一种楼道侦查机器人的制作方法

本实用新型属于机器人技术领域，尤其是涉及一种楼道侦查机器人。

背景技术：

小区楼道是人员流动密集的场所，白天居民和小区物管一般警惕性较高，到了晚上人员稀少的时候，容易招来不法分子伺机入室盗窃的事件发生，虽然一般小区都装有监控装置，然而对于大部分老小区而言，设置监控装置是一件十分麻烦的事情。

并且监控探头需要有人实时值守才能起到有效的监控效果，对于监控探头而言，总有检测不到的视觉死角，往往会被不法分子利用，甚至是破坏探头起到毁灭证据的效果，更重要的是，监控探头不具备居民识别的功能，对于一些技术高超的不法分子，往往可以用自然的行动骗过监控探头的检测。

因此需要一种可以自动识别居民身份，且在不易注意的角落进行实时侦查检测的机器人来解决背景技术下的不足之处。

技术实现要素：

本实用新型针对上述背景技术下的问题，提出一种实用的、使用效果好的新型楼道侦查机器人，具体方案如下：

一种楼道侦查机器人，包括机体、摄像单元、无线探测单元、移动装置、缓冲装置以及控制单元，所述的移动装置为设置在机体两侧的履带轮，所述的履带轮每侧1个主动轮，每个主动轮自带独立电机，主动轮连接着从动轮，相互啮合，呈三角排布，中心设置有转轴，可绕心旋转，所述的摄像单元为红外感知摄像头以及视频处理芯片，所述的缓冲装置分为水平缓冲器与垂直缓冲器，所述的无线探测单元包括探测装置与信息数据芯片，所述的控制单元设置在机架内。

进一步的，所述的红外感知摄像头设置在机体前端，外层设置有钢化玻璃保护罩，四周设置有缓冲海绵。

进一步的，所述的主动轮的轮毂面为外凸的圆锥体，锥顶为球形。

进一步的，所述的水平缓冲器设置在转轴的轴端上，该轴端位于机体内部，所述的垂直缓冲器设置在转轴的轴承上，所述的缓冲装置的缓冲材料为弹簧，所述的水平缓冲器设置在轴端与机体之间，中间连接有同等规格的7根弹簧，所述的垂直缓冲器为围绕轴承均匀设置的8根弹簧。

进一步的，所述的无线探测单元的探测装置设置在红外感知摄像头旁边，可发射无线电波，对附近5m范围内小区居民的钥匙片进行探测，从反射电波中读取钥匙片的信息。

进一步的，所述的机体内部还设置有充电电池，该充电电池周围设置有弹簧缓冲器。

进一步的，所述的转轴上设置有驱动齿轮，每根转轴各自由一个小型电机通过该驱动齿轮驱动。

进一步的，所述的机体的前后设置了超声避障装置。

本实用新型的有益效果为，可在夜晚时候或者是平时代替进行小区居民楼内的治安巡查工作，可自动分析识别目标是否为小区居民，并且自身可进行爬楼操作，对高处坠落以及翻身等具有较好的应对措施，对可疑目标实施跟踪，一旦发现有可疑情况会通报小区安保人员以及附近派出所，提升了小区的治安水平。

附图说明

图1为本实用新型侧视图。

图2为本实用新型主视图。

图3为转轴3及其缓冲机构与驱动机构示意图。

图4为垂直缓冲器7示意图。

其中：机体1、主动轮2、转轴3、从动轮4、红外感知摄像头5、水平缓冲器6、垂直缓冲器7、探测装置8、控制单元9、钢化玻璃保护罩10、缓冲海绵11、充电电池12、弹簧缓冲器 13、驱动齿轮14、小型电机15、超声避障装置16。

具体实施方式

下面结合附图与优选实施例对本实用新型的实施方式进行说明。

请结合附图1和附图2所示，一种楼道侦查机器人，包括机体1、摄像单元、无线探测单元、移动装置、缓冲装置以及控制单元9，其特征在于，所述的移动装置为设置在机体1两侧的履带轮，所述的履带轮每侧1个主动轮2，每个主动轮2自带独立电机，主动轮间连接着从动轮4，相互啮合，呈三角排布，中心设置有转轴3，可绕心旋转，所述的摄像单元为红外感知摄像头5以及视频处理芯片，所述的缓冲装置分为水平缓冲器6与垂直缓冲器7，所述的无线探测单元包括探测装置8与信息数据芯片，所述的控制单元9设置在机架内。

所述的红外感知摄像头5设置在机体1前端，外层设置有钢化玻璃保护罩10，四周设置有缓冲海绵11。

所述的主动轮2的轮毂面为外凸的圆锥体，锥顶为球形。

请结合附图3和附图4所示，所述的水平缓冲器6设置在转轴3的轴端上，该轴端位于机体 1内部，所述的垂直缓冲器7设置在转轴3的轴承上，所述的缓冲装置的缓冲材料为弹簧，所述的水平缓冲器6设置在轴端与机体1之间，中间连接有同等规格的7根弹簧，所述的垂直缓冲器7为围绕轴承均匀设置的8根弹簧。

请结合附图1和附图2所示，所述的无线探测单元的探测装置8设置在红外感知摄像头5旁边，可发射无线电波，对附近5m范围内小区居民的钥匙片进行探测，从反射电波中读取钥匙片的信息。

所述的机体1内部还设置有充电电池12，该充电电池周围设置有弹簧缓冲器13。

请结合附图3所示，所述的转轴3上设置有驱动齿轮14，每根转轴各自由一个小型电机15 通过该驱动齿轮驱动。

请结合附图1和附图2所示，所述的机体1的前后设置了超声避障装置16。

下面为优选实施例。

一般而言，一层楼配置一台设备为宜，每层楼应当有设备专门的格纳库，用于平时待机检修的场所，该格纳库可以配置在电梯间附近。

预先于控制单元8中录入楼层地图数据、初始位置数据以及将设备接入小区的门禁数据库，完成准备工作。

运行时，设备会自动按照地图数据在楼层的走道中进行遍历式的巡查，由于有避障功能，故设备在进行过程中不会碰到目标，而且在每次移动的时候，设备会通过红外感知摄像头5进行四周搜索，同时利用无线探测单元扫描周围居民佩戴的钥匙片，如果在没发现人影的情况下，扫描到或者扫描不到钥匙片，设备会继续进行，重复这一过程。

当发现有可疑人影，即身上没有携带居民出入钥匙片的人在走道内活动时，设备会进入戒备和跟踪状态，保持一定的距离进行跟踪，当发现可疑人员视图在无钥匙片的情况下进入居民房屋，则会通知小区物管以及立即报警，并继续监控可疑人员的动向，实时传输图像给小区物管的监控人员。

由于本设备的两侧轮毂面设置有外凸圆锥体，所以不会发生侧翻，即使发生翻转，在小型电机15的作用下，带动驱动齿轮14使转轴3发生转动，利用三角排列的履带轮的转轴3，可以将机体1再翻转过来。

若不慎从楼梯上跌落，有两种跌落情况，一是侧方向坠落，那么水平缓冲器6的轴向弹簧能够很好地吸收从楼梯上坠落的冲力，保护了设备的安全；二是整体正面或者反面坠落，那么垂直缓冲器7就可以发挥作用。只要直接坠落高度不超过50cm，设备的缓冲装置能够保护设备不会损坏。

以上内容是结合具体的实施方式对本实用新型所作的进一步详细说明，不能认定本实用新型的具体实施只局限于这些说明。对于本实用新型所属技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型构思的前提下，还可以做出若干简单推演或替换，都应当视为属于本实用新型的保护范围。