技术总结
本发明提供的是一种无人艇航速与航向控制方法。步骤1.结合无人艇的运动模型，采用自适应非线性卡尔曼滤波器，滤去高频干扰，得到无人艇的航速和航向信息；步骤2.将获得的无人艇的位置信息与期望的位置信息进行比较，得到偏差信息；步骤3.将偏差信息送入神经网络PID控制器，神经网络PID控制器的输出控制无人艇的推力装置。本发明能够实现在复杂的海洋环境下进行无人艇航速航向控制。
技术研发人员：王元慧;包澄澄;丁福光;赵大威;张放;葛然
受保护的技术使用者：哈尔滨工程大学
文档号码：201610971585
技术研发日：2016.11.07
技术公布日：2017.01.11