机器人避障方法及系统与流程

技术特征：

1.一种机器人避障方法，包括：

基于超声波信息与红外信息，获取电压信号数据，并绘制电压信号曲线；

基于所述电压信号曲线，获取电压信号隶属度函数；

设置模糊阈值，确定所述电压信号的模糊集合；

基于所述电压信号的模糊集合，获取距离的隶属度函数，进而获得所述距离的模糊集合；

基于所述距离的模糊集合，获取速度的模糊规则，用于机器人避障。

2.根据权利要求1所述的机器人避障方法，其中，所述电压信号隶属度函数为：

$F\left(V_i\right)=\left\{\begin{array}{cc}1,& V_i\≥V_{\max }\\ \frac{V_{\max }-V_i}{V_{\max }-V_{\min }},& V_{\min }\<V_i\<V_{\max }\\ 0,& V_i\≤V_{\min }\end{array}\right.---\left(1\right)$

其中，V_i表示电压信号数据，V_max表示电压信号数据的上端阈值，V_min表示电压信号数据下端阈值。

3.根据权利要求2所述的机器人避障方法，其中，所述电压信号数据包括：左边电压信号数据、右边电压信号数据、前方电压信号数据、后方电压信号数据与下方电压信号数据。

4.根据权利要求1所述的机器人避障方法，其中，所述距离包括：左边障碍物距离、右边障碍物距离、前方障碍物距离、后方障碍物距离与下方离地距离。

5.根据权利要求1所述的机器人避障方法，其中，所述速度包括：平均速度与角速度。

6.一种机器人避障系统，包括：

传感单元，用于获取超声波信息与红外信息，进而获取电压信号数据；

计算单元，用于绘制电压信号曲线，获取电压信号隶属度函数，进而确定所述电压信号的模糊集合；基于所述电压信号的模糊集合，获取距离的隶属度函数，进而获得所述距离的模糊集合；基于所述距离的模糊集合，获取速度的模糊规则；

控制处理单元，用于设置模糊阈值，基于所述速度的模糊规则，控制所述机器人避障。

7.根据权利要求6所述的机器人避障系统，其中，所述传感单元包括红外传感器与超声波传感器。

8.根据权利要求6所述的机器人避障系统，其中，所述电压信号隶属度函数为：

$F\left(V_i\right)=\left\{\begin{array}{cc}1,& V_i\≥V_{\max }\\ \frac{V_{\max }-V_i}{V_{\max }-V_{\min }},& V_{\min }\<V_i\<V_{\max }\\ 0,& V_i\≤V_{\min }\end{array}\right.---\left(1\right)$

其中，V_i表示电压信号数据，V_max表示电压信号数据的上端阈值，V_min表示电压信号数据下端阈值。

9.根据权利要求8所述的机器人避障系统，其中，所述电压信号数据包括：左边电压信号数据、右边电压信号数据、前方电压信号数据、后方电压信号数据与下方电压信号数据。

10.根据权利要求6所述的机器人避障系统，其中，所述距离包括：左边障碍物距离、右边障碍物距离、前方障碍物距离、后方障碍物距离与下方离地距离；所述速度包括：平均速度与角速度。