本实用新型属于云台控制领域，尤其是一种基于FreeRTOS的嵌入式云台控制系统。
背景技术：
现代社会的城市集成度越来越高，城市各种配套设施和公共场所，比如：交通路口、公共聚集地、校园、医院、车站等人流密集场所对实时安全的要求越来越高，单纯依靠人工警力无法满足要求。在这些场所通过安装视频监控设备，利用专网实时传输、记录一定区域内的视频信息，这是必然的发展方向。随着视频监控系统中智能高速球型摄像机的广泛应用，云台控制系统的稳定性对其性能起着主导作用，但大部分云台控制系统不能实现快速实时性定位。
技术实现要素：
本实用新型的目的在于克服现有技术的不足，采用STM32F103嵌入式处理器驱动步进电机的转动，FreeRTOS嵌入式系统控制云台，实现球机的水平垂直方向准确定位、预置点巡航、花样扫描、定时扫描的功能，确保系统的可靠性和实时性。
本实用新型解决其技术问题是采取以下技术方案实现的：
由球机、RS485通信模块、电源模块、复位模块、处理器、EEPROM存储器、OSD菜单显示模块、脉冲调制模块、步进电机组成；所述的RS485通信模块与球机相连接；所述的复位模块与处理器相连接；所述的处理器分别与RS485通信模块、EEPROM存储器、OSD菜单显示模块、脉冲调制模块相连接；所述的脉冲调制模块与步进电机相连接；所述的电源给处理器供电。
而且，所述的处理器采用STM32F103型号。
而且，所述的STM32F103处理器自带独立看门狗IWDG模块和窗口看门狗WWDG模块。
而且，所述的STM32F103嵌入式处理器内部设有FreeRTOS嵌入式系统。
而且，所述的脉冲调制模块采用PWM调节技术。
而且，所述的步进电机连有水平电机和垂直电机。
而且，所述的球机内置球机芯片。
本实用新型优点和积极效果是：
1、本实用新型提供一种基于FreeRTOS的嵌入式云台控制系统，通过STM32F103嵌入式处理器驱动步进电机的转动，FreeRTOS嵌入式系统控制云台，实现球机的水平垂直方向准确定位、预置点巡航、花样扫描、定时扫描的功能，确保系统的可靠性和实时性。
附图说明
图1是本实用新型结构连接图。
具体实施方式
结合附图对本实用新型实施例做进一步详述：
如图1所示，本实用新型所述的一种基于FreeRTOS的嵌入式云台控制系统，由球机、RS485通信模块、电源模块、复位模块、处理器、EEPROM存储器、OSD菜单显示模块、脉冲调制模块、步进电机组成；所述的RS485通信模块与球机相连接；所述的复位模块与处理器相连接；所述的处理器分别与RS485通信模块、EEPROM存储器、OSD菜单显示模块、脉冲调制模块相连接；所述的脉冲调制模块与步进电机相连接；所述的电源给处理器供电。
基于FreeRTOS的嵌入式云台控制系统由STM32F103嵌入式处理器控制其他模块电路完成各自的功能，FreeRTOS和STM32F103嵌入式处理器对云台系统进行控制，通过STM32F103嵌入式处理器驱动步进电机的转动，FreeRTOS嵌入式系统控制云台，实现球机的水平垂直方向准确定位、预置点巡航、花样扫描、定时扫描的功能；STM32F103嵌入式处理器自带独立看门狗IWDG模块和窗口看门狗WWDG模块，检测和解决系统的故障，保证系统可靠性；PWM脉冲调节和步进电机构成电机控制模块主要电路，STM32F103嵌入式处理器发出脉冲信号，通过对PWM脉冲调节决定步进电机角度位移量，脉冲频率决定步进电机转动速度；步进电机驱动水平电机和垂直电机，实现球机在水平360°和垂直180°的旋转；采用FLASH存储器实现预置位、参数、运行状态等数据的掉电存储；云台转动速度可通过OSD菜单显示模块进行设定，输入数字 0～255，步进电机运动速度由快到慢，数字越小，云台运动速度越快；点击上、下、左、右及左上、左下、右上、右下可任意调整转动方向。
需要强调的是，本实用新型所述的实施例是说明性的，而不是限定性的，因此本实用新型并不限于具体实施方式中所述的实施例，凡是由本领域技术人员根据本实用新型的技术方案得出的其他实施方式，同样属于本实用新型保护的范围。