一种行李箱的控制方法及行李箱与流程

本发明涉及智能控制技术领域，具体而言，涉及一种行李箱的控制方法及行李箱。

背景技术：

随着科学技术的不断发展，信息技术、计算机技术以及人工智能技术的不断引入，给人们的生活带来的极大的便利，比如近几年研究的智能行李箱，可以自动的跟随用户进行行走，智能行李箱的出现极大的方便了用户的出行，使得用户在出行需要携带行李箱时，不需要再用手拖拽行李箱，解放了用户的双手。

但是，现有技术中的智能行李箱在自动行走过程中，仍然存在一些问题，比如只能跟随用户一直行驶到目的终点，当用户需要临时办理业务或者由于路况需要在行驶过程中停止时，需要用户通过手动关闭行李箱的行驶键，继续行走时，手动打开行李箱的行驶键，但是在人多的场合，比如拥挤的火车站，当用户行驶缓慢需要常常停止时，需要经常手动改变行李箱的行驶状态，这样就很不方便控制上述智能行李箱。

技术实现要素：

有鉴于此，本发明的目的在于提供一种行李箱的控制方法及行李箱，以提高对行李箱的智能化控制。

第一方面，本发明实施例提供了一种行李箱的控制方法，所述行李箱包括图像采集设备和控制器，所述控制器与所述图像采集设备连接，所述方法包括：

所述控制器在通过图像采集设备捕获到跟踪目标后，控制所述行李箱跟随所述跟踪目标进行行驶；

在所述行李箱行驶过程中，获取所述跟踪目标发送的指示信息；

根据所述指示信息，控制所述行李箱的行驶状态。

结合第一方面，本发明实施例提供了第一方面的第一种可能的实施方式，所述跟踪目标为用户，所述控制器根据以下步骤捕获所述跟踪目标：

接受所述图像采集设备采集发送的周围环境图像；

当检测到所述周围环境图像中存在一个用户时，将该用户确定为跟踪目标；

当检测到所述周围环境图像中出现至少两个用户时，计算所述周围环境图像中的每个用户与该周围环境图像的中心位置的距离，将与所述中心位置的距离最短的用户确定为所述跟踪目标。

结合第一方面，本发明实施例提供了第一方面的第二种可能的实施方式，所述控制所述行李箱跟随所述跟踪目标进行行驶包括：

确定所述图像采集设备与所述跟踪目标的距离，以及所述跟踪目标相对所述图像采集设备的方位；

根据所述距离和所述方位控制所述行李箱行驶。

结合第一方面，本发明实施例提供了第一方面的第三种可能的实施方式，所述跟踪目标为用户，所述指示信息为用户的手势信息；

所述获取所述跟踪目标发送的指示信息，包括：

通过所述图像采集设备获取所述用户的手势信息；

所述根据所述指示信息，控制所述行李箱的行驶状态，包括：

根据获取的所述用户的手势信息，以及不同的手势信息与控制指令之间的映射关系，确定与所述用户的手势信息对应的控制指令；

根据确定的控制指令，控制所述行李箱的行驶状态。

结合第一方面，本发明实施例提供了第一方面的第四种可能的实施方式，所述行李箱还包括通信设备，所述跟踪目标为用户，所述用户携带与所述行李箱配对的终端设备，所述指示信息为所述用户通过所述终端设备发送的数据信息，

所述获取所述跟踪目标发送的指示信息，包括：

通过所述通信设备接收所述用户通过所述终端设备发送的数据信息；

所述根据所述指示信息，控制所述行李箱的行驶状态，包括：

根据接收到的所述数据信息，以及不同的数据信息与控制指令之间的映射关系，确定与所述数据信息对应的控制指令；

根据确定的控制指令，控制所述行李箱的行驶状态。

结合第一方面，本发明实施例提供了第一方面的第五种可能的实施方式，所述行李箱还包括通信设备，所述跟踪目标为用户，所述用户携带与所述行李箱配对的终端设备，所述指示信息为所述用户通过所述终端设备发送的控制指令，

所述获取所述跟踪目标发送的指示信息，包括：

通过所述通信设备接收所述用户通过所述终端设备发送的控制指令；

所述根据所述指示信息，控制所述行李箱的行驶状态，包括：

根据接收到的所述控制指令控制所述行李箱的行驶状态。

结合第一方面，本发明实施例提供了第一方面的第六种可能的实施方式，所述行李箱还包括报警装置，所述报警装置与所述控制器连接，所述方法还包括：

在控制所述行李箱跟随所述跟踪目标行驶过程中，通过所述图像采集设备实时获取周围环境图像；

当超过设定时间在所述周围环境图像中识别不出跟踪目标时，控制所述报警装置进行报警。

结合第一方面的第四种可能的实施方式或第一方面的第五种可能的实施方式，本发明实施例提供了第一方面的第七种可能的实施方式，所述行李箱还包括避障传感装置，所述避障传感装置与所述控制器连接，所述方法还包括：

在控制行李箱行驶过程中，通过所述避障传感装置检测是否出现障碍物；

当确定出现障碍物时，获取所述障碍物的物理参数值，根据所述物理参数值判断是否能够控制所述行李箱本体绕过所述障碍物；

若否，则通过所述通信设备向终端设备发送请求信号，以便通知所述用户。

结合第一方面，本发明实施例提供了第一方面的第八种可能的实施方式，所述行李箱还包括多个指示灯，每个指示灯对应不同的行驶状态，所述方法还包括：

在行李箱行驶过程中，根据所述行李箱的当前的行驶状态控制所述多个指示灯的指示状态。

第二方面，本发明实施例提供了一种行李箱，包括：控制器和图像采集设备，所述控制器与所述图像采集设备连接；

所述控制器，用于通过图像采集设备捕获到跟踪目标后，控制所述行李箱跟随所述跟踪目标行驶；在所述行李箱行驶过程中，获取所述跟踪目标发送的指示信息；根据所述指示信息，控制所述行李箱的行驶状态。

结合第二方面，本发明实施例提供了第二方面的第一种可能的实施方式，所述跟踪目标为用户，

所述控制器，用于接收所述图像采集设备发送的周围环境图像；当检测到所述周围环境图像中存在一个用户时，将该用户确定为跟踪目标；当检测到所述周围环境图像中出现至少两个用户时，计算所述周围环境图像中的每个用户与该周围环境图像的中心位置的距离，将与所述中心位置的距离最短的用户确定为所述跟踪目标。

结合第二方面，本发明实施例提供了第二方面的第二种可能的实施方式，

所述控制器，用于确定所述图像采集设备与所述跟踪目标的距离，以及所述跟踪目标相对所述图像采集设备的方位；根据所述距离和所述方位控制所述行李箱行驶。

结合第二方面，本发明实施例提供了第二方面的第三种可能的实施方式，所述跟踪目标为用户，所述指示信息为用户的手势信息；

所述控制器，用于通过所述图像采集设备获取所述用户的手势信息，根据获取的所述用户的手势信息，以及不同的手势信息与控制指令之间的映射关系，确定与所述用户的手势信息对应的控制指令；根据确定的控制指令，控制所述行李箱的行驶状态。

结合第二方面，本发明实施例提供了第二方面的第四种可能的实施方式，所述行李箱还包括通信设备，所述通信设备与所述控制器连接，所述跟踪目标为用户，所述用户携带与所述行李箱配对的终端设备，所述指示信息为所述用户通过所述终端设备发送的数据信息；

所述控制器，用于通过所述通信设备接收所述用户通过所述终端设备发送的数据信息；根据所述数据信息，以及不同的数据信息与控制指令之间的映射关系，确定与所述数据信息对应的控制指令；根据确定的控制指令，控制所述行李箱的行驶状态。

结合第二方面，本发明实施例提供了第二方面的第五种可能的实施方式，所述行李箱还包括通信设备，所述通信设备与所述控制器连接，所述跟踪目标为用户，所述用户携带与所述行李箱配对的终端设备，所述指示信息为所述用户通过所述终端设备发送的控制指令，

所述控制器，用于通过所述通信设备接收所述用户通过所述终端设备发送的控制指令；根据接收到的所述控制指令控制所述行李箱的行驶状态。

结合第二方面，本发明实施例提供了第二方面的第六种可能的实施方式，所述行李箱还包括报警装置，所述报警装置与所述控制器连接；

控制器，用于在控制所述行李箱跟随所述跟踪目标行驶过程中，通过所述图像采集设备实时获取周围环境图像；当超过设定时间在所述周围环境图像中识别不出跟踪目标时，控制所述报警装置进行报警。

结合第二方面的第四种可能的实施方式或第二方面的第五种可能的实施方式，本发明实施例提供了第二方面的第七种可能的实施方式，所述行李箱还包括避障传感装置，所述避障传感装置与所述控制器连接，

所述控制器，用于在控制行李箱行驶过程中，通过所述避障传感装置检测是否出现障碍物；当确定出现障碍物时，获取所述障碍物的物理参数值，根据所述物理参数值判断是否能够控制所述行李箱本体绕过所述障碍物；若否，则通过所述通信设备向终端设备发送请求信号，以便通知所述用户。

结合第二方面，本发明实施例提供了第二方面的第八种可能的实施方式，所述行李箱还包括多个指示灯，多个所述指示灯均与所述控制器连接，每个指示灯对应不同的行驶状态；

所述控制器，用于在行李箱行驶过程中，根据所述行李箱的当前的行驶状态控制所述多个指示灯的指示状态。

本发明实施例提供的一种行李箱的控制方法及行李箱，与现有技术中的相比，其通过图像采集设备捕获跟踪目标，能够根据跟踪目标发送的指示信息，控制行李箱的行驶状态，使得该行李箱能够更加智能的改变行驶状态，这样方便用户在人多的场合，比如机场或者火车站，更加方便的控制该行李箱，实现了人与行李箱的智能交互。

为使本发明的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本发明的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1示出了本发明实施例所提供的一种行李箱的控制方法流程图；

图2示出了本发明实施例所提供的一种确定跟踪目标的方法流程图；

图3示出了本发明实施例所提供的一种跟随跟踪目标的方法流程图；

图4示出了本发明实施例所提供的一种根据手势信息控制行李箱的方法流程图；

图5示出了本发明实施例所提供的一种根据数据信息控制行李箱的方法流程图；

图6示出了本发明实施例所提供的一种在找不到跟踪目标时的控制行李箱的方法流程图；

图7示出了本发明实施例所提供的一种在发现障碍物时的行李箱的控制方法流程图；

图8示出了本发明实施例所提供的一种行李箱的控制方法中的具体实施例图；

图9示出了本发明实施例所提供的第一种行李箱结构示意图；

图10示出了本发明实施例所提供的第二种行李箱结构示意图；

图11示出了本发明实施例所提供的第三种行李箱结构示意图；

图12示出了本发明实施例所提供的第四种行李箱结构示意图。

图标：901-控制器；902-图像采集设备；903-通信设备；904-报警装置；905-避障传感装置。

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本发明实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。因此，以下对在附图中提供的本发明的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本发明的范围，而是仅仅表示本发明的选定实施例。基于本发明的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

实施例1

本发明实施例提供了一种行李箱的控制方法，该行李箱包括图像采集设备和控制器，控制器与图像采集设备连接，该方法的流程图如图1所示，具体步骤如下所示:

s100,控制器在通过图像采集设备捕获到跟踪目标后，控制行李箱跟随跟踪目标进行行驶。

一种较佳的实施方式，在本发明实施例1提出的技术方案中，当跟踪目标是用户时，如图2所示，控制器根据以下步骤捕获跟踪目标：

s200，接收图像采集设备发送的周围环境图像。

当行李箱的拉杆被打开时，会自动打开图像采集设备进行采集周围环境图像，图像采集设备会将采集的周围环境图像发送至控制器。

s210，当检测到该周围环境图像中存在一个用户时，将该用户确定为跟踪目标。

当行李箱的图像采集设备打开后，控制器接收到图像采集设备发送的周围环境图像时，会自动在该周围环境图像上检测是否出现用户，当出现一个用户时，会将该用户确定为待跟踪目标。

图像采集设备向控制器发送的周围环境图像是具有设定尺寸的图像框，控制器可以在该图像框中寻找是否有代表用户的参数，可以根据这些参数确定是否存在用户，比如根据人的体型、五官特征等。

s220，当检测到该周围环境图像中出现至少两个用户时，计算周围环境图像中每个用户与该周围环境图像的中心位置的距离，将与该中心位置的距离最短的用户确定为跟踪目标。

当控制器接收到图像采集设备发送来的周围环境图像时，在该周围环境图像上检测到两个用户时，比如用户a和用户b，则首先会计算用户a和用户b分别与该周围环境图像中心位置的距离，将与中心位置的距离最短的用户确定为跟踪目标。

控制器接收到的图像采集设备发送周围环境图像，该周围环境图像的尺寸可以提前设置，根据该尺寸可以确定该周围环境图像的中心位置。

一种较佳的实施方式，在本发明实施例1提出的技术方案中，如图3所示，在步骤s100中，包括：

s300，确定图像采集设备与跟踪目标的距离，以及跟踪目标相对图像采集设备的方位。

一种较佳的实施方式，在本发明实施例1提出的技术方案中，行李箱与跟踪目标携带的智能终端匹配，行李箱还包括通信部件，当行李箱的图像采集设备打开，确定跟踪目标后，能够在获取的周围环境图像中确定跟踪目标距离图像中心位置的第一水平图像距离，将该第一水平图像距离按照比例换算后，确定在真实场景中跟踪目标相对图像采集设备水平偏移的第一距离，以及在通过通信部件向跟踪目标携带的智能终端发送第一信号后，在接收到智能终端返回的第二信号后，根据发送第一信号与接收到第二信号的时间差以及光速可以计算出与跟踪目标的第二距离，根据第一距离和第二距离可以计算出跟踪目标的方位。

其中，将该第一图像距离按照比例换算后，确定在真实场景中跟踪目标相对图像采集设备水平偏移的第一距离，是通过以下过程实现的：

确定该周围环境图像的宽度；根据第一图像距离、该周围环境图像的宽度以及该周围环境图像对应的真实周围环境的宽度，计算第一距离。

其中，第一图像距离可以是周围环境图像中跟踪目标距离图像中心位置的第一水平偏移像素，上述周围环境图像的宽度可以是周围环境图像的图像像素宽度。

具体的，通过以下公式确定第一距离：

其中，在上述公式中，s表示的是第一距离，x表示的是在周围环境图像中的跟踪目标相对周围环境图像中心位置的水平偏移距离即第一图像距离，w2表示的是真实周围环境的宽度，w1表示的是周围环境图像的宽度。

特别的，在计算上述第一距离时，如果在周围环境图像上，跟踪目标与该周围环境图像的中心位置不在同一水平高度时，则将跟踪目标向下平移到与中心位置同一高度处。

进一步的，上述真实周围环境的宽度可以通过如下步骤计算：

在执行本发明实施例提供的方法之前，通过携带在跟踪目标上的定位装置确定出图像采集设备和跟踪目标之前的垂直距离，将该距离记为l，根据图像采集设备的水平视角θ，通过如下公式计算图像采集设备在上述条件下的视野宽度：

w2＝2*l*tanθ

一种较佳的实施方式，在本发明实施例1提出的技术方案中，图像采集设备开启后，可以根据在连续获得的周围环境图像中跟踪目标之间的偏移以及周围环境图像的景深，确定最后一次跟踪目标的方位，以及在周围环境图像中，跟踪目标的大小估算出跟踪目标的距离。

s310，根据该距离和该方位控制行李箱行驶。

根据以上确定的方位和第二距离，则可以控制行李箱跟随跟踪目标行驶。

s110，在行李箱行驶过程中，获取跟踪目标发送的指示信息。

s120，根据该指示信息，控制行李箱的行驶状态。

一种较佳的实施方式，在本发明实施例1提出的技术方案中，跟踪目标为用户，指示信息为用户的手势信息。

在步骤s110中，包括：通过图像采集设备获取用户的手势信息。

在步骤s120中，一种较佳的实施方式，如图4所示，具体步骤包括：

s400，根据获取的用户的手势信息，以及不同的手势信息与控制指令之间的映射关系，确定与用户的手势信息对应的控制指令。

比如，用户在行李箱前方行走，当需要行李箱暂停时，可以转回身，举起拳头，图像采集设备会采集到用户举起拳头的图像，并将该图像发送至控制器，控制器会在手势信息与控制指令之间的映射关系中，寻找该手势信息对应的控制指令，发现该举起拳头的手势信息对应的控制指令为暂停指令时，控制行李箱暂停。

当用户需要行李箱继续行驶时，可以对行李箱举起手掌，图像采集设备会采集到用户举起手掌的图像，并将该图像发送至控制器，控制器会在手势信息与控制指令之间的映射关系中，寻找该手势信息对应的控制指令，发现该举起手掌的手势信息对应的控制指令为行走指令时，时控制行李箱继续行驶。

s410,根据确定的控制指令，控制行李箱的行驶状态。

控制器会根据确定的暂停控制指令，控制行李箱暂停；根据确定的控制行李箱继续行驶控制指令，控制行李箱继续行驶。

一种较佳的实施方式，在本发明实施例1提出的技术方案中，行李箱还包括通信设备，跟踪目标为用户，用户携带与行李箱配对的终端设备，指示信息为用户通过终端设备发送的数据信息。

在步骤s110中，包括：通过通信设备接收用户通过终端设备发送的数据信息。

在步骤s120中，一种较佳的实施方式，如图5所示，具体步骤包括：

s500,根据接收到的所述数据信息，以及不同的数据信息与控制指令之间的映射关系，确定与数据信息对应的控制指令。

一种较佳的实施方式，在本发明实施例1提出的技术方案中，该终端设备可以是手环，该手环与行李箱配对，且佩戴在用户手臂上，手环与行李箱的通信设备通过uwb(ultrawideband，超宽带)信号进行通信，手环设置有按键，手环内存储有数据信息，每按一次按键，可以触发该手环向行李箱发送一个数据信息。行李箱内存储有与每个数据信息对应的控制指令，比如，用户连续按两次按键，该手环向行李箱的通信设备发送的数据信息是1，1对应的控制指令是控制行李箱暂停，用户之后再连续按两次按键，该手环向行李箱的通信设备发送的数据信息是2,2对应的控制指令是控制行李箱继续行驶。

s510，根据确定的控制指令，控制所述行李箱的行驶状态。

控制器会根据确定的暂停控制指令，控制行李箱暂停；根据确定的控制行李箱继续行驶控制指令，控制行李箱继续行驶。

一种较佳的实施方式，在本发明实施例1提出的技术方案中，行李箱还包括通信设备，跟踪目标为用户，用户携带与所述行李箱配对的终端设备，指示信息为所述用户通过所述终端设备发送的控制指令。

在步骤s110中，包括：通过通信设备接收用户通过终端设备发送的控制指令。

比如该终端设备可以是用户的手机，该手机具有与行李箱匹配用户软件，用户可以通过该用户软件直接控制行李箱，比如向行李箱中的通信设备发送暂停指令或者继续行驶指令，通信设备将该暂停指令或者继续行驶指令发送至控制器。

一种较佳的实施方式，在本发明实施例1提出的技术方案中，行李箱包括通信设备，跟踪目标为用户，用户手臂上佩戴有与该通信设备配对的智能手环，手环上有按键、线性振动电机和指示灯，用户同时可以通过手势和按压手环上的按键控制行李箱。

比如，用户可以做出代表暂停信息的手势，或者可以双击下手环上的按键，按行李箱内部的控制器在通过图像采集设备获取到该手势时，或者通过通信设备接收到用户通过手环发送的第一数据信息时，该第一数据信息与暂停指令对应，就可以控制行李箱暂停行驶。

而需要行李箱继续行驶时，用户可以做出代表继续行驶信息的手势，或者再次双击手环上的按键，按行李箱内部的控制器在通过图像采集设备获取到该手势时，或者通过通信设备接收到用户通过手环发送的第二数据信息时，该第二数据信息与暂停指令对应，就可以控制行李箱暂停行驶。

在步骤s120中，包括：控制器根据接收到的控制指令控制所述行李箱的行驶状态。

一种较佳的实施方式，在本发明实施例1提出的技术方案中，行李箱还包括报警装置，报警装置与控制器连接，行李箱的控制方法还包括如图6所示的流程图，具体步骤如下:

s600,在控制行李箱跟随跟踪目标行驶过程中，通过图像采集设备实时获取周围环境图像。

s610，当超过设定时间在周围环境图像中识别不出跟踪目标时，控制报警装置进行报警。

一种较佳的实施方式，在本发明实施例1提出的技术方案中，识别不出跟踪目标包括以下几种情况：

(1)图像采集设备发送的图像中，识别不到跟踪目标，比如跟踪目标在图像中消失了，或者控制器发现识别的现有用户与之前的跟踪目标不一致。

(2)行李箱上安装有重力传感器，通过该重力传感器采集到向上的加速度，也会导致跟踪目标在图像中消失或者识别不出。

(3)行李箱被大型障碍物阻挡，障碍物遮挡图像采集设备，使得图像采集设备采集到的图像中没有跟踪目标。

该报警装置可以包括声音报警装置，比如蜂鸣器，还可以包括灯光报警装置。

此外，若跟踪目标，比如用户，手上配带有与该行李箱匹配的手环时，则警报方式还可以包括，向手环发送警报信号，使得手环振动，通过该振动来提醒跟踪目标。

控制器通过报警装置报警后，可以通过以下方式解除报警：

(1)通过图像采集设备重新捕获到跟踪目标，即用户时，解除报警。

(2)当用户携带有与该行李箱配对的智能手环，比如行李箱包括通信设备时，即与该通信设备配对的智能手环，用户可以通过该智能手环解除报警，比如通过长按智能手环上的按键，触发智能手环向该行李箱发送一个预设指令，使得行李箱的报警装置停止报警。

在跟踪目标是用户，用户携带与行李箱匹配的终端设备时，且该行李箱包括通信设备时，一种较佳的实施方式，在本发明实施例1提出的技术方案中，提出了一种行李箱的控制方法中的避障过程，如图7所示，具体步骤如下：

s700，在控制行李箱行驶过程中，通过避障传感装置检测是否出现障碍物。

s710，当确定出现障碍物时，获取障碍物的物理参数值，根据物理参数值判断是否能够控制行李箱本体绕过所述障碍物。

其中，该物理参数值包括障碍物的长、宽和高，根据长、宽和高可以估算出障碍物的大小，根据预存的可以绕过障碍物的尺寸判断能否绕过遇到的障碍物。

s720，若否，则通过通信设备向终端设备发送请求信号，以便通知用户。

一种较佳的实施方式，在本发明实施例1提出的技术方案中，行李箱还包括多个指示灯，每个指示灯对应不同的行驶状态，行李箱的控制方法还包括：

在行李箱行驶过程中，根据行李箱的当前的行驶状态控制多个指示灯的指示状态。

一种较佳的实施方式，在本发明实施例1提出的技术方案中，该行李箱包括3个后条灯，分别为后条灯1、后条灯2和后条灯3，分别位于行李箱的前侧和左右两侧；还包括两个后点灯，分别位于行李箱的左右两侧，其中，前侧是安装图像采集设备的一侧。

比如，在控制行李箱前进时，控制3个后挑灯点亮，在控制行李箱后退时，控制两侧的后点灯点亮，在控制行李箱左拐时，控制左侧的后点灯点亮，在控制行李箱右拐时，控制右侧的后点灯点亮。

一种较佳的实施方式，在本发明实施例1提出的技术方案中，该行李箱设置有前条灯，该前条灯设置在行李箱跟随跟踪用户行走时，面向跟踪用户的一侧，在行李箱行驶过程中，根据行李箱的当前行驶状态控制该前条灯按照不同的频率及对应的颜色进行闪烁。

比如，当控制器根据图像采集设备传输的周围环境图像检测不到跟踪用户时，会控制前条灯发出红光，并以第一频率进行闪烁；当控制器检测到行李箱正常行驶时，则会控制前天灯发出白光，并以第二频率进行闪烁，其中，第一频率大于第二频率。

当跟踪用户佩戴有与该行李箱配对的智能手环，控制器在控制器根据图像采集设备传输的周围环境图像检测不到跟踪用户时，会向智能手环发送第一控制指令，使得智能手环按照第一频率进行震动；当控制器检测到行李箱正常行驶时，会向智能手环发送第二控制指令，使得智能手环按照第二频率进行震动，其中，第一频率大于第二频率，智能手环按照第二频率的震动方式，使得跟踪目标确定目前行李箱的行驶状态正常。

下面以一种通过一种具有图像采集设备且同时通过与用户手环进行交互的行李箱进行详细阐述，其流程图如图8所示：

800，拉杆闭合，图像采集设备关闭，通信设备关闭。此时行李箱没有动力，可以执行801，行李箱可被手动拖拽。

802，拉杆打开，图像采集设备打开，通信设备打开，行李箱此时进入待命状态，也可以被手动拖拽，或者执行803，判断有无用户，即通过图像采集设备采集周围环境图像，并判断是否用用户，之后进行804。

804，确定跟踪目标，根据出现的用户个数确定跟踪目标，详细过程见图2，在此不再赘述，之后进行805，跟随跟踪目标。在跟随跟踪目标过程中，执行806，根据指示信息进行行驶。

在根据指示信息进行行驶过程中，包括：807，接收到暂停指示信息，执行808，暂停行驶。809，接收到继续行驶指令，执行810，继续行驶。811，找不到跟踪目标，执行812，报警。813，被障碍物阻挡，执行814，提示跟踪目标。

实施例2

本发明实施例2提供了一种行李箱，如图9所示，包括控制器901和图像采集设备902，该控制器901和图像采集设备902连接。

控制器901，用于通过图像采集设备902捕获到跟踪目标后，控制行李箱跟随跟踪目标行驶；在行李箱行驶过程中，获取跟踪目标发送的指示信息；根据指示信息，控制行李箱的行驶状态。

控制器901，用于确定图像采集设备902与跟踪目标的距离，以及跟踪目标相对图像采集设备902的方位；根据距离和方位控制行李箱行驶。

一种较佳的实施方式，在本发明实施例2提出的技术方案中，跟踪目标为用户，图像采集设备902，用于采集周围环境图像，并将周围环境图像发送至所述控制器。

控制器901，用于接收图像采集设备902发送的周围环境图像；当检测到周围环境图像中存在一个用户时，将该用户确定为跟踪目标；当检测到周围环境图像中出现至少两个用户时，计算周围环境图像中的每个用户与该周围环境图像的中心位置的距离，将与中心位置的距离最短的用户确定为跟踪目标。

一种较佳的实施方式，在本发明实施例2提出的技术方案中，跟踪目标为用户，指示信息为用户的手势信息。

图像采集设备902，用于获取用户的手势信息，并将手势信息发送至控制器901。

控制器901，用于通过图像采集设备902获取用户的手势信息，根据获取的用户的手势信息，以及不同的手势信息与控制指令之间的映射关系，确定与用户的手势信息对应的控制指令；根据确定的控制指令，控制行李箱的行驶状态。

一种较佳的实施方式，在本发明实施例2提出的技术方案中，如图10所示，行李箱还包括通信设备903，通信设备903与控制器901连接，跟踪目标为用户，用户携带与行李箱配对的终端设备，指示信息为用户通过终端设备发送的数据信息。

通信设备903，用于接收用户通过所述终端设备发送的数据信息，并将数据信息发送至控制器901。

控制器901，用于通过通信设备903接收用户通过终端设备发送的数据信息；根据数据信息，以及不同的数据信息与控制指令之间的映射关系，确定与数据信息对应的控制指令；根据确定的控制指令，控制所述行李箱的行驶状态。

一种较佳的实施方式，在本发明实施例2提出的技术方案中，行李箱还包括通信设备903，通信设备903与控制器901连接，跟踪目标为用户，用户携带与行李箱配对的终端设备，指示信息为用户通过终端设备发送的控制指令。

通信设备903，用于接收用户通过终端设备发送的控制指令，并将所述控制指令发送至控制器901。

控制器901，用于通过通信设备903接收用户通过终端设备发送的控制指令；根据接收到的控制指令控制行李箱的行驶状态。

一种较佳的实施方式，在本发明实施例2提出的技术方案中，如图11所示，行李箱还包括报警装置904，报警装置904与控制器901连接。

控制器901，用于在控制行李箱跟随跟踪目标行驶过程中，通过图像采集设备实时获取周围环境图像；当超过设定时间在周围环境图像中识别不出跟踪目标时，控制所述报警装置904进行报警。

一种较佳的实施方式，在本发明实施例2提出的技术方案中，如图12所示，行李箱还包括避障传感装置905，避障传感装置905与控制器901连接。

避障传感装置905，用于在行李箱行驶过程中检测是否出现障碍物，当检测当障碍物时，将障碍物的物理参数值发送至控制器901。

控制器901，用于在控制行李箱行驶过程中，通过避障传感模块检测是否出现障碍物；当确定出现障碍物时，获取障碍物的物理参数值，根据物理参数值判断是否能够控制行李箱本体绕过障碍物；若否，则通过通信设备903向终端设备发送请求信号，以便通知所述用户。

一种较佳的实施方式，在本发明实施例2提出的技术方案中，行李箱还包括多个指示灯，多个指示灯均与控制器连接，每个指示灯对应不同的行驶状态。

所述控制器，用于在行李箱行驶过程中，根据行李箱的当前的行驶状态控制多个指示灯的指示状态。

本发明实施例提供的一种行李箱的控制方法及行李箱，与现有技术中的相比，其通过图像采集设备捕获跟踪目标，能够根据跟踪目标发送的指示信息，控制行李箱的行驶状态，使得该行李箱能够更加智能的改变行驶状态，这样方便用户在人多的场合，比如机场或者火车站，更加方便的控制该行李箱，实现了人与行李箱的智能交互。

本发明实施例所提供的进行行李箱的控制方法的计算机程序产品，包括存储了程序代码的计算机可读存储介质，所述程序代码包括的指令可用于执行前面方法实施例中所述的方法，具体实现可参见方法实施例，在此不再赘述。

本发明实施例所提供的行李箱，其实现原理及产生的技术效果和前述方法实施例相同，为简要描述，装置实施例部分未提及之处，可参考前述方法实施例中相应内容。所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，前述描述的系统、装置和单元的具体工作过程，均可以参考上述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

在本发明的描述中，还需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“设置”、“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

在本发明所提供的实施例中，应该理解到，所揭露装置和方法，可以通过其它的方式实现。以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，又例如，多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些通信接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本发明提供的实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。

所述功能如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：u盘、移动硬盘、只读存储器(rom，read-onlymemory)、随机存取存储器(ram，randomaccessmemory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释，此外，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

最后应说明的是：以上所述实施例，仅为本发明的具体实施方式，用以说明本发明的技术方案，而非对其限制，本发明的保护范围并不局限于此，尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，其依然可以对前述实施例所记载的技术方案进行修改或可轻易想到变化，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改、变化或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明实施例技术方案的精神和范围。都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应所述以权利要求的保护范围为准。