本实用新型属于足球机器人领域，涉及一种新型足球机器人，具体是新型足球机器人自主射门的智能控制系统。
背景技术：
机器人足球足球运动是一种大家机器人足球非常喜爱的运动。让机器人去踢足球，听起来像天方夜谭似的；机器人也能去踢足球？而且，还是要组成一个队伍，不同的机器人之间还要互相配合？要知道，机器人要参加比赛必须要有自己的眼睛，自己的双腿，自己的大脑，还得有自己的嘴，把自己的想法告诉别人，协同进行比赛；当然现在的足球机器人还没有做到像我们人一样。
机器人足球现在的足球机器人比赛有两个系列：即ROBOCUP机器人足球和FIRA，每年都要进行一次比赛；中国最早参加了FIRA比赛，东北大学代表队和哈工大代表队都取得了好成绩。另外中国还参加了ROBOCUP系列的比赛。在2001年的ROBOCUP比赛中，清华大学代表队获得了世界冠军。另外，中国人工智能学会在2001年成立了机器人足球专业委员会。机器人足球参加了科技申奥主题活动，还将参加2002年的世界杯足球赛。以上活动说明机器人足球在中国获得良好的发展。但是，当前机器人射门的精度无法做到很高，都是对着球门大概方向直接射门，不会自动去根据自己与球门之间角度和位置去调整射门角度，也无法做到有效避开挡在球门前面的守门员。为解决上述缺陷，现提供一种方案。
技术实现要素：
本实用新型的目的在于提供一种新型足球机器人自主射门的智能控制系统
本实用新型的目的可以通过以下技术方案实现：
新型足球机器人自主射门的智能控制系统，其特征在于，包括视觉单元、监控单元、主控单元、反应单元；
所述视觉单元包括全局视觉装置；
所述监控单元包括辅助控制装置、角度传感器、距离传感器和障碍物传感器；所述全局视觉装置与辅助控制装置通信联接；
所述主控单元包括主控装置和蓝牙无线信号接收端；所述角度传感器、距离传感器、障碍物传感器与控制装置通信联接；所述辅助控制装置通过蓝牙通讯协议与蓝牙信号接收端相联；所述蓝牙无线信号接收端与主控装置通信联接；
所述反应单元包括第一电机和第二电机；所述主控装置与第一电机、第二电机通信联接。
进一步地，所述全局视觉装置设置在足球场上方。
进一步地，所述辅助控制装置设立在场外；所述辅助控制装置采用S3C2440处理器。
进一步地，所述主控装置设置在新型足球机器人身上；所述主控装置采用TMS320F2812处理器。
本实用新型的有益效果：本实用新型通过距离传感器和角度传感器的设置，能自动判别此时能否射门，同时也能自动调整其射门的角度，使得机器人和足球以及球门能位于一条直线上；障碍传感器的设置使得足球机器人在射门的时候保证其射门路径上不会存在障碍物。
附图说明
为了便于本领域技术人员理解，下面结合附图对本实用新型作进一步的说明。
图1是本发明的系统框图。
具体实施方式
如图1所示，新型足球机器人自主射门的智能控制系统，其特征在于，包括视觉单元、监控单元、主控单元、反应单元；
所述视觉单元包括全局视觉装置；所述全局视觉装置设置在足球场上方；负责获取和采集所有对方和己方球员、足球以及球门的位置信息；并将采集到的位置信息发送给辅助控制装置；
所述监控单元包括辅助控制装置、角度传感器、距离传感器和障碍物传感器；所述全局视觉装置通过与辅助控制装置通信联接；所述辅助控制装置设立在场外；所述辅助控制装置采用S3C2440处理器；辅助控制装置在接收到全局视觉装置传输的位置信息之后通过蓝牙无线通讯协议发送到蓝牙无线信号接收端。
所述主控单元包括主控装置和蓝牙无线信号接收端；所述角度传感器、距离传感器、障碍物传感器均与控制装置通信联接；所述辅助控制装置通过蓝牙通讯协议与蓝牙信号接收端相联；所述蓝牙无线信号接收端通过与主控装置通信联接；所述主控装置设置在新型足球机器人身上；所述主控装置采用TMS320F2812处理器。所述反应单元包括第一电机和第二电机；所述主控装置与第一电机、第二电机通信联接；第一电机控制机器人的转向，第二电机控制机器人的射门动作。通过角度传感器、距离传感器实时检测足球机器人与球门之间的距离和角度，当达到预设的机器人可以射门的最大距离时，此最大距离可通过实验能得到结果，主控装置会向第一电机发出指令控制其自动调整方向，在机器人与足球形成的直线位于球门范围内时，会通过障碍物传感器来检测机器人和足球所在直线路径上是否有其它机器人阻拦，若没有则会向第二电机发出射门指令，若有则继续向第一电机发出指令控制其继续调整方向直至机器人与球门还有足球形成一条直线且路径上没有其它机器人阻拦；
新型足球机器人自主射门的智能控制系统，在比赛时，此机器人会通过全局视觉装置自动获取到对方和己方球员、足球和球门的位置，通过距离传感器和角度传感器能测出此时足球机器人与球门之间的距离和角度，通过主控装置控制其调整方向，使得足球机器人、足球和球门形成一条直线，且此直线路径上无任何障碍时，主控装置会控制足球机器人自动射门。本实用新型通过距离传感器和角度传感器的设置，能自动判别此时能否射门，同时也能自动调整其射门的角度，使得机器人和足球以及球门能位于一条直线上；障碍传感器的设置使得足球机器人在射门的时候保证其射门路径上不会存在障碍物。
以上内容仅仅是对本实用新型结构所作的举例和说明，所属本技术领域的技术人员对所描述的具体实施例做各种各样的修改或补充或采用类似的方式替代，只要不偏离实用新型的结构或者超越本权利要求书所定义的范围，均应属于本实用新型的保护范围。