一种无动力飞行器弹道末端位置与姿态平滑控制方法与流程

技术特征：

1.一种无动力飞行器弹道末端位置与姿态平滑控制方法，其特征在于，步骤为：

S1：根据对飞行器末端控制的精度要求，分别设计三个通道的位置控制回路和姿态控制回路；

S2：计算所需的平滑时间；

S3：针对位置和姿态两种控制回路的舵指令输出，按照平滑时间或平滑距离进行线性平滑后，输出需执行的舵指令。

2.根据权利要求1所述的无动力飞行器弹道末端位置与姿态平滑控制方法，其特征在于，所述步骤S1中采用过载加角速率反馈控制回路形式。

3.根据权利要求1所述的无动力飞行器弹道末端位置与姿态平滑控制方法，其特征在于，所述步骤S1中采用姿态角加角速率反馈控制回路形式。

4.根据权利要求1或2或3所述的无动力飞行器弹道末端位置与姿态平滑控制方法，其特征在于，所述步骤S2中根据三个通道的姿态控制回路的响应时间常数的最大值确定平滑时间Δt，取为该值的2倍。

5.根据权利要求1或2或3所述的无动力飞行器弹道末端位置与姿态平滑控制方法，其特征在于，所述步骤S3中，若某个通道的位置控制回路的舵指令输出为δ_in1，姿态控制回路的舵指令输出为δ_in2，开始平滑时刻为t_begin，当前时刻为t，则平滑后的实时舵指令输出δ_out为：

${\mathrm{\δ}}_{out}=\left\{\begin{array}{cc}{\mathrm{\δ}}_{in2}& t-t_{begin}\>\mathrm{\Δ}t\\ {\mathrm{\δ}}_{in1}+\left({\mathrm{\δ}}_{in2}-{\mathrm{\δ}}_{in1}\right)\frac{t-t_{begin}}{\mathrm{\Δ}t}& 0\<t-t_{begin}\≤\mathrm{\Δ}t\\ {\mathrm{\δ}}_{in1}& t-t_{begin}\≤0\end{array}\right.;$

其它通道的实时舵指令输出可按照以上方法进行平滑输出。

6.根据权利要求1或2或3所述的无动力飞行器弹道末端位置与姿态平滑控制方法，其特征在于，所述步骤S3中，如果按照飞行距离进行平滑，则平滑距离ΔR可以根据弹道末端的典型飞行速度V_end计算得到ΔR＝V_end×Δt，若开始平滑时距离为R_begin，当前距离为R，则平滑后的实时舵指令输出δ_out为：

${\mathrm{\δ}}_{out}=\left\{\begin{array}{cc}{\mathrm{\δ}}_{in2}& R-R_{begin}\>\mathrm{\Δ}R\\ {\mathrm{\δ}}_{in1}+\left({\mathrm{\δ}}_{in2}-{\mathrm{\δ}}_{in1}\right)\frac{R-R_{begin}}{\mathrm{\Δ}R}& 0\<R-R_{begin}\≤\mathrm{\Δ}R\\ {\mathrm{\δ}}_{in1}& R-R_{begin}\≤0\end{array}\right..$