基于机器人的室内导航方法、装置、系统和服务器与流程

本发明涉及导航技术领域，特别涉及一种基于人工智能机器人的室内导航方法、装置、系统和服务器。

背景技术：

随着室内环境变得日益大型化和复杂化，用户越来越容易在室内迷路，尤其是在不熟悉的复杂室内环境下，例如，大型的商场、停车场以及展览馆等。因此，为用户提供精确方便的室内导航服务变得越来越有吸引力。

目前，在不熟悉的复杂室内环境下，用户可通过移动终端中的具有室内导航功能的软件找到目的位置，或者，用户可根据室内环境中的场所标识的指引下找到目的位置，或者，通过人工指引的方式找到目的位置。然而，在一些情况中，例如，移动终端中没有具有室内导航功能的软件，或者，移动终端中具有室内导航功能的软件中没有当前室内环境的信息，用户需要通过场所标识或者人工指引的方式找到目的位置，通过场所标识或者人工指引的方式找到目的位置，用户所需消耗的时间成本较高，并且在寻找目的位置的过程中，用户可能会人为因素而多走一些路程。

技术实现要素：

本发明旨在至少在一定程度上解决上述技术问题。

为此，本发明的第一个目的在于提出一种基于人工智能机器人的室内导航方法，在室内环境中通过人工智能机器人进行目的地的导航，从而使得用户通过人工智能机器人的导航快速到达目的地，减少了用户到达目的地的时间成本，提高了用户体验。

本发明的第二个目的在于提出一种基于人工智能机器人的室内导航装置。

本发明的第三个目的在于提出一种服务器。

本发明的第四个目的在于提出一种基于人工智能机器人的室内导航系统。

为达上述目的，根据本发明第一方面实施例提出了一种基于人工智能机器人的室内导航方法，包括：在接收到移动终端的室内导航请求时，获取距离所述移动终端最近且处于待命状态的人工智能机器人；控制所述人工智能机器人移动至所述移动终端的当前位置信息；获取用户输入的目的地信息，根据所述当前位置信息和所述目的地信息生成导航路线信息；控制所述人工智能器人根据所述导航路线信息进行导航。

本发明实施例的基于人工智能机器人的室内导航方法，在室内环境中，在用户有室内导航请求时，用户可通过移动终端将人工智能机器人移动到自己身边，并通过人工智能机器人进行目的地的导航，从而使得用户通过人工智能机器人的导航快速到达目的地，减少了用户到达目的地的时间成本，提高了用户体验。

本发明第二方面实施例提出了一种基于人工智能机器人的室内导航装置，包括：获取模块，用于在接收到移动终端的室内导航请求时，获取距离所述移动终端最近且处于待命状态的人工智能机器人；控制模块，用于控制所述人工智能机器人移动至所述移动终端的当前位置信息；导航路线生成模块，用于获取用户输入的目的地信息，根据所述当前位置信息和所述目的地信息生成导航路线信息；导航模块，用于控制所述人工智能器人根据所述导航路线信息进行导航。

本发明实施例的基于人工智能机器人的室内导航装置，在室内环境中，在用户有室内导航请求时，用户可通过移动终端将人工智能机器人移动到自己身边，并通过人工智能机器人进行目的地的导航，从而使得用户通过人工智能机器人的导航快速到达目的地，减少了用户到达目的地的时间成本，提高了用户体验。

为达上述目的，根据本发明第三方面实施例提出了一种服务器，包括：本发明第二方面实施例的基于人工智能机器人的室内导航装置。

本发明实施例的服务器，在室内环境中，在用户有室内导航请求时，用户可通过移动终端将人工智能机器人移动到自己身边，并通过人工智能机器人进行目的地的导航，从而使得用户通过人工智能机器人的导航快速到达目的地，减少了用户到达目的地的时间成本，提高了用户体验。

本发明第二方面实施例提出了一种基于人工智能机器人的室内导航系统，包括：移动终端、人工智能机器人和服务器，其中：所述移动终端，用于向所述服务器发送室内导航请求；所述人工智能机器人，用于根据所述导航路线信息进行导航；所述服务器，用于在接收到移动终端的室内导航请求时，获取距离所述移动终端最近且处于待命状态的人工智能机器人，并控制所述人工智能机器人移动至所述移动终端的当前位置信息，以及获取用户输入的目的地信息，根据所述当前位置信息和所述目的地信息生成导航路线信息，并控制所述人工智能器人根据所述导航路线信息进行导航。

本发明实施例的基于人工智能机器人的室内导航系统，在室内环境中，在用户有室内导航请求时，用户可通过移动终端将人工智能机器人移动到自己身边，并通过人工智能机器人进行目的地的导航，从而使得用户通过人工智能机器人的导航快速到达目的地，减少了用户到达目的地的时间成本，提高了用户体验。

本发明的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。

附图说明

本发明的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：

图1为根据本发明一个实施例的基于人工智能机器人的室内导航方法的流程图；

图2为根据本发明另一个实施例的基于人工智能机器人的室内导航方法的程图；

图3为根据本发明又一个实施例的基于人工智能机器人的室内导航方法的程图；

图4为根据本发明一个实施例的基于人工智能机器人的室内导航装置的结构示意图；

图5为根据本发明另一个实施例的基于人工智能机器人的室内导航装置的结构示意图；

图6为根据本发明又一个实施例的基于人工智能机器人的室内导航装置的结构示意图；

图7为根据本发明再一个实施例的基于人工智能机器人的室内导航装置的结构示意图；

图8为根据本发明一个实施例的基于人工智能机器人的室内导航系统的结构示意图；

图9为根据本发明另一个实施例的基于人工智能机器人的室内导航系统的结构示意图；

图10为根据本发明一个具体实施例的基于人工智能机器人的室内导航系统的结构的示例图。

具体实施方式

下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“多个”指两个或两个以上；术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

下面参考附图描述根据本发明实施例的基于人工智能机器人的室内导航方法、装置、系统和服务器。

图1为根据本发明一个实施例的基于人工智能机器人的室内导航方法的流程图。

如图1所示，根据本发明实施例的基于人工智能机器人的室内导航方法，包括以下步骤。

S11，在接收到移动终端的室内导航请求时，获取距离移动终端最近且处于待命状态的人工智能机器人。

其中，移动终端可以例如是智能手机、平板电脑、智能穿戴式设备等硬件设备。

在本发明的实施例中，在用户复杂的室内环境中有室内导航需求时，用户可通过移动终端向服务器发送室内导航请求。对应地，服务器接收移动终端的室内导航请求，并确定移动终端在室内导航地图中的当前位置信息，以及根据当前位置信息和室内导航地图，获取距离移动终端最近且处于待命状态的人工智能机器人。

在本发明的一个实施例中，为了准确确定出移动终端在室内导航地图中的当前位置信息，服务器可分别获取处于不同位置的无线基站接收到室内导航请求的时间信息，并根据处于不同位置的无线基站的位置信息和时间信息确定移动终端在室内导航地图中的当前位置信息。

具体而言，服务器可根据所获取的时间信息，确定出各个不同位置的无线基站之间的达到时间差，然后，服务器根据各个不同位置的无线基站之间的达到时间差和无线基站的位置信息即可准确计算出移动终端在室内环境中的准确位置。

其中，需要说明的是，处于不同位置的无线基站接收到室内导航请求的时间信息是不同的。

其中，通过无线基站接收到室内导航请求的时间信息和无线基站的位置信息确定移动终端在室内导航地图的当前位置信息的过程，可通过现有技术实现，此处不再赘述。

S12，控制人工智能机器人移动至移动终端的当前位置信息。

具体地，服务器在确定出移动终端在室内导航地图中的当前位置信息后，服务器可根据移动终端的当前位置信息控制人工智能机器人移动到用户身边。

具体而言，服务器将移动终端的当前位置信息发送至人工智能机器人，并下发对应的运动指令，人工智能机器人根据移动终端的当前位置信息通过自主导航的方式移动至用户身边。

其中，需要理解的是，人工智能机器人在移动到用户身边的过程中，由于人工智能机器人预先设置了障碍物躲避机制，以及根据自身参数自动寻求合适的运动轨迹等技术，人工智能机器人可以智能躲避障碍物并自动调整运动。

S13，获取用户输入的目的地信息，根据当前位置信息和目的地信息生成导航路线信息。

在本发明的实施例中，在人工智能机器人在用户身边后，用户可通过语音或者文字的方式向人工智能机器人输入包含目的地信息的聊天信息，例如，用户通过语音方式输入的语音信息为“带我去XX地点”。人工智能机器人在接收到聊天信息后，如果聊天信息为语音信息，人工智能机器人可通过语音识别、语义解析等技术分析出目的地信息，并将目的地信息发送至服务器，服务器根据目的地信息和当前位置信息生成导航路线信息，并通过人工智能机器人将导航路线信息提供给用户。

S14，控制人工智能器人根据导航路线信息进行导航。

综上可以看出，该实施例为用户提供一种通过人工智能机器人进行导航的方式，为用户提供了另一种快速到达目的地的方式，方便了用户可通过人工智能机器人的导航快速到达目的地，减少了用户到达目的地所花费的时间成本，提高了用户的体验。

本发明实施例的基于人工智能机器人的室内导航方法，在室内环境中，在用户有室内导航请求时，用户可通过移动终端将人工智能机器人移动到自己身边，并通过人工智能机器人进行目的地的导航，由此，从而使得用户通过人工智能机器人的导航快速到达目的地，减少了用户到达目的地的时间成本，提高了用户体验。

其中，需要理解的是，在人工智能机器人将用户到达目的地之后，如果用户再次有导航需求，此时，用户可向人工智能机器人输入对应的聊天信息，人工智能机器人可根据聊天信息中的目的地信息再次为用户提供导航服务。

基于上述实施例的基础上，如图2所示，在控制人工智能器人根据导航路线信息进行导航之后，该方法还可以包括：

S15，接收人工智能机器人发送的确认指令。

具体地，在人工智能机器人将用户到达目的地之后，如果用户不再需要人工智能机器人提供服务，用户可人工智能机器人输入任务完成的确认指令，人工智能机器人接收到确认指令后，可将确认指令发送至服务器。

S16，根据确认指令，将人工智能机器人的状态调整为待命状态，以供其他用户使用人工智能机器人。

在本发明的实施例中，为了对人工智能机器人的位置进行统一管理，在服务器将人工智能机器人的状态调整为待命状态之前，服务器可根据人工智能机器人的位置获取距离该人工智能机器人最近的存放位置，并控制人工智能机器人自动移动至最近的存放位置，以方便其他用户使用人工智能机器人。

在本发明的一个实施例，为了可以为用户提供更加人性化的服务器，如图3所示，在步骤S14之后，该方法还可以包括：

S17，接收人工智能机器人发送的讲解请求。

其中，讲解请求包括关键词。

在本发明的实施例中，在人工智能机器人在为用户提供导航服务的同时，用户还可以通过语音对话的方式向人工智能机器人发送讲解请求，对应的，人工智能机器人将讲解请求发送至服务器。

S18，获取与关键词有关的讲解信息，并将讲解信息发送至人工智能机器人，以使人工智能机器人将讲解信息提供给用户。

也就是说，在人工智能机器人在为用户提供导航服务的同时，人工智能机器人还可以为用户提供讲解服务。

本发明实施例的基于人工智能机器人的室内导航方法，在人工智能机器人为用户提供导航服务的过程中，用户还可以通过语音对话的方式控制人工智能机器人提供讲解服务。

其中，需要说明的是，在人工智能机器人移动到用户身边之后，用户还可通过人工智能机器人负载重物，也就是说，人工智能机器人还能为用户提供负载重物的服务。

在本发明中，需要理解的是，用户除了通过移动终端发送室内导航请求外，在用户身边存在人工智能机器人时，用户还可以通过语音对话的方式直接向人工智能机器人发送包含目的地信息的室内导航请求。对应地，人工智能机器人可将包含目的地信息的室内导航请求发送至服务器，服务器根据人工智能机器人的位置信息和目的地信息生成导航路线信息，并控制人工智能机器人根据导航路线信息将用户带到目的地。

为了实现上述实施例，本发明还提出一种基于人工智能机器人的室内导航装置。

图4为根据本发明一个实施例的基于人工智能机器人的室内导航装置的结构示意图。

如图4所示，根据本发明实施例的基于人工智能机器人的室内导航装置包括：获取模块110、控制模块120、导航路线生成模块130和导航模块140，其中：

获取模块110用于在接收到移动终端的室内导航请求时，获取距离移动终端最近且处于待命状态的人工智能机器人。

控制模块120用于控制人工智能机器人移动至移动终端的当前位置信息。

导航路线生成模块130用于获取用户输入的目的地信息，根据当前位置信息和目的地信息生成导航路线信息。

导航模块140用于控制人工智能器人根据导航路线信息进行导航。

在本发明的一个实施例中，在图4所示的基础上，如图5所示，该获取模块110可以包括确定单元111和获取单元112，其中：

确定单元111用于确定移动终端在室内导航地图中的当前位置信息。

获取单元112用于根据当前位置信息和室内导航地图，获取距离移动终端最近且处于待命状态的人工智能机器人。

在本发明的一个实施例中，确定单元111具体用于：分别获取处于不同位置的无线基站接收到室内导航请求的时间信息，并根据处于不同位置的无线基站的位置信息和时间信息确定移动终端在室内导航地图中的当前位置信息。

在本发明的一个实施例中，在图4所示的基础上，如图6所示，该装置还可以包括第一处理模块150，其中，该第一处理模块150用于在控制人工智能器人根据导航路线信息进行导航之后，接收人工智能机器人发送的确认指令，并根据确认指令，将人工智能机器人的状态调整为待命状态，以供其他用户使用人工智能机器人。

其中，需要说明的是，前述图6所示的装置实施例中的第一处理模块150的结构也可以包含在图5中的装置实施例中，本发明对此不作限定。

在本发明的一个实施例中，在图4所示的基础上，如图7所示，该装置还可以包括第二处理模块160，该第二处理模块160用于接收人工智能机器人发送的包含关键词的讲解请求，并获取与关键词有关的讲解信息，并将讲解信息发送至人工智能机器人，以使人工智能机器人将讲解信息提供给用户。

其中，需要说明的是，前述图7所示的装置实施例中的第二处理模块160的结构也可以包含在图5-图6中的装置实施例中，本发明对此不作限定。

其中，需要说明的是，前述对基于人工智能机器人的室内导航方法的解释说明也适用于该实施例的基于人工智能机器人的室内导航装置，此处不再赘述。

其中，需要说明的是，该装置还可以接收人工智能机器人发送的包含目的地信息的室内导航请求，并根据人工智能机器人的位置信息和目的地信息生成导航路线信息，并控制人工智能机器人根据导航路线信息将用户带到目的地。

本发明实施例的基于人工智能机器人的室内导航装置，在室内环境中，在用户有室内导航请求时，用户可通过移动终端将人工智能机器人移动到自己身边，并通过人工智能机器人进行目的地的导航，从而使得用户通过人工智能机器人的导航快速到达目的地，减少了用户到达目的地的时间成本，提高了用户体验。

为了实现上述实施例，本发明还提出一种服务器。

一种服务器，包括本发明第二方面实施例的基于人工智能机器人的室内导航装置。

根据本发明实施例的服务器，在室内环境中，在用户有室内导航请求时，用户可通过移动终端将人工智能机器人移动到自己身边，并通过人工智能机器人进行目的地的导航，从而使得用户通过人工智能机器人的导航快速到达目的地，减少了用户到达目的地的时间成本，提高了用户体验。

为了实现上述实施例，本发明还提出一种基于人工智能机器人的室内导航系统。

图8为根据本发明一个实施例的基于人工智能机器人的室内导航系统的结构示意图。

如图8所示，根据本发明实施例的基于人工智能机器人的室内导航系统包括：服务器10、移动终端20、人工智能机器人30，其中：

移动终端20用于向服务器10发送室内导航请求。

人工智能机器人30用于根据导航路线信息进行导航。

服务器10用于在接收到移动终端20的室内导航请求时，获取距离移动终端20最近且处于待命状态的人工智能机器人30，并控制人工智能机器人30移动至移动终端20的当前位置信息，以及获取用户输入的目的地信息，根据当前位置信息和目的地信息生成导航路线信息，并控制人工智能器人30根据导航路线信息进行导航。

其中，需要说明的是，前述对服务器的解释说明也适用于该实施例的基于人工智能机器人30的室内导航系统中的服务器，其实现原理类似，此处不再赘述。

在本发明的一个实施例中，为了可以准确确定移动终端20的当前位置信息，如图9所示，该装置还可以包括多个处于不同位置的无线基站40，其中，服务器10还用于：分别获取处于不同位置的无线基站40接收到室内导航请求的时间信息，并根据处于不同位置的无线基站40的位置信息和时间信息确定移动终端20在室内导航地图中的当前位置信息。

根据本发明实施例的基于人工智能机器人的室内导航系统，在室内环境中，在用户有室内导航请求时，用户可通过移动终端将人工智能机器人移动到自己身边，并通过人工智能机器人进行目的地的导航，从而使得用户通过人工智能机器人的导航快速到达目的地，减少了用户到达目的地的时间成本，提高了用户体验。

其中，图10为根据基于人工智能机器人的室内导航系统的结构的示例图，如图10所示，该实施例以系统中设置了四个无线基站40为例进行说明，下面结合图10对对基于人工智能机器人的室内导航过程进行描述：

首先，在用户有室内导航需求时，用户可通过移动终端20向服务器10发送室内导航请求。

其中，需要理解的是，移动终端20和系统中的无线基站40处于同一网络环境下，此时，服务器10根据处于不同位置的无线基站40接收到移动终端20的时间信息和每个无线基站40的位置信息可以确定出移动终端20在室内导航地图的当前位置信息。

其中，需要说明的是，处于不同位置的无线基站40接收到室内导航请求的时间信息是不同的，根据各个不同位置的无线基站40之间的达到时间差和无线基站40的位置信息即可准确计算出移动终端20在室内环境中的准确位置。

其中，通过无线基站40接收到室内导航请求的时间信息和无线基站40的位置信息确定移动终端20在室内导航地图的当前位置信息的过程，可通过现有技术实现，此处不再赘述。

然后，服务器10在获取到移动终端20的当前位置信息后，根据当前位置信息和室内导航地图确定与当前位置信息距离最近且处于待命状态的人工智能机器人30，并向对应的人工智能机器人30发送对应的运动指令。

其中，运动指令中包括移动终端20的当前位置信息和从人工智能机器人30的位置到移动终端20的当前位置的导航路线信息。

然后，人工智能机器人30根据服务器10发送的导航路线信息，通过自主导航的方式移动30移动到用户身边。

然后，在人工智能机器人30移动到用户的身边时，用户可通过语音的方式向人工智能机器人30发送控制指令，例如，用户向人工智能机器人30输入的语音信息为“带我去XX地点”，人工智能机器人30可语音识别、语义解析等技术识别出用户的目的地，并将目的地映射到室内导航地图上，然后，人工智能机器人30通过自主导航移动的方式将用户导航至指定的地点。由此，使得用户在复杂的室内环境中可以快速到达指定的地点，避免了用户因不了解路线而造成迷路情况的发生，为用户节省了时间。

然后，在用户到达指定的地点后，用户可通过语音对话的方式发送下次指令或者任务完成的确认指令。人工智能机器人30在接收到用户发送的下次指令时，可根据下次指令中的指定的地点为用户进行导航。

在人工智能机器人30接收到确认指令时，人工智能机器人30确认完成本次服务，人工智能机器人30将确认指令转发至服务器10，服务器10根据确认指令将人工智能机器人30的状态调整为待命状态，以等待为其他用户提供室内导航服务。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

流程图中或在此以其他方式描述的任何过程或方法描述可以被理解为，表示包括一个或更多个用于实现特定逻辑功能或过程的步骤的可执行指令的代码的模块、片段或部分，并且本发明的优选实施方式的范围包括另外的实现，其中可以不按所示出或讨论的顺序，包括根据所涉及的功能按基本同时的方式或按相反的顺序，来执行功能，这应被本发明的实施例所属技术领域的技术人员所理解。

在流程图中表示或在此以其他方式描述的逻辑和/或步骤，例如，可以被认为是用于实现逻辑功能的可执行指令的定序列表，可以具体实现在任何计算机可读介质中，以供指令执行系统、装置或设备(如基于计算机的系统、包括处理器的系统或其他可以从指令执行系统、装置或设备取指令并执行指令的系统)使用，或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用。就本说明书而言，"计算机可读介质"可以是任何可以包含、存储、通信、传播或传输程序以供指令执行系统、装置或设备或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用的装置。计算机可读介质的更具体的示例(非穷尽性列表)包括以下：具有一个或多个布线的电连接部(电子装置)，便携式计算机盘盒(磁装置)，随机存取存储器(RAM)，只读存储器(ROM)，可擦除可编辑只读存储器(EPROM或闪速存储器)，光纤装置，以及便携式光盘只读存储器(CDROM)。另外，计算机可读介质甚至可以是可在其上打印所述程序的纸或其他合适的介质，因为可以例如通过对纸或其他介质进行光学扫描，接着进行编辑、解译或必要时以其他合适方式进行处理来以电子方式获得所述程序，然后将其存储在计算机存储器中。

应当理解，本发明的各部分可以用硬件、软件、固件或它们的组合来实现。在上述实施方式中，多个步骤或方法可以用存储在存储器中且由合适的指令执行系统执行的软件或固件来实现。例如，如果用硬件来实现，和在另一实施方式中一样，可用本领域公知的下列技术中的任一项或他们的组合来实现：具有用于对数据信号实现逻辑功能的逻辑门电路的离散逻辑电路，具有合适的组合逻辑门电路的专用集成电路，可编程门阵列(PGA)，现场可编程门阵列(FPGA)等。

本技术领域的普通技术人员可以理解实现上述实施例方法携带的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件完成，所述的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，该程序在执行时，包括方法实施例的步骤之一或其组合。

此外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理模块中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个模块中。上述集成的模块既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能模块的形式实现。所述集成的模块如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，也可以存储在一个计算机可读取存储介质中。

上述提到的存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。尽管上面已经示出和描述了本发明的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本发明的限制，本领域的普通技术人员在本发明的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。