1.可全向进动的球形陀螺机构，包括陀螺转子(7)，其特征在于：所述陀螺转子(7)设于中空的球体(1)内，所述球体(1)置于可使其可全方位转动的上、下全向轮驱动组件中，所述上、下全向轮驱动组件分别对应于球体(1)的上、下球面设置，各全向轮驱动组件包括圆周均布的多个全向轮组(12)，各全向轮组包括设于对应弧形轮架(2)上的至少三个均与球面接触的全向轮(3)，各全向轮组中，两两全向轮(3)的转轴之间通过万向节(4)连接，首、尾全向轮(3)的转轴分别连接薄饼电机(5)和检测全向轮(3)转速的增量式编码器(6)。
2.根据权利要求1所述的可全向进动的球形陀螺机构，其特征在于：上、下全向轮驱动组件均为三个全向轮组(12)。
3.根据权利要求2所述的可全向进动的球形陀螺机构，其特征在于：上位各全向轮组(12)的中间全向轮(3)的轴线向上交汇于一点；下方各全向轮组(12)的中间全向轮(3)的轴线向下交汇于一点。
4.根据权利要求1～3中任意一项所述的可全向进动的球形陀螺机构，其特征在于：所述全向轮(3)的轮面上或和球体(1)的球面上设有胶层。
5.根据权利要求1～3中任意一项所述的可全向进动的球形陀螺机构，其特征在于：所述全向陀螺包括居中的陀螺转子(7)，所述陀螺转子(7)的上、下轴端通过轴承机构安装，陀螺转子(7)的一轴端连接陀螺电机(8)，另一轴端连接检测陀螺转子(7)转速的增量式编码器(6)。
6.可全向进动的球形陀螺机构控制方法，其特征在于采用了如权利要求1～3中任意一项所述的可全向进动的球形陀螺机构，其控制方案分为以下三个步骤：
步骤1：通过空间几何计算、坐标旋转变换以及接触点线速度分析建立全向轮(3)驱动角速度与球体(1)转动角速度的函数关系；
步骤2：根据所期望的球体(1)转轴方向及球体(1)转动角速度大小求解全向轮(3)的驱动角速度；
步骤3：结合增量式编码器(6)驱动全向轮(3)按照求解得到的角速度进行速度闭环控制。