本实用新型涉及自动控制领域，具体的来说是涉及一种电动两轮平衡车智能控制装置。
背景技术：
随着现代智能控制技术的发展，电动两轮平衡车技术也在不断地进步。电动两轮平衡车是一种新型的交通工具，具有体型小巧、便于携带、操作简便等特点，它与普通电动自行车和摩托车车轮前后排列方式不同，而是采用两轮并排固定的方式。如今人们的环保意识逐渐加强，生活向着智能化，便捷化的方向发展，两轮电动自平衡车符合这个趋势，顺应了时代的潮流，有着良好的发展前景。
电动两轮平衡车无刹车系统，利用车体内部的陀螺仪和加速度传感器，来检测车体姿态的变化，并利用伺服控制系统，精确地驱动电机进行相应的调整，以保持整车的平衡。可见，电动两轮平衡车对硬件系统的稳定性和所采集数据实时性的要求极高，传统电动两轮平衡车往往因无法满足上述要求，在行驶过程中会出现突然断电、无法转弯等现象，导致骑车人身体受惯性驱使摔倒，引起摔伤。为了提高电动两轮平衡车的安全可靠性，急需一套更智能化、安全系数更高的电动两轮平衡车控制系统。
技术实现要素：
本实用新型需要解决的是现有电动两轮平衡车系统硬件稳定性不高和所采集数据实时性不强的问题，提供一种电动两轮平衡车智能控制装置。
本实用新型通过以下技术方案解决上述问题：
一种电动两轮平衡车智能控制装置，包括编码器模块、前置双目摄像头模块、后置双目摄像头模块、姿态传感器模块、储能模块、数据处理模块，主控制器模块、方向传感器模块、电源管理及电机驱动模块和左右电机模块；
所述编码器模块、前置双目摄像头模块、后置双目摄像头模块和姿态传感器模块的输出端均与数据处理模块连接；所述数据处理模块与主控制器模块连接；所述方向传感器模块的输出端与主控制器模块连接；所述电源管理及电机驱动模块分别与数据处理模块和主控制器模块连接；所述储能模块的输出端经电源管理及电机驱动模块与左右电机模块连接；所述编码器模块的采集端与左右电机模块连接。
本实用新型还进一步包括蓝牙模块和/或USB模块，蓝牙模块和USB模块的输入端均与主控制器模块连接；所述蓝牙模块通过无线与外部设备连接；所述USB模块通过USB线与外部设备连接。
本实用新型还进一步包括语音模块，所述语音模块的输入端与主控制器模块连接。
上述方案中，优选的是储能模块与电源管理及电机驱动模块间设置有滤波电感L1、L2和滤波电容C1，所述滤波电感L1和L2分别串联在储能模块输出端的两根导线上；所述滤波电容C1并联在储能模块输出端的两根导线上。
上述方案中，优选的是电源管理及电机驱动模块与左右电机模块连接处设置有滤波电容C2，所述滤波电容C2并联在电源管理及电机驱动模块的输出端。
上述方案中，优选的是电源管理及电机驱动模块与数据处理模块和主控制器模块连接处均设置有光耦隔离器。
上述方案中，优选的是数据处理模块采用型号为66AK2H14的数据处理器。
上述方案中，优选的是主控制器模块采用型号为STM32F767的主控芯片。
上述方案中，优选的是姿态传感器模块主要由平衡传感器构成；平衡传感器的输出端与主控制器模块连接。
本实用新型的优点与效果是：
1.本实用新型通过使用数据处理模块和主控制器模块分别对数据处理模块进行大量数据的快速处理，能极大的提高所采集数据的实时性，进而保证系统的响应速度和安全性，主控制器模块用于指令控制，使得控制更加灵敏，把数据处理和控制分开来，现有电动两轮平衡车系统硬件稳定性不高和所采集数据实时性不强的问题；
2.本实用新型结合前后的双面摄像头，可用于前后物体目标检测，用于防撞检测，使产品智能化程度更高，提高用户使用时的安全性；
3.本实用新型在电源管理及电机驱动模块与数据处理模块和主控制器模块连接处均设置有光耦隔离器，从而能够减少强电对数据处理模块和主控制器模块中处理器的影响，使得安全性更高。
附图说明
图1为本实用新型结构框图。
具体实施方式
以下结合实施例对本实用新型作进一步说明。
一种电动两轮平衡车智能控制装置，如图1所示，包括编码器模块、前置双目摄像头模块、后置双目摄像头模块、姿态传感器模块、储能模块、数据处理模块，主控制器模块、方向传感器模块、蓝牙模块、USB模块、语音模块、电源管理及电机驱动模块和左右电机模块。所述数据处理模块采用型号为66AK2H14的数据处理器。所述主控制器模块采用型号为STM32F767的主控芯片。
如图1所示，储能模块与电源管理及电机驱动模块间设置有滤波电感L1、L2和滤波电容C1，所述滤波电感L1和L2分别串联在储能模块输出端的连根导线上；所述滤波电容C1并联在储能模块输出端的两根导线上。用于对输出电能的滤波处理，使得输入的电能更加稳定。电源管理及电机驱动模块与左右电机模块连接处设置有滤波电容C2，所述滤波电容C2并联在电源管理及电机驱动模块的输出端。
如图1所示，所述编码器模块、前置双目摄像头模块、后置双目摄像头模块和姿态传感器模块的输出端均与数据处理模块连接。前置双目摄像头模块和后置双目摄像头模块实时采集平衡车前后的障碍物信息，并把采集的信息传给数据处理器模块。获取过程为，采集图像，对图像求取视差图，通过道路平面方程计算，求取高度图，输出检测结果。摄像障碍物检测已经为比较成熟的技术。所述编码器模块的采集端与左右电机模块连接，编码器模块实时采集左右电机的转速信息，并把采集的信息传给数据处理器模块。姿态传感器模块主要由平衡传感器构成；平衡传感器的输出端与主控制器模块连接。实时采集平衡车的姿态信息，并把采集的信息传给数据处理器模块。
所述数据处理模块与主控制器模块连接，实现数据处理后的统一传送。所述方向传感器模块的输出端与主控制器模块连接，方向传感器模块实时采集方向杆的方向信息，并把采集的信息传给主控制器模块。所述电源管理及电机驱动模块分别与数据处理模块和主控制器模块连接。所述储能模块的输出端经电源管理及电机驱动模块与左右电机模块连接。
电源管理及电机驱动模块包括电能管理电路和电机驱动电路，电能管理电路主要包括升降压电路和稳压电路，对电压进行升降压处理和稳压处理，使得输出的电能更加稳定。电机驱动电路对左右电机模块的两个电极进行驱动。主控制器模块对数据处理模块传入的数据进一步的运算处理后，根据相关运算结果，通过电源管理及电机驱动模块对左右电机进行控制，最终实现平衡。
蓝牙模块和USB模块的输入端均与主控制器模块连接；所述蓝牙模块通过无线与外部设备连接；所述USB模块通过USB线与外部设备连接。外部设备可以为收集或平板电脑，用户可根据需要，通过蓝牙模块或USB模块将平衡车的相关信息传输到手机进行实时显示。此外，语音模块还可以将平衡车相关信息通过语音进行播报出来，所述语音模块的输入端与主控制器模块连接。
以上已对本实用新型创造的较佳实施例进行了具体说明，但本实用新型并不限于实施例，熟悉本领域的技术人员在不违背本实用新型创造精神的前提下还可作出种种的等同的变型或替换，这些等同的变型或替换均包含在本申请的范围内。