技术总结
本发明涉及倒立摆控制技术领域，具体涉及一种倒立摆的降阶观测器设计方法。该方法先获取所述倒立摆控制系统的运动微分方程组，并将其进行线性化处理后，得到被控对象的状态空间方程；在所述倒立摆控制系统中构造一个降阶观测器，将其用来观测倒立摆中不可直接测量得到的状态量；最后设计一个基于降阶观测器的反馈控制器使倒立摆控制系统镇定。该方法不仅实现了对倒立摆控制系统中不可测状态量的观测，而且使观测器更有针对性，进一步降低了计算量和设计的复杂性，拓宽了观测器设计方法的思路。
技术研发人员：李跃
受保护的技术使用者：德清尚唯机电科技有限公司
文档号码：201611245424
技术研发日：2016.12.29
技术公布日：2017.05.17