本技术方案属于汉语文本现场控制舵机技术领域。
背景技术：
什么是舵机？舵机其实也是一种伺服马达。目前的现有技术要用汉语文本现场控制舵机，是一件很难做到的事情，市面上目前还没有通过汉语文本现场控制舵机的技术，即使有但基本上也是对舵机的一些简单的命令，基本上是“输一输”舵机设备 “动一动”，让舵机在现场实时非实时汉语文本控制下自动完成一系列复杂动作的技术目前还没有出现，这就给人们用汉语文本现场控制舵机的工作带来了难于逾越的障碍。
技术实现要素：
本技术方案的提出就是为了解决上述出现的这些问题。具体来说本技术方案通过一种汉语文本现场控制的舵机装置的技术来解决上述出现的问题。
本技术方案所述的装置包括：输入汉语文本装置模块7、汉语分词模块6、控制舵机的计算机系统模块5、储存在控制舵机的计算机系统中的汉语关键词与计算机程序绑定模块4、储存在控制舵机的计算机系统中的计算机程序逻辑排列连接模块3、网络传输模块2、受控制舵机的计算机系统控制的完成各种功能的舵机模块1，以上模块按照计算机处理信息和工作的顺序依次互相连接。
由于本技术方案可以采用26个拉丁字母表示的汉语语音码来表达汉语信息，且当直接用语音码编码来表示汉语信息时，其标点符号的用法同英文的标点符号的用法相同，这样就保证了汉语信息的表达连标点符号在内都与ASCII码完全一致，也即与ASCII码100%兼容，有了本技术方案以后，这样就保证了整个装置可以在ASCII码系统的计算机中运行，同时可以方便人们用汉语文本来现场控制舵机工作。
附图说明
图1是本发明的一种汉语文本现场控制的舵机装置示意图。
具体实施方式
下面结合实施例对本发明的具体实施方式作进一步的说明。
本技术方案所述的汉语语音码以单词为单位，这里将汉字看作单音节词，根据组成该单词的每个音节的《汉语拼音方案》中的拼音，依次按“声码+介码+韵码+调码兼隔音节符号”的顺序编码，同一个单词的音节不用空格隔开连写，单词与单词之间的编码用空格隔开，当汉语信息表示处于汉语语音码状态时，其标点符号的用法同英文的标点符号的用法相同。
为了将汉语语音码的码元控制在２６个拉丁字母范围内，同时使得“调码”兼作“隔音节符号”的作用能够得到充分体现，本技术方案所采用的汉语语音码的每一音节声、韵、调的编码方法采用以下的方法：
需要指出的是：下面破折号“—”后的符号均为汉语拼音符号，破折号“—”前的字母为所采用的汉语每一音节声、韵、调的编码,以下均同，以下将下列对照表简称为码表：
1、声码的编码符号采用与汉语拼音方案基本一致的声母的字母符号，比如采用下面这种声码的编码形式：
b—b ; p—p ; m—m ; f—f ; d—d ; t—t ;
n—n ; l—l ; g—g ; k—k ; h—h ;
j—zh， j ; q—ch，q ; x—sh，x ;r—r ;
z—z ; c—c ; s—s ; y—y ; w—w 。
2、汉语拼音介母（ü）采用26个拉丁字母中的一个字母表示，比如采用下面这种介码的编码形式：
i—i ; u—u ; y—ü 。
3、韵码的编码，对单韵母除（ü）采用26个拉丁字母中的一个字母表示外，其它采用与汉语拼音相同的字母符号，汉语拼音的复合韵母可以采用《汉语拼音方案》相同的形式，也可以采用一个辅音字母来编码，比如采用下面的这种字母符号来对汉语拼音的韵母进行编码：
a—a ; o—o ; e—e ; i—i ; u—u ; y—ü ;
k—ao ; c— ai ; s—an ; x—ou ; w—ei ; n—en ;
z—ua ; l—uo ; b—ang ; d—ong ; p—eng ；
q—ing ; g—ng ; er—er ;
r—i ; “i只与汉语拼音声母zh、ch、sh相拼时，汉语拼音的i用语音码的编码r代表”。即：汉语拼音的zhi、chi、shi分别用语音码的jr、qr、xr代表。jr或qr或xr及er键盘输入时分别按J和R或Q和R或X和R及E和R两个键位输入。
4、调码的编码除采用一个汉语不用的辅音字母v表示汉语拼音的上声（∨）外，其它采用元音字母来表示汉语的声调，比如采用下面的字母来对汉语拼音的声调进行编码：
a— — ，阴平 ; e— / ，阳平 ; v— ∨ ，上声 ; u—\ ，去声 ;
o— 拼音不标轻声调号， 轻声 。
汉语语音码标点符号的用法同英文的标点符号的用法相同，比如：其六种点号，七种标号和一个移行号采用与英文相同的形式；
这里由于将独立运用的汉字看作单音节词，因此，本发明所采用的汉字编码的方法和汉语单词音节编码的方法相同，在本发明中采用单词音节编码按词连写后得到单词编码，我们将由若干个单词组成的一组词称为词组，本发明所采用词组的编码同汉语句子的编码相同，由于单词可以表示词组和汉语句子，因此在本发明中所采用的词组的编码和汉语句子的编码都可以通过单词的编码实现，而不需要对词组和汉语句子另外制定一套专门的编码，一般在整句整篇以词为单位表示汉语信息时，在理解时一般不需要进行同音字词的选择，原则上听起来不会产生歧义的句子，用编码表达时也不会产生歧义。
在用键盘键入汉语语音码及汉语语音码语句的标点符号时，组成汉语语音码编码的26个拉丁字母与西文标准键盘的26个字母键完全一一相同对应，汉语语音码语句的标点符号键与西文标准键盘的标点符号键也一一相同对应，输入汉语语音码字母和标点符号时，只需要击打西文标准键盘的相应的相同键位即可。
本技术方案其运行的方法和步骤的特征是: 输入汉语文本装置模块7首先将输入该模块的汉语文本通过储存在该模块中的汉语分词模块6转换成分好词的由汉字、汉语拼音、汉语语音码组成的汉语文本，然后传输给控制舵机的计算机系统模块5，该模块然后将所述汉语文本传输给预先储存在控制舵机的计算机系统中的汉语关键词与计算机程序绑定模块4，该模块将所述汉语文本中的关键词与对应的计算机程序进行绑定，绑定后的计算机程序再传给储存在控制舵机的计算机系统中的计算机程序逻辑排列连接模块3，该模块将所述计算机程序按执行的先后逻辑顺序进行排列，排列后通过网络传输模块2传输给受控制舵机的计算机系统控制的完成各种功能的舵机模块1，并由该模块作出完成各种功能的控制动作。
为了便于理解，下面以若干台舵机作为例子，以一句输入与控制舵机的计算机系统模块5相联的键盘的汉语句子的文本为例来说明本技术方案的具体实现步骤：
比如我们键盘输入下面的汉语文本：
“舵机在今天下午2点钟作出控制无人飞机首先向前滑行1分钟然后起飞的动作。”
该键盘相当于本技术方案中的输入汉语文本装置模块7，该模块首先将输入该模块的汉语文本通过储存在该模块中的汉语分词模块6转换成汉语文本，最终都会得到下列汉语语音码表示的汉语句子：
“Dlujia zcu jinatisa xiauwuv 2 disv zluqua kdujru wuvrnv fwajia xxvxisa xibuqise huavxqe 1 fnajda rxvhxu qivfwa de dduzlu.”
汉语语音码也可以通过汉字与汉语语音码的转换模块转换成如下分好词的用汉字表示的句子：
“舵机 在 今天 下午 2点 作出 控制 无人 飞机 首先 向前 滑行1分钟 然后 起飞 的 动作。”
为了简化叙述这里汉语拼音组成的句子略，这里就不再累述。
然后我们可以将上述汉语文本的发到相联的控制舵机的计算机系统模块5中，控制舵机的计算机系统模块5接收到上述汉语文本内容后，在调用储存在控制舵机的计算机系统中的汉语关键词与计算机程序绑定模块4和储存在控制舵机的计算机系统中的计算机程序逻辑排列连接模块3对所述汉语文本信息做进一步处理。
通过以上模块的转换，我们实现了由汉语语音转换成汉语文本并实现了汉语语音码与汉字、汉语拼音的转换。
为了简化叙述这里汉语拼音组成的句子略，这里就不再累述。
值得指出的是：所述的在将汉语文本进行分词时采用汉语文本智能分词法进行分词。
因为只有采用属于现有技术的汉语文本智能分词法进行分词才能得到更好的技术效果。
具体关键词与计算机程序绑定和计算机程序逻辑排列以及计算机程序具体运行过程如下：
这里jinatisa用汉字表示的汉语意义是“今天”，这个关键词被提取出来后，控制舵机的计算机系统模块5会去查日历，查到今天的日期比如是2015年3月8日，控制舵机的计算机系统模块5就会将此日期提取出来作为舵机工作启动的程序日期参数加入到舵机工作启动的程序中，同理“xiauwuv 2 disv” 用汉字表示的汉语意义是“下午 2点”，这个关键词组被提取出来后，如果控制舵机的计算机系统模块5是按24小时计时，控制舵机的计算机系统模块5会自动将其换算成14点，并将此时间提取出来作为舵机开始执行程序时间参数加入到舵机开始工作的程序中，如果是按12时计时，则控制舵机的计算机系统模块5直接将此时间提取出来作为舵机开始工作的程序时间参数加入到舵机开始工作的程序中，这里“xibuqise huavxqe 1 fnajda ”“ qivfwa”用汉字表示的汉语意义是“向前 滑行1分钟”“起飞”，这些关键词被提取出来后，控制舵机的计算机系统模块5会去查控制“舵机 ”执行“xibuqise huavxqe 1 fnajda （向前 滑行1分钟）”和“ qivfwa（起飞）”的程序。
需要指出的是，关键词与计算机程序绑定的方式可以多种多样，只要能够达到有效绑定效果便可。
在本实施例中，所述储存在控制舵机的计算机系统中的汉语关键词与计算机程序绑定模块4是通过关键词与程序函数名建立对应关系词表或对应数据库的方式进行绑定，绑定时控制舵机的计算机系统模块5首先提取要绑定程序的关键词，然后再去查对应关系词表或对应数据库，查到对应的程序函数名后，将所述程序函数名传输给储存在控制舵机的计算机系统中的计算机程序逻辑排列连接模块3，该模块将所述程序函数名按执行的先后逻辑顺序排列到要执行的程序序列中，当执行到该程序函数名的程序时，控制舵机的计算机系统模块5就会从程序库中调用与该程序函数名对应的计算机程序交所述的控制舵机的计算机系统模块运行。
比如，在本例中以关键词““xibuqise huavxqe 1 fnajda （向前 滑行1分钟）”和“ qivfwa（起飞）””为例，关键词与计算机程序绑定时，控制舵机的计算机系统模块5首先提取要绑定程序的关键词““xibuqise huavxqe 1 fnajda （向前 滑行1分钟）”和“ qivfwa（起飞）””去查对应关系词表或对应数据库，查到该程序后将该程序的程序名与”xibuqise huavxqe 1 fnajda （向前 滑行1分钟）”和“ qivfwa（起飞）”进行绑定并作为将要执行的程序，按程序执行的逻辑顺序排列后储存在控制舵机的计算机系统中，控制舵机的计算机系统模块5在进行整个程序执行时，将该程序名对应的程序先从程序函数库中提取出来，然后再将要完成的具体任务分解后发往与完成该任务地址对应的受控制舵机的计算机系统控制的完成各种功能的舵机模块1，并由该受控制舵机的计算机系统控制的完成各种功能的舵机模块1控制执行上述接受到的控制舵机工作的程序。
这里xxvxisa和rxvhxu用汉字表示的汉语意义分别是“首先”和“然后”，由于这两个词没有相应的计算机程序与它们对应，因此，我们称这种词为非关键词，在汉语里属于连词，这两个非关键词的含义是紧跟在xxvxisa后的程序要排在紧跟rxvhxu后面程序的前面，执行时紧跟在xxvxisa后的程序要比排在紧跟rxvhxu后面的程序先执行，由于“xibuqise huavxqe 1 fnajda （向前 滑行1分钟）”紧跟在xxvxisa后，“ qivfwa（起飞）”紧跟在rxvhxu后，因此，“xibuqise huavxqe 1 fnajda （向前 滑行1分钟）”的程序要比“qivfwa（起飞）”先执行，执行完“xibuqise huavxqe 1 fnajda （向前 滑行1分钟）”后再执行“qivfwa（起飞）”绑定的程序。这里“xibuqise huavxqe 1 fnajda”用汉字表示的汉语意义是“向前 滑行1分钟”，这组关键词被提取出来后，控制舵机的计算机系统模块5就会去查“向前 滑行1分钟”的舵机程序，查到该“向前 滑行1分钟”的舵机的程序后，由于“向前 滑行1分钟”的舵机程序紧跟xxvxisa（首先）后面，因此控制舵机的计算机系统模块5就会将此程序提取出来按执行的先后逻辑顺序排列的规则，将该段程序模块排列在“rxvhxu”（然后）程序前执行，也即程序“xibuqise huavxqe 1 fnajda （向前 滑行1分钟）”首先得到执行。
同理，这里“qivfwa” 用汉字表示的汉语意义是“起飞”，这个关键词被提取出来后，控制舵机的计算机系统模块5就会去查“起飞”的舵机程序，查到该“起飞”的舵机的程序后，由于“起飞”的舵机程序紧跟rxvhxu（然后）后面，因此控制舵机的计算机系统模块5就会将此程序提取出来按执行的先后逻辑顺序排列的规则，将该段程序模块排列在紧跟“首先”后面的程序之后，也即程序“xibuqise huavxqe 1 fnajda （向前 滑行1分钟）”之后。
至此，汉语文本已经完成了全部该文本需要调动的计算机程序，并进行了正确程序参数赋值和程序先后执行顺序的连接。
在满足程序启动程序条件时，这里是“今天下午2点”，舵机在控制舵机的计算机系统模块5控制协调下，受控制舵机的计算机系统控制的完成各种功能的舵机模块1按照控制舵机的计算机系统模块5传输过来的分任务分工协作，按照上面与关键词绑定的程序及先后执行次序执行便可以完成中文意思是“舵机 在 今天 下午 2点 作出 控制 无人 飞机 首先 向前 滑行1分钟 然后 起飞 的 动作。”的全部任务。
需要进一步说明的是：上例中，比如滑行时，负责控制升降舵的舵机作出控制升降舵保持水平的动作，同时控制油门的舵机作出控制油门打开、点火，使得发动机开始旋转并带动螺旋桨旋转的动作，这里“控制升降舵的舵机”和“控制油门的舵机”相当于“受控制舵机的计算机系统控制的完成各种功能的舵机模块1”。
又比如在起飞阶段，一方面控制制升降舵的舵机作出控制升降舵保持向上的动作，同时控制油门的舵机作出控制将油门打开得足够大，使得发动机开始旋转并带动螺旋桨旋转得足够快的动作，以获得足够平衡飞机自重的升力，使飞机能够上升起飞。
以上两种情况中，不同功能的舵机模块1会在控制舵机的计算机系统模块的控制下协同作出完成各种功能的控制动作，最后完成所需要的比如向前滑行和飞机起飞的总的控制功能。
需要指出的是：当控制舵机的计算机系统模块5没有相应的计算机程序时，控制舵机的计算机系统模块5可以通过网络连接到指定的服务器，包括云服务器上进行搜索并下载，并按统一程序名储存，以便下次与关键词绑定并调用执行。
由于每个人的用词习惯的不同，有些人可能用词不一定标准，这时可以在控制舵机的计算机系统模块5中预先储存同义词和近义词对照表，并由控制舵机的计算机系统模块5通过设定的同义词和近义词对照表来自动将不规范的用词转换成控制舵机的计算机系统模块5认可的规范用词，控制舵机的计算机系统模块5中的关键词一定是控制舵机的计算机系统模块5认可的规范用词，比如：“过来、跑过来、走过来”通过对照表都可以统一到“过来”这个词，并与相应的计算机程序模块进行预先绑定。
由于计算机程序语言在调用程序模块时，往往用由26个拉丁字母拼写的英文编写的程序来调用，26个拉丁字母属于ASCII码范围，控制舵机的计算机系统模块5正常运行没有问题，由于汉字的内码系统不属于ASCII码范围，如果直接采用汉字语句来调用计算机程序，控制舵机的计算机系统模块5不能保证正常运行，因此，本技术方案将汉字文本先转换成汉语语音码再运行，由于汉语语音码和英文一样用26个拉丁字母拼写，且标点符号与英文一致，这样保证了所运行的汉语信息的内码在ASCII码范围内，从而确保本技术方案在所有控制舵机的计算机系统模块5或受控制舵机的计算机系统控制的完成各种功能的舵机模块1中能够正常运行。
如果控制舵机的计算机系统模块5用汉字能够直接调动上述计算机程序，也可以将汉字关键词直接绑定计算机程序。
以此类推，由于本例中由于控制的对象，时间、控制对象的动作都可以通过汉语文本的改变而改变，因此，对其它控制对象、时间和控制对象的动作都可以采用上述方法进行舵机的现场控制并运行，比如对现场控制器发出如下汉语意思的汉语文本来控制舵机工作：控制船全速前进，控制飞机降落，控制汽车减速慢行向左转弯等，其实现过程与上面举例类似，这里就不一一累述。
所述控制舵机的计算机系统模块5在正式通过受控制舵机的计算机系统控制的完成各种功能的舵机模块1控制执行时，分为两种模式运行，一种是自动运行模式，该模式按照所述控制舵机的计算机系统模块5对所收到的汉语文本的理解自动运行，并将开始通过受控制舵机的计算机系统控制的完成各种功能的舵机模块1控制执行所要产生的动作或所要达到的功能以汉语文本或该汉语文本的语音合成形式输出；
比如，上面的例子中，控制舵机的计算机系统模块5在理解了所收到的汉语文本信息、正确调用所绑定的程序并按照正确执行逻辑进行执行顺序排列的基础上，会输出：“ 舵机 在 今天 下午 2点 作出 控制 无人 飞机 首先 向前 滑行1分钟 然后 起飞 的 动作。”的汉字文本信息或该汉字文本的语音合成后的语音，该汉语文本信息也可以转换成汉语语音码或外文或少数民族文字输出。
另一种是询问确认模式，该模式下所述控制舵机的计算机系统模块5对所收到的汉语文本先进行正确校正和执行程序的优化，并反馈一个经过正确校正和执行程序优化过的汉语文本或该汉语文本经过汉语语音合成模块以语音的形式通过输入汉语文本装置模块7输出，经确认后再正式运行。
比如：控制舵机的计算机系统模块5收到一段以下意义的汉语文本：“舵机 在 今天 下午 2点 作出 控制 无人 飞机 首先 向前 滑行1分钟 然后 起飞 的 动作。” 控制舵机的计算机系统模块5检测到此时已经过了上午2点，会自动将时间设置在下午2点，同时在控制舵机的计算机系统模块5预先储存的汉语文本中检测到与该汉语文本最接近的一段使得程序更加优化的汉语文本，这时控制舵机的计算机系统模块5会输出如下汉语意义的汉语文本或汉语语音： “舵机 在 今天 下午 2点 作出 控制 无人 飞机 首先 向前 滑行1分半钟 然后 起飞 的 动作。”您确认吗？发送确认汉语文本或汉语语音或其他确认信息，控制舵机的计算机系统模块5就将该汉语文本作为最终接收到的汉语文本，按照上面案例中的步骤，滑行时间增加 “半分钟”满足预先设定的条件时舵机开始工作。
由于汉字文本通过汉字与汉语语音码双向转换模块转换后，汉字与汉语语音码可以互相转换，因此在本技术方案的叙述中，凡是用汉字表示的信息都可以用汉语语音码表示，反之亦然，这里在本技术方案的叙述就不在分别累述。
所述的输入汉语文本装置模块7或控制舵机的计算机系统模块5具有文本命令自动训练功能，输入汉语文本装置模块7或控制舵机的计算机系统模块5操作者在用文本命令控制整个舵机运行前，输入汉语文本装置模块7或控制舵机的计算机系统模块5将它能执行的汉语文本命令，根据预先的设定能够用意义一致的汉字、汉语拼音、汉语语音码、少数民族文字、外国语文字从显示屏幕上一条条显示出来；
这样的安排主要是考虑到聋哑人听不见，所以舵机将要执行命令用文字显示来反馈给聋哑舵机操作者。
所述的输入汉语文本装置模块7或控制舵机的计算机系统模块5具有的文本命令，是具体的要求舵机采取某种动作的的文本命令，或者是与某优化方案绑定的程序模块的文本调用命令，该模块用文本命令调用时，不要求针对某个具体动作发文本命令，而只要发出要达到的目的的文本命令，由控制舵机的计算机系统模块5自动根据所要达到的目的，寻找与该文本命令相对应的优化方案的程序并将上述程序的各种工作指令通过网络传输模块2传输给受控制舵机的计算机系统控制的完成各种功能的舵机模块1，并由该模块控制执行；
比如：人们可以要求航拍达到一定的“清晰度”，这时控制航拍无人机的舵机对飞机的控制既要求保持一定的飞行高度同时飞行速度不能太快，这时候控制舵机的计算机系统模块5就会寻找并绑定对航拍达到一定的“清晰度”程序，传输给受控制舵机的计算机系统控制的完成各种功能的舵机模块1，并由该模块控制执行。
对控制舵机的计算机系统模块5正确完成工作所必须的各种工作参数，如果控制舵机的计算机系统模块5认为需要操作者提供时，会以语音或文字或语音与文字相结合的形式，主动向操作者发出询问，直到控制舵机的计算机系统模块5了解到所有必须的工作参数为止。
比如：对于舵机对航拍的清晰度不清楚时，如果控制舵机的计算机系统模块5需要知道时，它会主动用预先设定的汉语语音或汉语文本通过现场控制装置或控制舵机的计算机系统模块5向操作者询问以下意思的句子：“航拍需要什么样的清晰度？”人们用汉语文本做以下相同意思的回答：“一级清晰度”或“二级清晰度”，这时候控制舵机的计算机系统模块5就会去寻找舵机控制航拍的“一级清晰度”或“二级清晰度”的程序，找到后进行正确的排序和连接，由控制舵机的计算机系统模块5将任务分解后传给相应控制舵机进行动作控制。
本技术方案中所述的汉语文本包括汉字文本、汉语拼音文本、汉语语音码文本以及一切可以准确表达汉语信息的字符文本。
所述的控制舵机的计算机系统模块5是台式电脑或笔记本电脑或者服务器或者云计算机系统，或者是嵌入式计算机系统；
所述输入汉语文本装置模块7接收到的汉语文本可以通过键盘或手机输入或者电话输入或者各种通讯软件输入，输入采用的信息传输网络是有线网络或者是无线网络；所述的输入汉语文本装置模块7是指所有能向控制舵机的计算机系统发送字符文本信息的装置，包括：固定电话系统、台式电脑、笔记本电脑、上网本、个人数字信息助理PDA、信息通讯软件模块；
所述网络传输模块2，涵盖有线网络和无线网络软硬件传输系统及传输模块，包括：固定电话通讯传输系统、电力线通讯传输系统、有线电视电缆通讯传输系统、因特网、局域网、2.5G、3G、4G、5G及5G以上、wifi、wimax、蓝牙、Zigbee近程双向无线联网系统、CAN串行总线控制局域网系统、LED灯无线网络传输系统。
由于上述没有进一步展开叙述的部分是现有技术，因此，这里就不再累述。
通过本技术方案， 我们实现了一种汉语文本现场控制的舵机装置。