技术总结
本发明公开了一种水下机器人及其稳定性分析及结构优化的应用方法，包括载体装置、摄像及照明装置、控制与导航装置、驱动装置部分，主体采用鱼雷式结构，控制与导航装置放置在其内部；在主体结构两端和尾翼搭载驱动装置，所述摄像及照明装置固定在水下机器人前端；通过光纤、无线数传天线与主控端的控制单元通过主控数传设备相互配合协调，实现两种作业模式；处于航行模式的水下机器人快速灵活直航运动，悬停作业模式极大增加水下机器人的悬停稳定性以提高作业的精准和准确；在水下机器人悬停阶段，将两侧水平推进器扭转为垂直推进器，实现精准悬停，尾翼扭转为水平推进器以抵消湍流影响，引入李雅普诺夫指数量化分析获得的控制参数。
技术研发人员：刘云平;臧鹏飞;付景枝;刘佳;张腾腾;郭强强
受保护的技术使用者：南京信息工程大学
技术研发日：2017.12.29
技术公布日：2018.06.29