的凹凸信号，
[0018]所述控制装置算出将从所述壳体计测传感器输入的所述凹凸信号按照输入顺序排列而构筑的所述连接器壳体的形状及位置，并基于该算出的所述连接器壳体的形状及位置来确定该连接器壳体的腔室的位置。
[0019](3)上述⑵的构成的连接器壳体计测装置，
[0020]在所述固定盘上，以各连接器壳体的腔室的形成有开口的前表面朝向一侧的方式配置有多个所述连接器壳体，
[0021]所述壳体计测传感器对配置于所述固定盘的第I连接器壳体的前表面沿着该第I连接器壳体的宽度方向照射光，接下来，对与配置于所述固定盘的所述第I连接器壳体相邻的第2连接器壳体的前表面沿着该第2连接器壳体的宽度方向照射光，并输出检测到的关于所述第I连接器壳体及所述第2连接器壳体的凹凸的凹凸信号，
[0022]所述控制装置算出将从所述壳体计测传感器输入的所述凹凸信号按照输入顺序排列而构筑的所述第I连接器壳体及所述第2连接器壳体各自的形状及位置，并基于该算出的所述第I连接器壳体及所述第2连接器壳体的形状及位置来确定该第I连接器壳体的腔室的位置及该第2连接器壳体的腔室的位置。
[0023](4)上述(3)的构成的连接器壳体计测装置，
[0024]所述壳体计测传感器在多个所述连接器壳体排列的方向相对于该连接器壳体相对地移动，对所述连接器壳体的前表面沿着该连接器壳体的宽度方向照射光。
[0025](5)上述(4)的构成的连接器壳体计测装置，
[0026]在所述固定盘上，以将相邻的所述连接器壳体相连的线段的集合作为整体形成圆环、且各连接器壳体的腔室的形成有开口的前表面朝向所述圆环的外侧的方式配置有多个所述连接器壳体。
[0027](6)上述(I)至(5)的任I个构成的连接器壳体计测装置，
[0028]所述壳体计测传感器对所述连接器壳体的前表面沿着该连接器壳体的宽度方向连续地照射激光，该激光是在所述连接器壳体的高度方向延伸的带状的激光，并通过检测其反射或散射的光的强度，从而输出检测到的关于所述连接器壳体的凹凸的凹凸信号。
[0029](7)上述⑴则(6)的任I个构成的连接器壳体计测装置，
[0030]所述控制装置基于从所述壳体计测传感器输入的信号来算出所述连接器壳体的形状、位置、及该连接器壳体相对于所述固定盘的倾斜角度，并基于该算出的所述连接器壳体的形状、位置及倾斜角度来确定该连接器壳体的腔室的位置及该腔室延伸的方向。
[0031](8) 一种连接器壳体计测装置，其计测被配置在固定盘上的连接器壳体相对于该固定盘的配置位置，
[0032]所述连接器壳体计测装置包括:
[0033]固定盘，其配置有所述连接器壳体；
[0034]壳体计测传感器，其将光照射到配置于所述固定盘的所述连接器壳体的前表面，并输出检测到的关于所述连接器壳体的前表面的信号；及
[0035]控制装置，其基于从所述壳体计测传感器输入的信号来算出所述连接器壳体的前表面的外缘的位置，并基于该算出的所述连接器壳体的前表面的外缘的位置来确定该连接器壳体的腔室的位置。
[0036](9)上述(8)的构成的连接器壳体计测装置，
[0037]所述壳体计测传感器对配置于所述固定盘的所述连接器壳体的前表面沿着该连接器壳体的宽度方向及高度方向依次照射光，并输出检测到的关于所述连接器壳体的前表面的凹凸的凹凸信号，
[0038]所述控制装置基于从所述壳体计测传感器输入的所述凹凸信号来算出所述连接器壳体的前表面的宽度方向及高度方向的外缘的位置，并基于该算出的所述连接器壳体的前表面的外缘的位置来确定该连接器壳体的腔室的位置。
[0039](10)上述(9)的构成的连接器壳体计测装置，
[0040]所述固定盘在从所述壳体计测传感器照射的光的朝向上、位于所述连接器壳体的后侧的部位，具备将入射的该光反射的反射板。
[0041](11)上述(10)的构成的连接器壳体计测装置，
[0042]所述壳体计测传感器对于所述反射板的至少一部分位于后侧的所述连接器壳体的前表面的任一个角，沿着该连接器壳体的宽度方向及高度方向依次照射光。
[0043](12)上述(8)至(11)的任I个构成的连接器壳体计测装置，
[0044]所述连接器壳体计测装置还具备并列关节机构，所述并列关节机构具有把持在末端连接有端子的电线的电线把持主体，向着配置于所述固定盘的所述连接器壳体中的任一个搬运由所述电线把持主体把持的所述电线，并将所述端子插入到该连接器壳体的腔室，
[0045]所述壳体计测传感器设置于所述电线把持主体。
[0046]根据所述(I)至(12)的构成的连接器壳体计测装置，能够用简易的构成来构筑能够计测端子插入位置的环境，并且，能够高精度地计测端子插入位置。
[0047]为了达成所述的目的，本发明的连接器壳体计测方法以下述(13)?(24)为特征。
[0048](13) 一种连接器壳体计测方法，计测被配置在固定盘上的连接器壳体相对于该固定盘的配置位置，
[0049]将光照射到配置于所述固定盘的所述连接器壳体的前表面，输出检测到的关于所述连接器壳体的前表面的信号，
[0050]基于输入的信号来算出所述连接器壳体的形状及位置，
[0051]基于该算出的所述连接器壳体的形状及位置来确定该连接器壳体的腔室的位置。
[0052](14)上述(13)的构成的连接器壳体计测方法，
[0053]对配置于所述固定盘的所述连接器壳体的前表面沿着该连接器壳体的宽度方向照射光，输出检测到的关于所述连接器壳体的凹凸的凹凸信号，
[0054]算出将输入的所述凹凸信号按照输入顺序排列而构筑的所述连接器壳体的形状及位置。
[0055](15)上述(14)的构成的连接器壳体计测方法，
[0056]在所述固定盘上，以各连接器壳体的腔室的形成有开口的前表面朝向一侧的方式配置有多个所述连接器壳体，
[0057]对配置于所述固定盘的第I连接器壳体的前表面沿着该第I连接器壳体的宽度方向照射光，接下来，对与配置于所述固定盘的所述第I连接器壳体相邻的第2连接器壳体的前表面沿着该第2连接器壳体的宽度方向照射光，输出检测到的关于所述第I连接器壳体及所述第2连接器壳体的凹凸的凹凸信号，
[0058]算出将输入的所述凹凸信号按照输入顺序排列而构筑的所述第I连接器壳体及所述第2连接器壳体各自的形状及位置，基于该算出的所述第I连接器壳体及所述第2连接器壳体的形状及位置来确定该第I连接器壳体的腔室的位置及该第2连接器壳体的腔室的位置。
[0059](16)上述(15)的构成的连接器壳体计测方法，
[0060]在多个所述连接器壳体排列的方向相对于该连接器壳体相对地移动的壳体计测传感器，对所述连接器壳体的前表面沿着该连接器壳体的宽度方向照射光。
[0061](17)上述(16)的构成的连接器壳体计测方法，
[0062]在所述固定盘上，以将相邻的所述连接器壳体相连的线段的集合作为整体形成圆环、且各连接器壳体的腔室的形成有开口的前表面朝向所述圆环的外侧的方式，配置有多个所述连接器壳体。
[0063](18)上述(13)至(19)的任I个构成的连接器壳体计测方法，
[0064]对所述连接器壳体的前表面沿着该连接器壳体的宽度方向连续地照射激光，该激光是在所述连接器壳体的高度方向延伸的带状的激光，通过检测其反射或散射的光的强度，从而输出检测到的关于所述连接器壳体的凹凸的凹凸信号。
[0065](19)上述(13)至(18)的任I个构成的连接器壳体计测方法，
[0066]基于输入的信号来算出所述连接器壳体的形状、位置、及该连接器壳体相对于所述固定盘的倾斜角度，
[0067]基于该算出的所述连接器壳体的形状、位置及倾斜角度来确定该连接器壳体的腔室的位置及该腔室延伸的方向。
[0068](20) 一种连接器壳体计测方法，计测被配置在固定盘上的连接器壳体相对于该固定盘的配置位置，
[0069]将光照射到配置于所述固定盘的所述连接器壳体的前表面，输出检测到的关于所述连接器壳体的前表面的信号，
[0070]基于输入的信号来算出所述连接器壳体的前表面的外缘的位置，
[0071]基于该算出的所述连接器壳体的前表面的外缘的位置来确定该连接器壳体的腔室的位置。
[0072](21)上述(20)的构成的连接器壳体计测方法，
[0073]对配置于所述固定盘的所述连接器壳体的前表面沿着该连接器壳体的宽度方向及高度方向依次照射光，输出检测到的关于所述连接器壳体的前表面的凹凸的凹凸信号，
[0074]基于输入的所述凹凸信号来算出所述连接器壳体的前表面的宽度方向及高度方向的外缘的位置。
[0075](22)上述(21)的构成的连接器壳体计测方法，
[0076]对于在照射的光的朝向上反射板的至少一部分位于后侧的所述连接器壳体的前表面，沿着该连接器壳体的宽度方向及高度方向依次照射光，该反射板设置在位于所述连接器壳体的后侧的部位。
[0077](23)上述(22)的构成的连接器壳体计测方法，
[0078]对于所述反射板的至少一部分位于后侧的所述连接器壳体的前表面的任一个角，沿着该连接器壳体的宽度方向及高度方向依次照射光。
[0079](24)上述(20)至(23)的任I个构成的连接器壳体计测方法，
[0080]在并列关节机构的电线把持主体上设置的壳体计测传感器将光照射到所述连接器壳体的前表面，输出检测到的关于所述连接器壳体的前表面的信号，所述并列关节机构向着配置于所述固定盘的所述连接器壳体中的任一个搬运由所述电线把持主体把持的电线，将端子插入到该连接器壳体的腔室。
[0081]根据所述(13)至(24)的构成的连接器壳体计测方法，能够用简易的构成来构筑能够计测端子插入位置的环境，并且，能够高精度地计测端子插入位置。
[0082]发明效果
[0083]根据本发明的连接器壳体计测装置和连接器壳体计测方法，能够用简易的构成来构筑能够计测端子插入位置的环境，并且，能够高精度地计测端子插入位置。
[0084]以上，简要地说明了本发明。进一步，通过参照附图通读以下说明的用于实施发明的实施方式(以下，称作“实施方式”)，从而本发明的细节将进一步明确。
【附图说明】
[0085]图1是本发明的实施方式的、包括2台并列关节机构的端子插入装置的立体图。
[0086]图2是示出应用本发明的实施方式的连接器壳体计测装置的端子插入装置的立体图。
[0087]图3㈧及图3(B)是示出应用本发明的实施方式的连接器壳体计测装置的端子插入装置的固定盘的图，图3(A)是固定盘的俯视图，图3(B)是侧视图。
[0088]图4是示出应用本发明的实施方式的连接器壳体计测装置的端子插入装置的并列关节机构的侧视图。
[0089]图5是示出应用本发明的实施方式的连接器壳体计测装置的端子插入装置的电线搬运机的立体图。
[0090]图6(A)是示出应用本发明的实施方式的连接器壳体计测装置的端子插入装置的端子计测传感器的立体图，图6(B)是示出计测传感器的检测区域与端子的位置关系的说明图。
[0091]图7(A)是示出本发明的实施方式的连接器壳体计测装置的立体图，图7(B)是由本发明的实施方式的连接器壳体计测装置照射的连接器壳体的立体图，图7(C)是由本发明的实施方式的连接器壳体计测装置检测到的凹凸信号的示意图，图7(D)是由本发明的实施方式的连接器壳体计测装置3维构筑的连接器壳体的立体图。
[0092]图8是包含应用本发明的实施方式的连接器壳体计测装置的端子插入装置的控制系统的功能框图。
[0093]图9是示出本发明的实施方式的连接器壳体计测装置所进行的壳体计测处理的立体图。
[0094]图10㈧至图10(C)是概念性地示出直至本发明的实施方式的连接器壳体计测装置设定腔室的位置为止的一系列的过程的概念图。
[0095]图1l(A)是示出应用本发明的实施方式的连接器壳体计测装置的端子插入装置所进行的端子插入处理的一个工序的立体图，图1l(B)是图1l(A)的主要部分放大图。
[0096]图12(A)是示出应用本发明的实施方式的连接器壳体计测装置的端子插入装置所进行的端子插入处理一个工序的立体图，图12(B)是图12(A)的主要部分放大图。
[0097]图13(A)是示出应用本发明的实施方式的连接器壳体计测装置的端子插入装置所进行的端子插入处理一个工序的立体图，图13(B)是图13(A)的主要部分放大图。
[0098]图14(A)是示出应用本发明的实施方式的连接器壳体计测装置的端子插入装置所进行的端子插入处理一个工序的立体图，图14(B)是图14(A)的主要部分放大图。
[0099]图15(A)是示出应用本发明的实施方式的连接器壳体计测装置的端子插入装置所进行的端子插入处理一个工序的立体图，图15(B)是图15(