汉语语音自适应集群遥控能自动导航的执行系统的方法与流程

本技术方案属于汉语语音自适应集群遥控能自动导航的执行系统的方法的技术领域。

背景技术：

所谓汉语语音自适应集群遥控能自动导航的执行系统的方法，是一种用汉语语音集群遥控能自动导航的用驱动器驱动执行系统的一种方法，所述的系统的导航装置和执行机构部分可以安装在各种要控制的系统设备里，其与全自动的区别在于：除了导航自动驾驶系统与全自动一样可以做到自动化外，其它与系统导航自动驾驶无关的操作需要时采用人工操作，以适应一些只需导航自动驾驶的执行系统。比如拿几辆要控制的汽车为例，比如：语音拨通电话、语音播放音乐、语音打开收音机、语音控制导航仪、汽车空调、汽车窗户的开合的大小，需要时一般采用人工操作，而对于遥控与汽车行驶有关的机电设备的驱动器驱动的执行系统：比如：汽车启动前行、倒车、加速、减速、刹车、左转、右转、左后转、右后转等等，可以通过控制整个集群系统的计算机系统模块自动控制操作，本技术方案可以根据汉语文本目的地信息通过导航仪自动发出导航命令并控制与汽车行驶有关的机电设备将汽车驶往目的地，综合上述功能的驱动器驱动的执行系统目前市面上还没有出现，目前市面上出现的仅仅是一些简单的命令，基本上是“说一说”相关驱动器驱动的执行系统“动一动”，而且绝大部分的所控制的设备系统是汽车上的与信息有关的设备系统，比如：一边人工驾驶汽车，一边语音拨通电话、语音播放音乐、语音打开收音机、语音控制导航仪等等，要用汉语自然语言的语音能够给多辆汽车自动导航并自动遥控汽车驾驶，让多辆汽车通过汉语语音在计算机控制下协同完成一系列遥控汽车驾驶动作的驱动器驱动的执行系统的方法目前还没有出现，这就给设计和制造出通过汉语语音集群遥控驾驶汽车或集群操控各种移动设备带来了难于逾越的障碍。

技术实现要素：

本技术方案的提出就是为了解决上述出现的这些问题。具体来说本技术方案通过一种汉语语音自适应集群遥控能自动导航的执行系统的方法的技术来解决上述出现的问题：

本技术方案其运行的方法和步骤的特征是:汉语语音遥控输入装置模块14首先将输入该模块的汉语语音通过网络传输模块d13传输给控制整个集群系统的计算机系统模块12，然后通过储存在控制整个集群系统的计算机系统模块中的汉语语音识别模块11转换成汉语文本，再将所述汉语文本通过储存在控制整个集群系统的计算机系统模块中的汉语文本分词模块10转换成分好词的由汉字或汉语语音码或汉语拼音形成的汉语文本，然后将所述汉语文本通过网络传输模块c9传输给卫星定位导航装置模块8，卫星定位导航装置模块8根据目前自身位置和所述汉语文本给出的将要去的目的地位置输出导航汉语关键词文本命令，并将所述导航汉语关键词文本命令通过网络传输模块b7传输给预先储存在控制整个集群系统的计算机系统模块中的关键词与程序绑定模块6与对应的计算机程序进行绑定,绑定后的计算机程序再传给储存在控制整个集群系统的计算机系统模块中的程序逻辑排列连接模块5，该模块将所述计算机程序按执行的先后逻辑顺序进行排列，排列后通过网络传输模块a4传输给相应控制完成各种功能的驱动器的嵌入式计算机系统模块3，并由该模块控制相应完成各种功能的驱动器模块2驱动受相应完成各种功能的驱动器驱动的执行机构模块1执行。

所述的执行系统还包括一个执行机构执行状态信息反馈模块15和环境信息反馈模块16；

工作时执行机构执行状态信息反馈模块15和环境信息反馈模块16分别将所述的执行机构执行状态信息和环境信息通过网络模块d13反馈给控制整个集群系统的计算机系统模块12，所述的控制整个集群系统的计算机系统模块12根据所收到的上述信息向所控制的集群系统发出进一步优化系统运行的指令或信息。

所述的驱动器模块2包括：电气式驱动器、液压式驱动器、气压式驱动器。

所述的电气式驱动器包括：步进电机；

所述的液压式驱动器包括：电液数字阀；

所述的气压式驱动器包括：电气数字阀。

所述的控制整个集群系统的计算机系统模块12和相应控制完成各种功能的驱动器的嵌入式计算机系统模块3以及相应完成各种功能的驱动器模块2具有相应的ip地址，需要时控制整个集群系统的计算机系统模块12和相应控制完成各种功能的驱动器的嵌入式计算机系统模块3可以合二为一。

所述的储存在控制整个集群系统的计算机系统模块中的汉语文本分词模块10在将所述的汉语文本进行分词时采用汉语文本智能分词法进行分词。

由于本技术方案可以采用26个拉丁字母表示的汉语语音码来表达汉语信息，且当直接用语音码编码来表示汉语信息时，其标点符号的用法同英文的标点符号的用法相同，这样就保证了汉语信息的表达连标点符号在内都与ascii码完全一致，也即与ascii码100%兼容，有了本技术方案以后，这样就保证了整个系统可以在ascii码系统的计算机中运行，同时可以方便外国人用汉语语音来遥控所述执行系统的工作。

附图说明

图1是本发明的汉语语音自适应集群遥控能自动导航的执行系统的方法示意图。

图2是本发明的带有反馈模块的汉语语音自适应集群遥控能自动导航的执行系统的方法示意图。

具体实施方式

下面结合实施例对本发明的具体实施方式作进一步的说明。

本技术方案所述的汉语语音码以单词为单位，采用汉语语音码全拼或混拼或简拼，这里将汉字看作单音节词，全拼时根据组成该单词的每个音节的《汉语拼音方案》中的拼音，组成语音码的每一个音节依次按“与汉语拼音方案一致的声母+与汉语拼音方案一致的介母+与汉语拼音方案一致的韵母+调码兼隔音节符号”的顺序编码，简拼时根据组成该单词的每个音节的《汉语拼音方案》中的拼音，组成语音码的每一个音节依次按“声码+介码+韵码+调码兼隔音节符号”的顺序编码，混拼时根据组成该单词的每个音节的《汉语拼音方案》中的拼音，组成语音码的每一个音节依次按“声母+介母+韵母+调码兼隔音节符号”的顺序编码，组成混拼汉语语音码单词中的音节有的采用上述全拼语音码音节，有的采用上述简拼汉语语音码音节，所述的三种汉语语音码的编码采用同一个单词的音节不用空格隔开连写，单词与单词之间的编码用空格隔开，当汉语信息表示处于汉语语音码状态时，其标点符号的用法同英文的标点符号的用法相同，以下将上述三种编码形式的汉语语音码简称为汉语语音码；

在用键盘键入汉语语音码及汉语语音码语句的标点符号时，组成汉语语音码编码的26个拉丁字母与西文标准键盘的26个字母键完全一一相同对应，汉语语音码语句的标点符号键与西文标准键盘的标点符号键也一一相同对应，输入汉语语音码字母和标点符号时，只需要击打西文标准键盘的相应的相同键位即可。

为了将汉语语音码的码元控制在２６个拉丁字母范围内，同时使得“调码”兼作“隔音节符号”的作用能够得到充分体现，本技术方案所采用的汉语语音码简拼的每一音节声母、韵母以及全拼或者混拼或者简拼的声调的编码方法采用以下的方法：

需要指出的是：下面破折号“—”后的符号均为汉语拼音符号，破折号“—”前的字母为所采用的汉语每一音节声、韵、调的编码,以下均同，以下将下列对照表简称为码表：

1、汉语语音码简拼的声码的编码符号采用与汉语拼音方案基本一致的声母的字母符号，比如采用下面这种声码的编码形式：

b—b;p—p;m—m;f—f;d—d;t—t;

n—n;l—l;g—g;k—k;h—h;

j—zh，j;q—ch，q;x—sh，x;r—r;

z—z;c—c;s—s;y—y;w—w。

汉语语音码全拼的声母编码符号采用与汉语拼音方案完全一致的声母的字母符号，汉语语音码混拼的声母编码符号可以采用与汉语语音码全拼的声母编码符号相同的字母符号，也可以采用与汉语语音码简拼的声母编码符号相同的字母符号；

2、汉语语音码全拼和混拼以及简拼的汉语拼音介母（ü）采用26个拉丁字母中的一个字母表示，比如采用下面这种介码的编码形式：

i—i;u—u;y—ü。

3、汉语语音码全拼和混拼以及简拼的韵码的编码，对单韵母除（ü）采用26个拉丁字母中的一个字母表示外，其它采用与汉语拼音相同的字母符号；

汉语语音码全拼的汉语拼音的复合韵母编码采用《汉语拼音方案》相同字母符号形式，也即不编码，汉语语音码简拼的汉语拼音的复合韵母编码采用采用一个辅音字母来编码，而汉语语音码混拼的每一个音节的汉语拼音的复合韵母编码既可以采用与汉语语音码全拼相同的汉语拼音的复合韵母编码，也可以采用与汉语语音码简拼相同的汉语拼音的复合韵母编码，汉语语音码简拼的汉语拼音的复合韵母编码，比如采用下面的这种字母符号来对汉语拼音的韵母进行编码：

a—a;o—o;e—e;i—i;u—u;y—ü;

k—ao;c—ai;s—an;x—ou;w—ei;n—en;

z—ua;l—uo;b—ang;d—ong;p—eng；

q—ing;g—ng;er—er;

r—i;“i只与汉语拼音声母zh、ch、sh相拼时，汉语拼音的i用语音码的编码r代表”。即：汉语拼音的zhi、chi、shi分别用语音码的jr、qr、xr代表。jr或qr或xr或er键盘输入时分别按j和r或q和r或x和r或e和r两个键位输入。

4、汉语语音码全拼和混拼以及简拼的调码的编码除采用一个汉语不用的辅音字母v表示汉语拼音的上声（∨）外，其它采用元音字母来表示汉语的声调，比如采用下面的字母来对汉语拼音的声调进行编码：

a——，阴平;e—/，阳平;v—∨，上声;u—\，去声;

o—拼音不标轻声调号，轻声。

汉语语音码全拼、简拼和混拼及其与对应汉语拼音方案以及汉字表示的句子举例：

1.wovmenohuiushivyonguhanuyyvlaadingawenv.声调字母化全拼

2.wovmnohuiuxrvyduhcuyyvlaadqawnv.声调字母化化简拼

3.wovmenohuiushivyduhanuyyvlaadqawenv.声调字母化混拼

4.wǒmenhuìshǐyònghànyǔlādīngwěn。对应的汉语拼音方案表示的句子

5.我们会使用汉语拉丁文。对应的汉字表示的句子

由于根据以上码表汉语语音码全拼和简拼以及混拼之间可以相互转换，因此，在以下举例时为使说明书叙述简明起见，有时只拿汉语语音码全拼和简拼以及混拼三种形式中的一种语音码的形式进行举例，比如仅拿汉语语音码简拼进行举例，其实该举例对汉语语音码全拼和混拼同样适用，这里特别声明一下。

汉语语音码标点符号的用法同英文的标点符号的用法相同，比如：其六种点号，七种标号和一个移行号采用与英文相同的形式；

这里由于将独立运用的汉字看作单音节词，因此，本发明所采用的汉字编码的方法和汉语单词音节编码的方法相同，在本发明中采用单词音节编码按词连写后得到单词编码，我们将由若干个单词组成的一组词称为词组，本发明所采用词组的编码同汉语句子的编码相同，由于单词可以表示词组和汉语句子，因此在本发明中所采用的词组的编码和汉语句子的编码都可以通过单词的编码实现，而不需要对词组和汉语句子另外制定一套专门的编码，一般在整句整篇以词为单位表示汉语信息时，在理解时一般不需要进行同音字词的选择，原则上听起来不会产生歧义的句子，用编码表达时也不会产生歧义。

为了便于理解，下面以若干台汽车作为例子，以一句输入手机的汉语句子的语音为例来说明本技术方案的具体实现步骤：

比如在今天下午2点人民广场前往上海火车站的地铁口出现100人的乘客因地铁限流不能乘坐地铁，需要市内短驳公交车紧急援助迅速将这批乘客疏散到上海火车站南广场，这时地铁调度向一部能2.5g或3g或4g的手机输入下面的一句的汉语文本的汉语语音：

“在今天下午2点汽车去人民广场输送100名乘客到上海火车站南广场。”

该手机相当于本技术方案中的汉语语音遥控输入装置模块14，然后我们可以通过2.5g或3g或4g无线传输模块将上述汉语语音发到绑定的控制整个集群系统的计算机系统模块12中，控制整个集群系统的计算机系统模块12接收到上述汉语语音后，通过储存在该模块中的汉语语音识别模块11转换成汉语文本：

“在今天下午2点汽车去人民广场输送100名乘客到上海火车站南广场。”

所述汉语文本通过所述的汉语文本分词模块10转换成分好词的由汉字或汉语语音码或汉语拼音形成的汉语文本，所述的汉语文本分词模块10的工作原理可以采用现有技术的相应模块，比如：《汉语文本智能分词法》。

经过上述储存在所述控制整个集群系统的计算机系统模块12中的汉语文本分词模块10采用汉语文本智能分词法进行分词处理后，可以得到下列的一句汉语句子：

“在今天下午2点汽车去人民广场输送100名乘客到上海火车站南广场。”

上述汉字组成的句子根据每个汉字单词的汉语拼音结合所述的码表或控制整个集群系统的计算机系统模块12内置的汉字与汉语语音码双向转换模块的转换，控制整个集群系统的计算机系统模块12最终都会得到下列汉语语音码表示的汉语句子：

“zcujinatisaxiauwuv2disvqiuqeaquurnvminvgubvqbvxuasdu100mqeqpekeudkuxbuhcvhlvqeajsunsegubvqbv.”

为了简化叙述这里汉语拼音组成的句子略，这里就不再累述。

这里之所以强调用汉语文本分词模块10在将所述的汉语文本进行分词时采用汉语文本智能分词法进行分词，因为只有采用该方法进行汉语文本分词才能满足本技术方案的功能需要并得到更好的技术效果。

所述汉语文本需要通过网络传输模块c9传输给卫星定位导航装置模块8，卫星定位导航装置模块8根据目前自身位置和所述汉语文本给出的将要去的目的地位置输出汽车导航汉语关键词文本命令，并将所述汽车导航汉语关键词文本命令通过网络传输模块b7传输给所述的关键词与程序绑定模块6与对应的计算机程序进行绑定。

同时控制整个集群系统的计算机系统模块12检测到“汽车去人民广场输送100名乘客”这组关键词，如果与控制整个集群系统的计算机系统模块12联网的公交短驳车每辆车只能运载40人，因此，需要3台车才能满足需要，同时，这三台车是“去人民广场”，因此，必须在人民广场附近找三台车，找到符合以上条件的三台车后，控制整个集群系统的计算机系统模块12就会将需要这三台车执行的工作程序指令通过网络传输模块a4传输给这三台车的相应控制完成各种功能的驱动器的嵌入式计算机系统模块3，并由该模块控制相应完成各种功能的驱动器模块2驱动受相应完成各种功能的驱动器驱动的执行机构模块1执行。

为叙述方便下面将这三台车分别命名为1号公交短驳车、2号公交短驳车、3号公交短驳车。

所述的汉语文本具体处理过程如下：

所述的汉语文本中的具体导航关键词传给卫星定位导航装置模块8处理并与计算机程序绑定和计算机程序逻辑排列以及计算机程序具体运行过程如下：

1号至3号公交短驳车的卫星定位导航装置模块8在接受到上述汉语文本后，根据目前自身位置和所述汉语文本提供的将要去的目的地位置输出汽车导航汉语关键词文本命令。

比如：1号公交短驳车在外滩，要从目前的汽车位置外滩到目的地人民广场，1号公交短驳车收到地铁调度人员发出去人民广场的命令后，卫星定位导航装置模块8首先检测到自己的位置目前是在外滩，目的地是人民广场，根据卫星定位导航装置模块8内置的电子地图和导航软件，卫星定位导航装置模块8查询到了前往目的地的线路：“首先沿中山东一路前行1000米右转到延安东路，然后沿延安东路前行4000米穿过西藏中路即到达目的地人民广场。”

上述文本通过卫星定位导航装置模块8内置的汉语文本智能分词法模块的分词可以得到以下分好词的文本：

“首先沿中山东一路前行1000米右转到延安东路，然后沿延安东路前行4000米穿过西藏中路即到达目的地人民广场。”

上述文本通过卫星定位导航装置模块8内置的汉字与汉语语音码双向转换模块或上述汉字组成的句子根据每个汉字单词的汉语拼音结合所述的码表的转换，即可以得到分好词的如下用汉语语音码表示的上述汉语文本句子：

“xxvxisaysejdaxsaddayialuuqisexqe1000mivyxujusvdkuysesaddaluu,rsehxuyseysesaddaluuqisexqe4000mivqusagluxiazbujdaluujiudkudavmuudiudiurnvminvgubvqbv”

并将上述汽车导航汉语关键词文本命令通过网络传输模块b7传输给所述的关键词与程序绑定模块6，该模块将所述汽车导航汉语关键词文本命令与对应的计算机程序进行绑定，具体关键词与计算机程序绑定和计算机程序逻辑排列以及计算机程序具体运行过程如下：

这里xxvxisa和rxvhxu用汉字表示的汉语意义分别是“首先”和“然后”，由于这两个词没有相应的计算机程序与它们对应，因此，我们称这种词为非关键词，在汉语里属于连词，这两个非关键词的含义是紧跟在xxvxisa（首先）后的程序要排在紧跟rxvhxu（然后）后面程序的前面，执行时紧跟在xxvxisa（首先）后的程序要比排在紧跟rxvhxu（然后）后面的程序先执行，这里yse用汉字表示的汉语意义是“沿”，这个关键词被提取出来后，计算机会去查与yse（沿）绑定的计算机程序，并将查到的与yse（沿）绑定的计算机程序提取出来，根据上面分析的执行顺序将其排在首先需要执行的程序，这里的jdaxsaddayialuu（中山东一路）紧跟在yse之后，计算机据此可以判定指的是所“yse（沿）”的路名参数，计算机就会将其提取出来作为yse（沿）绑定的计算机程序的路名参数加入到“yse（沿）”绑定的计算机程序中，这里qisexqe用汉字表示的汉语意义是“前行”，这个关键词被提取出来后，计算机会去查与qisexqe（前行）绑定的计算机程序，并将查到的与qisexqe（前行）绑定的计算机程序提取出来，并根据上面分析的执行顺序将其排在“yse（沿）”绑定的计算机程序模块后面，紧接着“yse（沿）”绑定的计算机程序执行后执行，这里的1000miv（1000米）紧跟在qisexqe（前行）之后，计算机据此可以判定指的是汽车沿jdaxsaddayialuu（中山东一路）“qisexqe（前行）”的距离是“1000miv（1000米）”，计算机就会将其提取出来作为qisexqe（前行）绑定的计算机程序的前行距离的参数加入到qisexqe（前行）绑定的计算机程序中，yxujusv用汉字表达的意思是“右转”，该关键词“yxujusv（右转）”通过所述的关键词与程序绑定模块6与对应程序进行绑定，由于它列在“ysejdaxsaddayialuuqisexqe1000miv（沿中山东一路前行1000米）”之后，所以，所述的程序逻辑排列连接模块5将“yxujusv（右转）”程序安排在“ysejdaxsaddayialuuqisexqe1000miv（沿中山东一路前行1000米）”程序执行完后执行，“dkuysesaddaluu（到延安东路）”紧跟在“yxujusv（右转）”后面，计算机据此可以判定是“yxujusv（右转）”程序要达到的目标参数，计算机就会将其提取出来作为yxujusv（右转）绑定的计算机程序的目标参数加入到yxujusv（右转）绑定的计算机程序中。

同理我们将“rsehxu（然后）”后面的“yseysesaddaluuqisexqe4000mivqusagluxiazbujdaluu（沿延安东路前行4000米穿过西藏中路）”句中的关键词：“yse（沿）”“qisexqe（前行）”“qusaglu（穿过）”通过所述的关键词与程序绑定模块6与对应程序进行绑定，并将相关程序参数“ysesaddaluu（延安东路）”“4000miv（4000米）”“xiazbujdaluu（西藏中路）”分别传输到“yse沿”“qisexqe前行”“qusaglu穿过”关键词所绑定的程序中，通过所述的程序逻辑排列连接模块5将“yse（沿）”“qisexqe（前行）”“qusaglu（穿过）”关键词所绑定的程序按照“yseysesaddaluuqisexqe4000mivqusagluxiazbujdaluu（沿延安东路前行4000米穿过西藏中路）”自然语序的顺序进行排列并连接，排序连接后整个“rsehxu（然后）”后面的程序排在“xxvxisa（首先）”后的程序后面，并在“xxvxisa（首先）”后的程序执行完后执行。

“jiudkudavmuudiudiurnvminvgubvqbv（即到达目的地人民广场）”句中的关键词“jiudkudavmuudiudiu（即到达目的地）”是与目的地检测程序绑定的关键词组，目的地检测程序在执行时会检测当前位置是否是紧跟在“即到达目的地”后面的地点或道路门牌号名称，这里的地点是“rnvminvgubvqbv（人民广场）”如果是，则汽车就会在“rnvminvgubvqbv（人民广场）”附近指定的能停车的位置或停车场停下，并告诉车上的人已到“rnvminvgubvqbv（人民广场）”本次导航并自动驾驶结束，如果当前位置还不是目的地“rnvminvgubvqbv（人民广场）”，则汽车在卫星定位导航装置模块8和控制整个集群系统的计算机系统模块12导航控制下继续向目的地“rnvminvgubvqbv（人民广场）”运动直至检测到已经到达“rnvminvgubvqbv（人民广场）”为止。

至此，汉语文本已经完成了全部该文本需要调动的计算机程序，并进行了正确程序参数赋值和程序先后执行顺序的连接。

连接完整个执行程序后，控制整个集群系统的计算机系统模块12根据所述相应控制完成各种功能的驱动器的嵌入式计算机系统模块3的ip地址，通过网络传输模块a4比如can串行总线控制局域网系统传输模块传输给相应控制完成各种功能的驱动器的嵌入式计算机系统模块3、并由该嵌入式计算机系统模块控制相应完成各种功能的驱动器模块2驱动所述的执行机构模块1执行。

上述程序在在自动导航并驾驶汽车时，首先执行“ysejdaxsaddayialuu（沿中山东一路）”绑定的程序，此时卫星定位导航装置模块8不断检测当前行驶道路是否是“jdaxsaddayialuu（中山东一路）”，如果是则执行后面“qisexqe（前行）”绑定的程序，如果当前行驶道路不是“jdaxsaddayialuu（中山东一路）”，则要将汽车导航并驾驶到“jdaxsaddayialuu（中山东一路）”上，然后再执行“ysejdaxsaddayialuu（沿中山东一路）”绑定的程序。在执行“ysejdaxsaddayialuu（沿中山东一路）”绑定的程序过程中，汽车上的计程器不断检测汽车行驶里程，当计程器计程里程达到“1000miv（1000米）”，开始执行后面的“yxujusvdkuysesaddaluu（右转到延安东路）”绑定的程序，当卫星定位导航装置模块8检测到汽车已经“yxujusvdkuysesaddaluu（右转到延安东路）”时开始执行“rsehxu（然后）”后面的“yseysesaddaluuqisexqe4000mivqusagluxiazbujdaluu（沿延安东路前行4000米穿过西藏中路）”绑定的程序。这个程序执行完后，卫星定位导航装置模块8检测汽车到达的地点是否是“rnvminvgubvqbv（人民广场）”如果是，则汽车就会在“rnvminvgubvqbv（人民广场）”附近能停车的位置或停车场停下，并告诉车上的人已到“rnvminvgubvqbv（人民广场）”本次导航并自动驾驶结束，如果当前位置还不是目的地“rnvminvgubvqbv（人民广场）”，则汽车在卫星定位导航装置模块8和控制整个集群系统的计算机系统模块12导航控制下继续向目的地“rnvminvgubvqbv（人民广场）”运动直至检测到已经到达“rnvminvgubvqbv（人民广场）”为止。

1号公交短驳车在完成了上面到人民广场载客任务规定任务后，按上面同样的导航自动驾驶的方法，再将1号公交短驳车从人民广场自动导航到上海火车站南广场的指定停车位，整个1号公交短驳车的任务便圆满结束，具体导航自动驾驶过程这里就不再累述。

同理对2号公交短驳车和3号公交短驳车根据上面同样的原理，根据自己所在的出发地先导航并自动驾驶到人民广场，2号和3号公交短驳车在完成了上面到人民广场载客任务规定任务后，按上面同样的导航并自动驾驶的方法，再将2号和3号公交短驳车自动导航到上海火车站南广场的指定停车位，整个2号和3号公交短驳车的任务便圆满结束，具体导航自动驾驶过程这里就不再累述。

如果某台车出现故障，这时执行机构执行状态信息反馈模块通过网络模块将故障信息反馈给控制整个集群系统的计算机系统模块，所述的控制整个集群系统的计算机系统模块根据所收到的上述信息向所控制的集群系统发出要求其它车辆替换所述的故障车继续完成原定任务的指令或信息，相关车辆接到命令后即替代原来车辆完成原定任务。

如果原定需要乘坐车辆的部分人员由于某种原因不需要上所述的车了，比如，现在只需要两台车就够了，环境信息反馈模块就将收集的只需要两台车辆的环境信息通过网络模块反馈给控制整个集群系统的计算机系统模块，所述的控制整个集群系统的计算机系统模块根据所收到的上述信息向所控制的集群系统里原定需要的某台车辆发出取消原定任务指令或信息，原定执行该任务的车辆收到该指令或信息后，就会放弃执行该原定任务，直到有新的任务出现开始执行新的任务。

需要指出的是，关键词与计算机程序绑定的方式可以多种多样，只要能够达到有效绑定效果便可。

在本实施例中，所述的关键词与程序绑定模块6是通过关键词与程序函数名建立对应关系词表或对应数据库的方式进行绑定，绑定时控制整个集群系统的计算机系统模块12首先提取要绑定程序的关键词，然后再去查对应关系词表或对应数据库，查到对应的程序函数名后，将所述程序函数名传输给储存在控制整个集群系统的计算机系统模块中的程序逻辑排列连接模块5，该模块将所述程序函数名按执行的先后逻辑顺序排列到要执行的程序序列中，当执行到该程序函数名的程序时，控制整个集群系统的计算机系统模块12或相应控制完成各种功能的驱动器的嵌入式计算机系统模块3就会从各自的程序库中调用与该程序函数名对应的计算机程序并执行。

对于是卫星定位导航装置模块8发出的汽车导航命令关键词文本，由于自动导航并驾驶汽车过程中除了目的地的路名较多外，其它驾驶汽车关键词绑定的程序相对较少，主要是：沿、前行、倒车、向后180度转弯，左转、右转、停车等关键词，另外还有路名参数、目的地参数、行驶里程参数等，这些关键词和对应的程序参数都可以采用上述相同的方法进行绑定连接和将参数输入到相应关键词绑定的程序中，其实现过程与上面举例类似，这里就也不一一累述。

为了减少控制整个集群系统的计算机系统模块12通过网络传输模块传输给相应控制完成各种功能的驱动器的嵌入式计算机系统模块3的数据信息量，对相应控制完成各种功能的驱动器的嵌入式计算机系统模块3中已经储存的程序，控制整个集群系统的计算机系统模块12在进行关键词与程序绑定时，只与相对应的程序名进行绑定，传给相应控制完成各种功能的驱动器的嵌入式计算机系统模块3控制执行时，由相应控制完成各种功能的驱动器的嵌入式计算机系统模块3根据相对应的程序名从自己的程序储存系统中调出对应的程序执行；

对于相应控制完成各种功能的驱动器的嵌入式计算机系统模块3中没有的计算机程序，由控制整个集群系统的计算机系统模块12传输给它，当控制整个集群系统的计算机系统模块12也没有相应的计算机程序时，控制整个集群系统的计算机系统模块12可以通过网络连接到指定的服务器，包括云服务器上进行搜索并下载，下载后再传输给相应控制完成各种功能的驱动器的嵌入式计算机系统模块3并按统一程序名储存，以便下次与关键词绑定并调用执行。

对于卫星定位导航装置模块8中没有的地址或位置信息或导航程序，可以通过网络连接到指定的服务器，包括云服务器上进行搜索并下载，下载后再传输给卫星定位导航装置模块8并储存，以便下次调用执行。

一旦当控制整个集群系统的计算机系统模块12将需要执行任务的程序传输给相应控制完成各种功能的驱动器的嵌入式计算机系统模块3后，就该任务而言控制整个集群系统的计算机系统模块12就完成了对该任务的控制执行，后面的具体控制驱动器完成任务的动作就由相应控制完成各种功能的驱动器的嵌入式计算机系统模块3去具体控制，此时控制整个集群系统的计算机系统模块12进入侦听阶段，看是否操作者有新的工作命令发出或所述的反馈模块，如有则重复以上过程，开始新的命令执行，否则保持侦听状态。

以此类推，由于本例中由于控制的对象，时间、控制对象的动作都可以通过由汉语语音转换过来的汉语文本的改变而改变，因此，对其它控制对象、时间和控制对象的动作都可以采用上述方法进行控制并运行，比如发出如下汉语意思的汉语语音来控制汽车驾驶：去南京东路100号，开到上海新客站等等，其实现过程与上面举例类似，这里就不一一累述。

同时所控制的对象数量，比如汽车的数量也不局限于1-3辆，理论上讲可以根据需要扩充到无穷多辆汽车。

由于每个人的用词习惯的不同，有些人可能用词不一定标准，这时可以在控制整个集群系统的计算机系统模块12中预先储存同义词和近义词对照表，并由控制整个集群系统的计算机系统模块12通过设定的同义词和近义词对照表来自动将不规范的用词转换成控制整个集群系统的计算机系统模块12认可的规范用词，控制整个集群系统的计算机系统模块12中的关键词一定是控制整个集群系统的计算机系统模块12认可的规范用词，比如：“去、开到、开往”，通过对照表都可以统一到“开往”或“去”这个词，并与相应的计算机程序模块进行预先绑定。

由于计算机程序语言在调用程序模块时，往往用由26个拉丁字母拼写的英文编写的程序来调用，26个拉丁字母属于ascii码范围，计算机系统正常运行没有问题，由于汉字的内码系统不属于ascii码范围，如果直接采用汉字语句来调用计算机程序，计算机系统不能保证正常运行，因此，本技术方案将汉字文本先转换成汉语语音码再运行，由于汉语语音码和英文一样用26个拉丁字母拼写，且标点符号与英文一致，这样保证了所运行的汉语信息的内码在ascii码范围内，从而确保本技术方案在所有计算机系统中能够正常运行。

如果控制整个集群系统的计算机系统模块12用汉字能够直接调动上述计算机程序，也可以将汉字关键词直接绑定计算机程序。

所述的计算机系统模块12在正式通过所述的嵌入式计算机系统模块3控制所述的驱动器模块2驱动所述的执行机构模块1执行时，分为两种模式运行，一种是自动运行模式，该模式按照所述的计算机系统模块12对所收到的由汉语语音转换过来的汉语文本的理解自动运行，并将最终执行所要产生的动作或所要达到的功能以汉语文本或该汉语文本的语音合成形式输出。

比如，上面的例子中，控制整个集群系统的计算机系统模块12在理解了所收到由汉语语音转换过来的汉语文本信息、正确调用所绑定的程序并按照正确执行逻辑进行执行顺序排列的基础上，会输出：“现在汽车去人民广场。”的汉语文本信息或该汉语文本语音合成后的语音，该汉语文本信息也可以转换成汉语语音码或外文或少数民族文字输出。

另一种是询问确认模式，该模式下所述的计算机系统模块12对所收到的由汉语语音转换过来的汉语文本先进行正确校正和执行程序的优化，并反馈一个经过正确校正和执行程序优化过的汉语文本，该汉语文本也可以经过汉语语音合成模块以语音的形式通过所述的输入装置模块14输出，经确认后再正式运行。

比如：控制整个集群系统的计算机系统模块12收到一段以下意义的由汉语语音转换过来的汉语文本：“现在汽车去人民广场。”控制整个集群系统的计算机系统模块12检测到此时已经到了中午12点，同时所述卫星定位导航装置模块8或在控制整个集群系统的计算机系统模块12预先储存的汉语文本中检测到与该汉语文本最接近的一段使得程序更加优化的汉语文本，这时计算机会输出如下汉语意义的汉语文本或该汉语文本的汉语语音给所述的输入装置模块14：“现在汽车去人民广场，在人民广场靠近西藏中路汉口路的地方有个停车场并且那里有一个星巴克咖啡厅，我们在那里停车并吃午餐好吗？”发送确认汉语文本或汉语语音或其它确认信息，卫星定位导航装置模块8或控制整个集群系统的计算机系统模块12就将该汉语文本或汉语语音对应的汉语文本作为最终接收到的汉语文本，按照上面案例中的步骤，将汽车导航并驾驶到人民广场靠近西藏中路汉口路的地方有停车场地方停下。

所述的输入装置模块14或所述的计算机系统模块12具有语音命令自动训练功能，输入装置模块14或所述的计算机系统模块12操作者在用语音命令控制整个系统运行前，输入装置模块14或所述的计算机系统模块12将它能执行的汉语语音命令一条条用汉语语音朗读出来，要求操作者跟读，并将操作者跟读的语音作为模板并与该语音模板所对应的控制整个系统运行的汉语语音命令或对应的执行程序绑定后储存在所述的输入装置模块14或所述的计算机系统模块12中。

所述的操作者跟读的语音包括汉语普通话语音、中国方言的语音、少数民族语言的语音、外国语语音、一种能与其它语音命令的声音相区分开的声响。

所述的输入装置模块14或所述的计算机系统模块12在进行语音命令自动训练时，在主动将它能执行的语音命令一条条用汉语语音朗读出来的同时，将所朗读的语音命令根据预先的设定能够用意义一致的汉字、汉语拼音、汉语语音码、少数民族文字、外国语文字从显示屏幕上显示出来。

这样的设计主要方便各种人群，对计算机来说只要发出的声音与所绑定的程序不发生混淆就行，可以采用声响主要考虑一些发音困难的聋哑人，这要他们能发出一种能与其它语音命令的声音相区分开的声响，所述的输入装置模块14和控制整个集群系统的计算机系统模块12就会记住并执行相关绑定的程序，同时考虑到聋哑人听不见，所以将要执行命令用文字显示来反馈给聋哑操作者。

所述的输入装置模块14或所述的计算机系统模块12具有的语音命令，可以是具体的要求系统采取某种动作的语音命令，也可以是与某优化方案绑定的程序模块的语音调用命令，该模块用语音命令调用时，不要求针对某个具体动作发语音命令，而只要发出要达到的目的语音命令，由所述的计算机系统模块12自动根据所要达到的目的，寻找与该语音命令相对应的优化方案的程序并将上述程序的各种工作指令通过网络传输模块a4传输给所述的嵌入式计算机系统模块3，并由该模块控制所述的驱动器模块2驱动所述的执行机构模块1执行。

比如：人们可以要求卫星定位导航装置模块8按照时间最短或费用最省或者两者兼而有之的要求选择行驶线路，这时卫星定位导航装置模块8就会寻找并输出符合人们要求的汽车导航文本命令并传给计算机相应模块执行。

对所述的计算机系统模块12正确完成工作所必须的各种工作参数，如果所述的计算机系统模块12认为需要操作者提供时，会以语音或文字或语音与文字相结合的形式，主动向操作者发出询问，直到所述的计算机系统模块12了解到所有必须的工作参数为止。

比如：我们只告诉车辆去火车站，所述的计算机系统模块12认为需要操作者提供时，会以语音或文字或语音与文字相结合的形式，主动向操作者发出询问：“需要几辆车去哪个火车站?”回答：“需要三台车去上海虹桥火车站”，所述的计算机系统模块12了解到所有必须的工作参数后，就调度三辆车控制它们驶往上海虹桥火车站。

所述的驱动器驱动的执行系统装有防撞装置，除了传统的各种防撞装置外，还可以通过可识别道路障碍物的视频装置来防止碰撞，当所述的视频装置发现在系统的前进方向预先所设定的安全距离内有其它别的系统或障碍物时，所述的执行系统将导航并操作系统的控制权临时转移给可识别道路障碍物的视频装置控制，当可识别道路障碍物的视频装置发现所控制的系统可以绕过前面的其它别的系统或障碍物前行时，可识别道路障碍物的视频装置就控制系统绕过前面的其它别的系统或障碍物前行，当不能绕过前面的其它别的系统或障碍物前行时，可识别道路障碍物的视频装置就控制系统与前面的其它别的系统或障碍物保持在安全距离内，在这两种情况下，一旦前面的其它别的系统或障碍物在预先所设定的安全距离内消失后，系统再在卫星定位导航装置模块8和所述的计算机系统模块12控制下行驶。

比如：当所述可识别道路障碍物的视频装置检测到前面有别的一至若干辆汽车或其它障碍物出现在自己行驶前方预先所设定的安全距离内，且安全距离内的汽车或其它障碍物前面有较大的空档没有任何汽车或障碍物，左或右也有足够大的空档可以绕到这些汽车或障碍物的前方去，这时所述可识别道路障碍物的视频装置会通过控制整个集群系统的计算机系统模块12将车绕到所述的别的一至若干辆汽车或障碍物的前面，前面的汽车或障碍物在预先所设定的安全距离内消除后，可识别道路障碍物的视频装置会将临时导航控制权交还给卫星定位导航装置模块8，整个导航驾驶状态恢复到前述正常状态。

本技术方案所述的计算机系统模块12或所述的嵌入式计算机系统模块3可以是台式电脑或笔记本电脑或者服务器或者云计算机系统，也可以是嵌入式计算机系统；

所述输入装置模块14接收到的汉语语音可以通过话筒输入或者电话输入，话筒输入或者电话输入采用的信息传输网络可以是有线网络也可以是无线网络；

所述的输入装置模块14是指所有能向所述的计算机系统模块12发送语音信息的装置，包括：固定电话系统、手机、台式电脑、笔记本电脑、上网本、个人数字信息助理pda、遥控器、信息通讯软件模块；

所述网络传输模块d13或网络传输模块c9或网络传输模块b7或网络传输模块a4，涵盖有线网络和无线网络软硬件传输系统及传输模块，包括：固定电话通讯传输系统、电力线通讯传输系统、有线电视电缆通讯传输系统、因特网、局域网、2.5g、3g、4g或5g及5g以上、wifi、wimax、蓝牙、zigbee近程双向无线联网系统、can串行总线控制局域网系统、led灯无线网络传输系统。

对于上述现有技术为简明起见没有进一步展开叙述。

由于汉字文本通过汉字与汉语语音码双向转换模块转换后，汉字与汉语语音码可以互相转换，因此在本技术方案的叙述中，凡是用汉字表示的信息都可以用汉语语音码表示，反之亦然，这里在本技术方案的叙述就不在分别累述。

本技术方案中所述的汉语文本包括汉字文本、汉语拼音文本、汉语语音码文本以及一切可以准确表达汉语信息的字符文本。

通过本技术方案，我们通过所述的手机作为遥控装置实现了汉语语音自适应集群遥控能自动导航的执行系统的方法。