技术总结
本发明公开了一种微小型机器人的碰撞系统的参数识别设计方法，包括以下步骤：第一步：建立参数辨识的实验系统，利用触发示波器，记录下子结构末端的速度变化；第二步：基于柔性足的有限自由度模型和碰撞约束模型建立与实验系统等效的仿真模型；给辨识参数赋初值，将其与实验系统的初始条件一同代入仿真模型；第三步：对辨识参数进行参数分析和综合。本发明的微小型机器人的碰撞系统的参数识别设计方法，搭建实验系统对碰撞过程中子结构末端运动速度的变化进行测量，将其与仿真模型的计算结果进行比较，以两者误差最小为目标进行参数分析与综合，实现了碰撞模型的参数的辨识。
技术研发人员：常琳
受保护的技术使用者：哈尔滨工大天才智能科技有限公司
文档号码：201510820203
技术研发日：2015.11.24
技术公布日：2017.05.31