控制参数调整装置的制作方法

本发明涉及对在数控工作机械、工业用机械、机器人或者输送机这样的机械装置的控制中使用的控制参数进行调整的控制参数调整装置。

背景技术：

在进行数控的机械装置中，对以伺服电动机为代表的致动器进行控制，以使得刀具、工件或者机械手这样的控制对象追随所编程的位置、路径、速度、力等指令值。对于进行数控的机械装置，例示出以数控工作机械、工业用机械、机器人、输送机为代表的数控装置。另外，还存在通过可编程逻辑控制器(plc：programmablelogiccontroller)、机器人控制器、伺服控制装置等控制装置进行数控的机械装置。下面，将进行数控的机械装置简称为机械装置。

在构成机械装置的机械构造及构成部件中，内在有各种各样的误差要因及干扰要因。因此，为了使控制对象高精度地追随指令值，需要误差的校正。最佳的校正量的值有时根据机械装置的构造的差异、机械装置的个体差异等而不同。因此，通常提供有用于对校正量进行调整的控制参数。通过对各控制参数进行调整，从而能够针对各种各样的机械装置，实现高精度地追随指令值的控制。

在由作业者对这些控制参数进行设定时花费时间，另外，作业者为了能够适当地设定控制参数而需要熟习期间。作为解决该课题的技术，例如在专利文献1中公开了下述方式，即，对由于摩擦的影响而产生的运动误差进行校正的伺服控制装置对参数进行变更而直至在圆弧运动过程中产生的响应误差小于或等于阈值为止，重复扭矩指令的校正及校正扭矩的更新，决定最佳的参数。

专利文献1：日本特开平11－24754号公报

技术实现要素：

在对机械装置中的误差进行校正的校正功能中，以对由于摩擦的影响而产生的运动误差进行校正的功能、对成为机械构造的振动发生要因的加减速模式进行调整的功能为代表而已知多个功能。另外，关于对由于摩擦的影响而产生的运动误差进行校正的功能，细分为与摩擦模型相对应的多个校正功能。通常来说，为了实现某个校正功能而使用大于或等于1个控制参数。机械装置除了对误差进行校正的校正功能以外，有时还具有能够使用控制参数进行调整的功能。

在控制装置具有多个功能的情况下，为了达成目标性能，对要使用的功能进行适当的选择成为课题。例如，如果使用全部功能，则由于功能间的干涉，有可能性能反而降低。另外，即使以在某条件下满足性能的方式暂时适当地选择功能，也有可能产生下述问题，即，在其他条件下，通过该选择出的功能无法达成性能。因此，从多个功能中选择哪个功能、即对哪个控制参数进行调整并不能简单地进行决定，作业者为了对控制参数进行调整，需要高度的熟练，花费时间。另外，由作业者设定出的控制参数也有可能不适当。

在上述专利文献1中，仅公开了使用单一摩擦模型的校正功能中的控制参数的设定方式，并没有公开适当地选择所要使用的功能的内容。

本发明就是鉴于上述情况而提出的，其目的在于得到即使是不熟练的作业者，也能够针对与多个功能相对应的控制装置而适当地对调整对象的控制参数进行设定的控制参数调整装置。

为了解决上述的课题并达到目的，本发明所涉及的控制参数调整装置对控制装置的控制参数进行调整，该控制装置进行具有驱动轴的机械装置的控制，该控制参数调整装置具有接收部，其接收对机械装置的特性赋予特征的设计参数的输入。另外，本发明所涉及的控制参数调整装置具有：选择部，其基于由接收部接收到的设计参数，从与控制装置所具有的功能相对应的控制参数中对设为调整对象的控制参数进行选择；以及执行部，其执行由选择部选择出的控制参数的调整。

发明的效果

本发明所涉及的控制参数调整装置实现下述效果，即，即使是不熟练的作业者，也能够针对与多个功能相对应的控制装置而适当地对调整对象的控制参数进行设定。

附图说明

图1是表示实施方式1所涉及的控制参数调整装置的结构例的图。

图2是表示实施方式1所涉及的控制参数调整装置的硬件结构例的图。

图3是表示实施方式1所涉及的控制参数调整装置的控制对象即机械装置中的机械结构的一个例子的图。

图4是表示实施方式1的伺服控制部的结构例的图。

图5是表示实施方式1的接收构造参数cm的输入的输入画面的一个例子的图。

图6是表示由作业者将与图3所示的机械装置相对应的构造参数cm输入后的输入画面的一个例子的图。

图7是表示实施方式1的接收驱动轴参数cd的输入的输入画面的一个例子的图。

图8是表示由作业者将与图3所示的机械装置相对应的驱动轴参数cd输入后的输入画面的一个例子的图。

图9是表示实施方式1的调整功能选择部中的控制参数的选择处理顺序的一个例子的流程图。

图10是表示实施方式1的控制参数选择信息的一个例子的图。

图11是表示实施方式1的调整执行部中的控制参数调整处理顺序的一个例子的流程图。

图12是表示实施方式1的在步骤s13中记录的测定信息的一个例子的图。

图13是表示实施方式1的将控制参数#1、控制参数#2汇总而调整后的情况下的测定信息的一个例子的图。

图14是表示实施方式2所涉及的控制参数调整装置和指令值生成部及伺服控制部的连接例的图。

图15是表示实施方式3所涉及的控制参数调整装置的结构例的图。

图16是表示实施方式3的调整执行部中的参数调整处理顺序的一个例子的流程图。

图17是表示实施方式3的目标信息的一个例子的图。

图18是表示实施方式4所涉及的控制参数调整装置的结构例的图。

图19是表示实施方式4的通过调整数据记录部进行记录的信息的一个例子的图。

图20是表示实施方式5所涉及的控制参数调整装置的结构例的图。

图21是表示实施方式5的构成部件推定信息的一个例子的图。

图22是表示实施方式6所涉及的控制参数调整装置的结构例的图。

具体实施方式

下面，基于附图对本发明的实施方式所涉及的控制参数调整装置详细地进行说明。此外，本发明并不限定于本实施方式。

实施方式1.

图1是表示本发明的实施方式1所涉及的控制参数调整装置的结构例的图。在图1中，与实施方式1所涉及的控制参数调整装置1a一起，还图示出：通过控制参数调整装置1a对控制参数进行设定的伺服控制部3及指令值生成部4、通过伺服控制部3进行控制的电动机2、以及通过电动机2的旋转扭矩tm进行驱动的机械装置5。

指令值生成部4生成电动机2的位置指令xr，将生成的位置指令xr发送至伺服控制部3。伺服控制部3基于位置指令xr和表示电动机2的位置的信息即反馈位置xfb而进行反馈控制，将在反馈控制中生成的电动机驱动电流ir向电动机2发送。指令值生成部4及伺服控制部3是经由电动机2对机械装置5进行数控而具有多个功能的控制装置的一个例子。另外，指令值生成部4及伺服控制部3也可以构成1个控制装置。

电动机2是致动器，具体地说是旋转电动机。在电动机2连接有机械装置5，该机械装置5是通过控制参数调整装置1a进行控制的伺服控制部3的控制对象的被驱动体。电动机2按照电动机驱动电流ir进行旋转，通过旋转扭矩tm对机械装置5进行驱动。

指令值生成部4及伺服控制部3具有多个与以对由于摩擦的影响而产生的运动误差进行校正的功能、对成为机械构造的振动发生要因的加减速模式进行调整的功能这样的校正功能为代表的控制相关的功能。在实现各功能时，对控制参数进行调整，以使得与机械装置5的特性等相对应而得到期望的性能。

控制参数调整装置1a对指令值生成部4及伺服控制部3的控制参数进行调整，该指令值生成部4及伺服控制部3是进行具有驱动轴的机械装置5的控制的控制装置。控制参数调整装置1a如图1所示，具有参数输入部11、调整功能选择部12、调整执行部13及存储部14。作为接收部的参数输入部11，接收对机械装置5的特性赋予特征的设计参数的输入。设计参数包含对机械装置5的构造赋予特征的构造参数cm和对将机械装置5的驱动轴构成的构成部件赋予特征的驱动轴参数cd中的至少1者。下面，将通过参数输入部11接收到的构造参数cm及驱动轴参数cd称为输入参数。

调整功能选择部12基于通过作为接收部的参数输入部11接收到的设计数参、即构造参数cm及驱动轴参数cd中的至少1者，从与能够通过指令值生成部4及伺服控制部3实现的功能相对应的控制参数中，对设为调整对象的控制参数进行选择。调整功能选择部12将选择出的控制参数pa向调整执行部13通知。即，调整功能选择部12是选择部，其基于通过作为接收部的参数输入部11接收到的构造参数cm及驱动轴参数cd，从与指令值生成部4及伺服控制部3所具有的功能相对应的控制参数中对设为调整对象的控制参数进行选择。能够通过指令值生成部4及伺服控制部3实现的功能包含下述功能中的至少大于或等于1个，即：仅在指令值生成部4对控制参数进行设定即可的第1功能、仅在伺服控制部3对控制参数进行设定即可的第2功能、需要在指令值生成部4及伺服控制部3两者对控制参数进行设定的第3功能。

调整执行部13基于从伺服控制部3接收到的机械装置5的运动信息，执行作为调整对象而选择出的控制参数pa的调整。即，调整执行部13是执行部，其执行通过调整功能选择部12选择出的控制参数的调整。调整执行部13基于调整结果而将控制参数发送至指令值生成部4及伺服控制部3中的至少一者，将后面记述的运转程序xc向指令值生成部4发送。机械装置5的运动信息是表示机械装置5的状态的信息，例如是表示机械装置5中的指令值和实际的机械装置5的状态之差的误差dm。误差dm例如是响应误差、速度偏差。响应误差例如是象限凸起量、超程量。机械装置5的运动信息可以不是误差本身，而是能够对误差进行计算的信息。机械装置5的运动信息也可以是实际的位置、实际的速度、电动机驱动电流等。在存储部14中对后面记述的控制参数选择信息进行储存。

接下来，对本实施方式的硬件结构进行说明。图2是表示实施方式1所涉及的控制参数调整装置1a的硬件结构例的图。控制参数调整装置1a具有：运算装置41，其是以进行运算处理的cpu(centralprocessingunit)为代表的处理器；存储器42，其由运算装置41用作工作区域；存储装置43，其能够对程序、信息等进行存储；通信装置44，其具有与外部的通信功能；输入装置45，其接收来自作业者的输入；以及显示装置46。输入装置45例示出键盘、鼠标，显示装置46例示出监视器、显示器。此外，也可以是输入装置45和显示装置46被一体化，通过触摸面板等实现。

图1所示的参数输入部11、调整功能选择部12及调整执行部13，通过由运算装置41执行在存储装置43中储存的程序而实现。另外，在通过运算装置41实现参数输入部11时，使用输入装置45及显示装置46。另外，在通过运算装置41实现调整执行部13时，可以使用通信装置44。存储部14通过存储装置43而实现。

图3是表示实施方式1所涉及的控制参数调整装置1a的控制对象即机械装置5中的机械结构的一个例子的图。机械装置5具有：底座89，其水平地放置；引导机构86a及引导机构86b，它们固定于底座89；以及工作台84，其由引导机构86a及引导机构86b支撑，可动方向受到限制。另外，机械装置5具有：滚珠丝杠82，其组装有由在工作台84的背面设置的未图示的螺母和工作台84构成的可动部；以及滚珠前轴承87a及后轴承87b，它们保持滚珠丝杠82。

在电动机2的旋转轴经由刚性联轴器88而连接有滚珠丝杠82。在这里，作为轴承的方式，滚珠前轴承87a通过角接触球轴承而被固定，后轴承87b使用由深槽球轴承支撑的单锚方式。

工作台84由引导机构86a及引导机构86b支撑，由此可动方向以外的运动受到限制。在这里，引导机构86a及引导机构86b是将钢球作为转动体，通过润滑脂润滑的直线滚动引导机构。

如图3所示，在电动机2安装有电动机位置检测器81。电动机位置检测器81的具体例是旋转编码器。为了对作为控制对象的工作台84的位置进行测定，设置有工作台位置检测器85。工作台位置检测器85的具体例是线性编码器。向伺服控制部3输入由电动机位置检测器81检测出的电动机2的位置、及由工作台位置检测器85检测出的工作台位置中的至少一者。

此外，工作台位置检测器85能够对工作台84的移动距离进行测定，与此相对，在电动机位置检测器81中直接检测的位置是电动机2的旋转角度。但是，通过将该旋转角度与电动机2的每旋转1周的工作台移动距离即滚珠丝杠螺距相乘而除以电动机旋转1周的角度2π[rad]，从而伺服控制部3能够将电动机2的旋转角度换算为工作台84的移动方向的长度。

图1所示的反馈位置xfb是由电动机位置检测器81检测出的电动机2的位置、及由工作台位置检测器85检测出的工作台位置中的至少一者。此外，在图1中，以电动机2具有电动机位置检测器81为前提，图示出将由电动机位置检测器81检测出的电动机位置设为反馈位置xfb的例子。图1的反馈位置xfb是一个例子，电动机位置检测器81可以不是电动机2的构成要素，另外，如上所述，反馈位置xfb可以是由工作台位置检测器85检测出的工作台位置。

将作为反馈位置xfb而使用由电动机位置检测器81检测出的结果的反馈控制称为半闭环控制。将作为反馈位置xfb而使用由电动机位置检测器81检测出的结果和由工作台位置检测器85检测出的结果这两者、或者仅使用由工作台位置检测器85检测出的结果的反馈控制称为全闭环控制。

以上所述的机械装置5的结构是一个例子，机械装置5的结构并不限定于图3所示的例子。如后面所述，本实施方式的控制参数调整装置1a能够将多个机械装置5作为控制对象。

接下来，对指令值生成部4的动作进行说明。指令值生成部4基于从调整执行部13接收到的运转程序xc，生成向伺服控制部3的位置指令xr。在这里，运转程序xc是通过g代码记述有机械装置5的控制对象的指令位置和指令速度的nc程序，向伺服控制部3的指令xr是对运转程序xc进行加减速处理及过滤处理而生成的时间序列的位置指令。在这里，g代码是在数控中使用的命令代码的1种，是在进行控制对象物的定位、直线插补、圆弧插补、平面指定等时记述的指令代码。nc程序是数控用的程序。

接下来，对伺服控制部3的结构例及动作进行说明。图4是表示实施方式1的伺服控制部3的结构例的图。伺服控制部3如图4所示，具有：加减运算部30a，其求出位置指令xr和作为响应位置的反馈位置xfb之差即响应误差；位置控制部31，其接收由加减运算部30a求出的偏差；以及微分运算部33，其执行微分运算。伺服控制部3还具有：加减运算部30b，其求出由位置控制部31求出的速度指令和由微分运算部33求出的实际速度的偏差；速度控制部34，其将作为驱动指令的扭矩指令tr输出；参数设定部35，其将从控制参数调整装置1a接收到的控制参数ps向对应的各部分进行设定；误差发送部36，其将误差dm向控制参数调整装置1a发送；以及驱动电路37，其基于扭矩指令tr而将电动机驱动电流ir输出。

加减运算部30a求出位置指令xr和反馈位置xfb的偏差即位置偏差，向位置控制部31输出。位置控制部31执行比例控制等位置控制处理，输出将位置偏差减小的速度指令，以使得减小从加减运算部30a输入的位置偏差。另外，在微分运算部33中，对反馈位置xfb进行微分而求出反馈速度。但是，在全闭环控制中使用机械装置5的位置和电动机2的位置两者的情况下，对微分运算部33输入电动机位置检测器81的检测值，将工作台位置检测器85的检测值输入至加减运算部30a。

另外，加减运算部30b求出由位置控制部31求出的速度指令和由微分运算部33求出的实际速度的偏差即速度偏差，向速度控制部34输出。在速度控制部34中，进行比例积分控制等速度控制处理，计算扭矩指令tr，将扭矩指令tr输出至驱动电路37，以使得减小从加减运算部30b输入的速度偏差。驱动电路37基于扭矩指令tr而将电动机驱动电流ir向电动机2输出。关于参数设定部35及误差发送部36的动作的详细内容在后面记述。

接下来，对本实施方式的参数调整方法进行说明。如上所述，参数输入部11接收对机械装置5的构造赋予特征的构造参数cm的输入。图5是表示接收构造参数cm的输入的输入画面70的一个例子的图。参数输入部11向显示装置46显示图5所示的输入画面70，等待来自作业者的输入。输入画面70具有：机械类别输入栏71，在该机械类别输入栏71输入机械的类别；驱动轴数量输入栏72，在该驱动轴数量输入栏72输入驱动轴的数量；驱动轴配置场所输入栏73，在该驱动轴配置场所输入栏73输入驱动轴的配置场所；构造名称输入栏74，在该构造名称输入栏74输入构造的名称；机械尺寸输入栏75，在该机械尺寸输入栏75输入机械尺寸；以及机械质量输入栏76，在该机械质量输入栏76输入机械质量。在图5所示的例子中，构造参数cm包含：机械的类别、驱动轴的数量、驱动轴的配置场所、构造的名称、机械尺寸及机械质量。图5所示的构造参数cm是一个例子，构造参数cm并不限定于图5所示的例子。

在机械类别输入栏71输入机器人、车削加工中心、加工中心、输送机、进给系统这样的机械装置5的类别。在驱动轴数量输入栏72输入机械装置5所具有的驱动轴的数量。在驱动轴配置场所输入栏73输入表示对机械装置5的驱动轴进行配置的场所的信息，例如是表示水平、垂直这样的配置场所、或者数控工作机械中的机构代码x－yz这样的轴配置的信息。在构造名称输入栏74输入c柱构造、横型、垂直型、门型、水平关节、垂直关节、单轴等机械装置5的构造的名称。

作业者通过对输入装置45进行操作，从而将与图5所示的输入画面70中的各输入栏相对应的值输入。参数输入部11接收对输入装置45进行操作而输入的信息，对显示装置46进行控制，以使得接收到的信息在输入画面70的对应的输入栏进行显示。

例如，图3所示的机械装置5的驱动轴为1个且水平地设定。另外，机械装置5的构造名称设为单轴，机械的类别设为进给系统。另外，机械装置5的尺寸设为500mm×200mm×150mm，质量设为40kg。

图6是表示由作业者将与图3所示的机械装置5相对应的构造参数cm输入后的输入画面70的一个例子的图。如图6所示，如果由作业者输入了与各构造参数cm相对应的信息，则参数输入部11在显示装置46对这些信息进行显示。

同样地，参数输入部11接收对构成机械装置5的驱动轴的构成部件赋予特征的驱动轴参数cd的输入。图7是表示接收驱动轴参数cd的输入的输入画面170的一个例子的图。与在输入画面70中输入至驱动轴数量输入栏72的轴数相应地，参数输入部11能够对输入画面170进行显示。例如，参数输入部11将被输入驱动轴的名称的驱动轴输入栏181设为通过下拉菜单显示而能够进行选择的栏。而且，在各下拉菜单显示对“第1轴：”、“第2轴：”这样的驱动轴进行识别的信息，设为能够通过下拉菜单对驱动轴进行选择。在通过下拉菜单对驱动轴进行选择后，能够在驱动轴输入栏181输入驱动轴的名称，另外也能够向其他输入栏进行输入。

例如，在输入画面70中输入至驱动轴数量输入栏72的轴数为1的情况下，仅对第1轴进行显示，在输入画面70中输入至驱动轴数量输入栏72的轴数为2的情况下，将“第1轴：”及“第2轴：”通过下拉菜单进行显示，能够对任意者进行选择。参数输入部11在选择了“第1轴：”的情况下，在输入画面170中接收与第1轴相对应的信息的输入，在选择了“第2轴：”的情况下，在输入画面170中接收与第2轴相对应的信息的输入。如上所述，参数输入部11与驱动轴数量相应地对输入画面170进行显示。此外，接收与驱动轴数量相应的驱动轴参数cd的输入的方法并不限定于该例子，可以将与驱动轴数量相应的输入画面170一起同时地进行显示等。

输入画面170除了驱动轴输入栏181以外，还具有：驱动轴类别输入栏171，在该驱动轴类别输入栏171输入驱动轴的类别；致动器数量输入栏172，在该致动器数量输入栏172输入在驱动轴的驱动中使用的致动器的数量；引导机构类别输入栏173，在该引导机构类别输入栏173输入引导机构的类别；以及动力传递机构类别输入栏174，在该动力传递机构类别输入栏174输入动力传递机构类别。并且，输入画面170具有：减速机构类别输入栏175，在该减速机构类别输入栏175输入减速机构的类别；构造类别输入栏176，在该构造类别输入栏176输入构造的类别；控制类别输入栏177，在该控制类别输入栏177输入控制类别；负载质量输入栏178，在该负载质量输入栏178输入负载质量；行程输入栏179，在该行程输入栏179输入行程；以及轴承类别输入栏180，在该轴承类别输入栏180输入轴承的类别。

在驱动轴类别输入栏171输入如旋转轴、直线进给轴、并联连杆轴这样的驱动轴的类别。在致动器数量输入栏172输入在各驱动轴中使用的致动器的数量。如串联轴这样在通过多个致动器对1个驱动轴进行驱动的情况下，在致动器数量中设定大于或等于2。在引导机构类别输入栏173输入直动球引导、直动辊引导、滑动引导、针辊引导、v槽滚动引导、空气静压引导、油静压引导这样的引导机构的类别。

在动力传递机构类别输入栏174输入直接型即没有动力传递机构的滚珠丝杠、osb预压滚珠丝杠、偏差预压滚珠丝杠、齿轮齿条、蜗轮这样的动力传递机构的类别。在减速机构类别输入栏175输入没有减速机构的齿轮比5：1这样的减速机构的类别。在致动器类别输入栏176输入同步电动机、ipm(interiorpermanentmagnet)电动机、感应电动机、线性电动机、压电元件、轴电动机、音圈电动机这样的致动器的类别。在控制类别输入栏177输入全闭环控制、半闭环控制、双反馈控制这样的控制方式的类别。在负载质量输入栏178输入负载质量，在行程输入栏179输入行程。在轴承类别输入栏180输入单锚、双锚、角接触、深槽球这样的轴承的类别。

此外，向各输入栏的输入方法可以使用任意的方法，可以设定为直接将数值或者文字输入，也可以使用通过利用下拉菜单等而从多个选项中由作业者进行选择的方法。

图8是表示由作业者将与图3所示的机械装置5相对应的驱动轴参数cd输入后的输入画面170的一个例子的图。

构造参数cm能够使用机械装置的机械的类别、驱动轴的配置场所、驱动轴数量、构造的类别、机械尺寸及机械质量中的大于或等于1个，但构造参数cm并不限定于这些。另外，驱动轴参数cd能够使用驱动轴的类别、致动器数量、引导机构的类别、动力传递机构的类别、构造的类别、控制的类别、负载质量、行程中的大于或等于1个，但驱动轴参数cd并不限定于这些。

如以上所述，参数输入部11如果接收到构造参数cm及接收驱动轴参数cd的输入，则将所输入的构造参数cm及驱动轴参数cd即输入参数向调整功能选择部12进行通知。调整功能选择部12基于输入参数，对设为调整对象的控制参数进行选择。

图9是表示调整功能选择部12中的控制参数的选择处理顺序的一个例子的流程图。首先，调整功能选择部12将表示驱动轴的变量即i初始化为0(步骤s1)。接下来，调整功能选择部12基于输入参数中的构造参数cm对在机械装置5中共通使用的控制参数进行选择(步骤s2)。详细地说，调整功能选择部12基于输入参数中的构造参数cm和在存储部14中储存的控制参数选择信息，对在机械装置5中共通使用的控制参数进行选择。

图10是表示实施方式1的控制参数选择信息的一个例子的图。控制参数选择信息如图10所示，是矩阵状的信息，在图10所示的例子中，在纵向示出构造参数cm及驱动轴参数cd，在横向示出控制参数。在图10中，针对作为构造参数cm及驱动轴参数cd而输入的每个信息，将所选择的控制参数用圆形标记表示。

返回至图9的说明，接下来，调整功能选择部12设为i＝i+1(步骤s3)，针对第i轴，基于输入参数中的与第i轴相对应的驱动轴参数cd而对控制参数进行选择(步骤s4)。详细地说，调整功能选择部12基于输入参数中的与第i轴相对应的驱动轴参数cd，对控制参数进行选择。例如，在作为与第i轴相对应的驱动轴参数cd而输入的信息中包含直线进给轴的情况下，作为控制参数而对位置比例增益、速度比例增益及速度积分增益进行选择。

接下来，调整功能选择部12对在全部轴即全部驱动轴中控制参数的选择是否完成进行判断(步骤s5)，在全部驱动轴中控制参数的选择完成的情况下(步骤s5yes)，结束控制参数的选择处理。在存在控制参数的选择没有完成的驱动轴的情况下(步骤s5no)，调整功能选择部12将处理返回至步骤s3。通过以上的处理选择出的控制参数成为调整对象的控制参数。另外，通过决定调整对象的控制参数，从而选择出对机械装置5进行数控的控制装置，即指令值生成部4及伺服控制部3能够实现的多个功能中的设为有效的功能。

此外，也可以是控制参数选择信息所包含的构造参数cm及驱动轴参数cd的数量和控制参数的数量能够变更。在对控制参数选择信息所包含的构造参数cm及驱动轴参数cd的数量和控制参数的数量进行变更的情况下，控制参数调整装置1a与该变更相匹配地，在上述的输入画面70及输入画面170中显示的内容也变更。

接下来，对调整执行部13中的控制参数调整处理进行说明。调整执行部13进行由调整功能选择部12选择出的控制参数的调整。此时，关于进行控制参数的调整的次序，可以针对全部控制参数，预先分配调整的优先等级，也可以经由输入装置45由作业者对优先等级进行设定。调整执行部13按照控制参数的优先等级对参数进行调整。

图11是表示调整执行部13中的控制参数调整处理顺序的一个例子的流程图。首先，调整执行部13针对成为调整对象的控制参数，对控制参数的设定范围和增量值进行设定(步骤s11)。关于控制参数的设定范围和增量值，可以预先针对每个控制参数进行设定，也可以经由输入装置45而由作业者进行设定。

调整执行部13基于控制参数的设定范围和增量值，决定控制参数值，通过执行与决定出的控制参数值相对应的控制而使驱动轴动作，对产生的误差进行测量(步骤s12)。具体地说，调整执行部13具有与成为调整对象的每个控制参数相对应的运转程序模式的一览，与决定出的控制参数相应地决定在调整中使用的运转程序xc。而且，调整执行部13将决定出的运转程序xc和决定出的控制参数中的与指令生成相关的控制参数即参数pc向指令值生成部4发送。另外，调整执行部13将决定出的控制参数中的与伺服控制相关的控制参数即控制参数ps向伺服控制部3发送。在这里，运转程序xc可以针对设为调整对象的每个控制参数而预先设定，也可以针对成为调整对象的每个控制参数而经由输入装置45由作业者设定。指令值生成部4基于接收到的运转程序xc及参数pc进行动作，伺服控制部3的参数设定部35将接收到的参数ps向对应的各部分进行设定。而且，伺服控制部3的误差发送部36从各部取得指令值和实际的值之差即误差，将误差的测定结果向控制参数调整装置1a发送。如上所述，进行误差的测量。另外，在作为误差dm而使用象限凸起量、超程量等的情况下，伺服控制部3也对象限凸起量、超程量等进行计算，或者对为了计算它们所需的信息进行发送。例如，位置控制部31可以对象限凸起量进行计算而向误差发送部36输出，位置控制部31也可以将为了对象限凸起量进行计算所需的信息即指令值和实际的位置的时间序列数据向误差发送部36输出。误差发送部36将由这些各部分计算出的误差向控制参数调整装置1a发送。在发送出误差的计算所需的信息的情况下，控制参数调整装置1a基于这些信息对误差进行计算。

接下来，调整执行部13将在步骤s12中决定出的控制参数值和误差的测定结果相关联而作为测定信息记录于存储部14(步骤s13)。接下来，调整执行部13对在步骤s11中设定出的控制参数的设定范围的全部测定是否结束进行判断(步骤s14)，在没有结束的情况下(步骤s14no)，对控制参数的值进行变更(步骤s15)，再次执行步骤s12及其以后的步骤。

调整执行部13在判断为在步骤s11中设定出的控制参数的设定范围的全部测定结束的情况下(步骤s14yes)，基于记录的测定信息，采用误差成为最小的控制参数的值(步骤s16)，结束参数调整处理。

图12是表示在步骤s13中记录的测定信息的一个例子的图。如图12所示，调整执行部13对在步骤s12中决定出的控制参数值和从伺服控制部3接收到的测定结果即误差进行记录。此外，在图12中，α表示在步骤s11中设定出的控制参数的设定范围中的最小值，δα表示增量值。e1表示在图11所示的流程图中在初次的步骤s13中记录的误差。e2表示在图11所示的流程图中，经由步骤s15而通过第2次的步骤s13记录的误差。同样地，在每次实施步骤s13时，在测定信息中不断对在步骤s12中决定出的控制参数值和误差进行追加。调整执行部13在步骤s16中，参照该测定信息，采用误差成为最小的控制参数值。如上所述，调整执行部13基于从控制装置即伺服控制部3取得的信息，执行控制参数的调整。

此外，在这里，示出了从控制参数的设定范围中的最小值起依次执行步骤s12的误差的测量的例子，但也可以从控制参数的设定范围中的最大值起依次实施步骤s12的误差的测量。在该情况下，从最大值起以一定量为单位使控制参数值减少而实施步骤s12的误差的测量。

调整执行部13如果决定出要采用的控制参数值，则将该控制参数值向指令值生成部4及伺服控制部3中的至少一者发送。控制参数值如果与指令值的生成相关，则发送至指令值生成部4，如果与伺服控制相关，则发送至指令值生成部4，如果既与指令值的生成相关又与伺服控制相关，则发送至指令值生成部4及伺服控制部3。

调整执行部13针对通过控制参数的选择处理而选择出的每个控制参数，实施使用图11说明的控制参数调整处理。但是，根据控制参数，有时由于其他控制参数的设定值而最佳值不同。即，有时存在相互干涉的大于或等于2个控制参数。在如上所述的情况下，针对这些相互干涉的大于或等于2个控制参数，将确定调整次序的优先等级设定为相同值，调整执行部13将这些大于或等于2个控制参数汇总而调整。

例如，在将控制参数#1、控制参数#2这2个控制参数汇总而调整的情况下，调整执行部13在步骤s11中决定控制参数#1、控制参数#2这两者的设定范围和增量值。而且，对这2个控制参数#1、控制参数#2的值进行变更而以矩阵状对误差进行测量。

图13是表示将控制参数#1、控制参数#2汇总而调整后的情况下的测定信息的一个例子的图。在图13中，α表示在步骤s11中设定出的控制参数#1的设定范围中的最小值，δα表示控制参数#1的增量值。另外，在图13中，β表示在步骤s11中设定出的控制参数#2的设定范围中的最小值，δβ表示控制参数#2的增量值。e11、e12等表示与控制参数#1及控制参数#2的值相对应的误差。例如，在控制参数#1的值设定为α，控制参数#2的值设定为β的情况下，e11是在步骤s13中记录的误差。如上所述，在将2个控制参数汇总而调整的情况下，测定信息成为矩阵状的信息。调整执行部13在步骤s16中，参照该矩阵状的测定信息，采用误差成为最小的控制参数#1及控制参数#2的值。

调整执行部13在将大于或等于3个控制参数汇总而调整的情况下也同样地，分别对大于或等于3个控制参数进行变更而得到多维矩阵状的测定信息，基于测定信息决定各控制参数的值。

如以上所述，本实施方式的控制参数调整装置1a对表示构造参数cm及驱动轴参数cd和控制参数的对应性的控制参数选择信息进行保存，基于所输入的构造参数cm及驱动轴参数cd和控制参数选择信息，对调整对象的控制参数进行选择而设定。因此，作业者在对调整对象的控制参数进行设定时，无需不仅要将构造参数cm及驱动轴参数cd输入，还要对设为调整对象的控制参数进行选择。因此，即使是不熟练的作业者，也能够针对与多个功能相对应的控制装置而适当地对调整对象的控制参数进行设定。

另外，在控制参数中，还存在相互干涉的控制参数。在如上所述的情况下，如果同时使用由对机械装置5进行数控的控制装置即指令值生成部4及伺服控制部3实现的多个功能中的、包含相互干涉的控制参数的功能，则为了满足某个性能所设定的控制参数有可能使其他功能的性能劣化。对此，在本实施方式中，由于将相互干涉的控制参数汇总而调整，对误差成为最小的控制参数值进行设定，因此能够对性能的劣化进行抑制。

另外，在存在效果发生干涉的控制参数的情况下，如果针对每个功能对与各个功能相对应的控制参数进行调整，则会频繁地发生控制参数调整的返工。将某个控制中的参数的最佳值受到其他控制的影响的现象称为效果的干涉。例如，反馈控制的控制参数的设定值有时对最佳的摩擦校正控制参数造成影响。例如，在使用位置环增益、速度环增益、积分增益、干扰观测器的情况下，观测器增益、截止频率等受到来自其他功能的干涉的影响。如果决定出机械构造，则该机械构造特有的摩擦特性被决定，因此使用存在多个的摩擦校正功能的哪个较好被唯一地决定，但最佳的摩擦校正参数根据位置环增益的设定值、干扰观测器等的设定值而变动。对此，在本实施方式中，由于将相互发生干涉的控制参数汇总而调整，对误差成为最小的控制参数值进行设定，因此能够对控制参数的调整的返工进行抑制。

另外，作业者在对调整对象的控制参数进行选择的情况下，有可能根据调整的容易度等、个人的喜好等进行选择。对此，在本实施方式中，基于构造参数cm及驱动轴参数cd和控制参数这样的客观的信息、和预先确定的控制参数选择信息，对控制参数进行选择，因此能够将物理上适当的即为了满足机械装置5的性能而适当的控制参数作为调整对象进行选择。

另外，在本实施方式中，不是针对每个功能对控制参数进行设定，而是与构造参数cm及驱动轴参数cd相应地对控制参数进行选择，因此在功能间重复的控制参数进行1次调整。因此，与针对每个功能进行控制参数的调整的情况相比，调整的时间缩短。另外，由于能够将以类似的功能发挥相似的效果的功能分离，因此具有以更高精度完成调整的效果。

实施方式2.

图14是表示本发明的实施方式2所涉及的控制参数调整装置1a和指令值生成部4及伺服控制部3的连接例的图。控制参数调整装置1a、伺服控制部3、指令值生成部4及机械装置5的结构与实施方式1相同。在本实施方式中，控制参数调整装置1a和指令值生成部4及机械装置5经由网络6而连接。下面，主要对与实施方式1的不同点进行说明，省略重复的说明。

本实施方式的控制参数调整装置1a，可以设置于从机械装置5物理地分离的场所。例如，机械装置5、电动机2、伺服控制部3及指令值生成部4设置于工厂的制造区域，控制参数调整装置1a可以安装于服务器计算机，该服务器计算机处于通过工厂内网络即网络6而连接的工厂的服务器室。另外，指令值生成部4也可以不位于工厂的制造区域，而是通过由网络6连接的计算机进行安装。

或者，网络6可以是互联网线路的网络。在该情况下，控制参数调整装置1a可以安装于云计算机上。

在本实施方式中，控制参数调整装置1a的通信装置44实施与网络6中的通信协议相对应的通信处理。调整执行部13通过该通信装置44的功能，与实施方式1同样地，能够实施向指令值生成部4及伺服控制部3的控制参数的发送、误差的接收等。

另外，在本实施方式中，由于能够将控制参数调整装置1a设置于服务器室等，因此控制参数调整装置1a也能够对多个控制系统进行控制。控制系统是机械装置和对该机械装置进行控制的控制装置，在图14所示的结构例中，由指令值生成部4、伺服控制部3、电动机2及机械装置5构成控制系统。

在控制参数调整装置1a对多个控制系统进行控制的情况下，控制参数调整装置1a针对每个控制系统，对控制参数选择信息进行保存。而且，在接收构造参数cm的输入时，在图5所示的输入画面70中追加输入栏，该输入栏接收机械装置的固有名称、机械的型号等用于对构成控制系统的机械装置进行识别的识别信息的输入。另外，在接收驱动轴参数cd的输入时，在图7所示的输入画面170中对用于识别机械装置的识别信息的显示进行追加。

如以上所述，根据实施方式2所涉及的控制参数调整装置1a，即使是处在远方的作业者，与实施方式1同样地，也能够容易地进行机械装置5的控制参数的调整。另外，具有下述效果，即，针对固有的机械及新的构成部件，也能够选择适当的控制参数的组合。

实施方式3.

图15是表示本发明的实施方式3所涉及的控制参数调整装置的结构例的图。成为控制参数调整装置1b的控制对象的伺服控制部3、指令值生成部4及机械装置5与实施方式1相同。

如图15所示，实施方式3的控制参数调整装置1b在实施方式1的控制参数调整装置1a中追加了优先级设定部15，取代调整执行部13而具有调整执行部16，除此以外与实施方式1的控制参数调整装置1a相同。下面，具有与实施方式1相同的功能的构成要素标注与实施方式1相同的标号而省略重复的说明。下面，主要对与实施方式1的不同点进行说明。

本实施方式的优先级设定部15及调整执行部16是通过由图2所示的运算装置41执行在存储装置43中储存的程序而实现的。另外，为了实现优先级设定部15，还使用存储装置43。

在本实施方式中，优先级设定部15针对机械装置5的性能的项目即每个性能项目，将数值目标和优先级作为目标信息而保存至存储装置43，调整执行部16与优先级相应地对控制参数进行调整。在图15中，将优先级记载为ca。性能项目例如是象限凸起量、超程量、轨迹精度、最大加速度、频率响应频带、位置偏差、移动时间、振动振幅及消耗能量中的任意大于或等于1个。

在机械装置5所达成的性能比设为目标的性能高的情况下，无需对控制参数进行调整。因此，在本实施方式中，优先级设定部15针对每个性能项目，将应该达成的数值目标设定于调整执行部16。调整执行部16在通过调整功能选择部12进行了在实施方式1中叙述的控制参数的选择处理后，在调整对象的控制参数中对值进行设定，实施图11所示的控制参数调整处理中的步骤s12及步骤s13。即，针对调整对象的全部控制参数，进行1次误差的测量。此外，在此时设定的控制参数的值，例如是在实施方式1的步骤s11中设定的设定范围内的任意的值。

在针对调整对象的全部控制参数而分别实施了1次误差的测量后，调整执行部16基于数值目标及优先级，实施控制参数调整处理。

图16是表示实施方式3的调整执行部16中的控制参数调整处理顺序的一个例子的流程图。调整执行部16基于误差的测量结果，对全部性能项目是否满足数值目标进行判断(步骤s21)。具体地说，调整执行部16基于从优先级设定部15通知的目标信息，针对每个性能项目，将误差的测量结果和数值目标进行比较，对是否满足数值目标进行判断。此外，在这里所说的全部性能项目，是与通过在实施方式1中叙述的控制参数的选择处理选择出的控制参数相对应的性能项目。

图17是表示目标信息的一个例子的图。如图17所示，目标信息包含针对每个性能项目的数值目标及优先级。目标信息可以预先设定，也可以由作业者经由输入装置45而输入。此外，性能项目和控制参数可以一对一地对应，也可以多对一地对应，一对多地对应，但设为性能项目和控制参数的对应性也可以另行保存于存储部14。此外，可以在目标信息中追加控制参数的栏，控制参数调整装置1b通过目标信息对与各性能项目相对应的控制参数进行管理。

在满足全部数值目标的情况下(步骤s21yes)，调整执行部16结束参数调整处理。在存在不满足数值目标的性能项目的情况下(步骤s21no)，将不满足数值目标的控制参数、即与不满足数值目标的性能项目相对应的控制参数选择为调整对象的控制参数(步骤s22)。

而且，针对选择出的控制参数，分别进行控制参数的调整(步骤s23)。选择出的控制参数在初次的步骤s23中，是在步骤s22中选择出的控制参数，在第2次及其以后的步骤s23中，是在后面记述的步骤s25中选择出的控制参数。具体地说，在步骤s23中，对于选择出的控制参数，针对每个控制参数，实施实施方式1的图11所示的处理。

接下来，调整执行部16对选择出的全部性能项目是否满足数值目标进行判断(步骤s24)。选择出的性能项目是在后面记述的步骤s25中基于优先级而选择出的性能项目。此外，在初次的步骤s24中，由于步骤s25没有实施，因此选择出的全部性能项目与步骤s21中的全部性能项目相同。在选择出的全部性能项目满足数值目标的情况下(步骤s24yes)，调整执行部16结束参数调整处理。

在选择出的性能项目中存在不满足数值目标的性能项目的情况下(步骤s24no)，调整执行部16与优先级相应地对性能项目进行选择，对相对应的控制参数进行选择(步骤s25)，再次实施从步骤s23起的处理。具体地说，调整执行部16对优先级高的性能项目进行选择。例如，优先级在设定为1的优先级最高，数值每次增加则优先级降低的情况下，在存在优先级1的性能项目、优先级2的性能项目及优先级3的性能项目的情况下，调整执行部16在步骤s25中，对优先级1的性能项目及优先级2的性能项目进行选择。在该例子中，设为不对优先级的最低的性能项目进行选择，但基于优先级的性能项目的选择方法并不限定于该例子。

另外，即使步骤s23的控制参数的调整进行一定次数以上，在控制参数调整处理仍没有结束的情况下，可以结束控制参数调整处理。

如上所述，本实施方式的调整执行部16，基于针对每个性能项目而设定的数值目标，执行控制参数的调整。另外，调整执行部16在存在不满足数值目标的性能项目的情况下，基于针对每个性能项目而设定的优先级，对调整对象的控制参数进行选择。此外，在以上的例子中，也可以设为调整执行部16基于针对每个性能项目而设定的优先级，对调整对象的控制参数进行选择，但并不限定于此，也可以是调整功能选择部12基于针对每个性能项目而设定的优先级，对调整对象的控制参数进行选择。在该情况下，优先级不输入至调整执行部16，而是输入至调整功能选择部12。另外，调整执行部16在步骤s24中判断为存在不满足数值目标的性能项目的情况下，将对应的性能项目向调整功能选择部12进行通知，调整功能选择部12从所通知的性能项目中，与优先级相应地对性能项目进行选择，将与选择出的性能项目相对应的控制参数向调整执行部16进行通知。由此，调整执行部16基于针对每个性能项目而设定的数值目标，执行控制参数的调整。

通过实施以上的处理，从而在即使进行控制参数的调整，仍存在不满足数值目标的数值项目的情况下，能够与优先级相应地将调整对象的控制参数依次缩少。根据机械装置的条件，有时无论将控制参数调整多少次，仍无法针对全部性能项目而达成数值目标。在如上所述的情况下，如果针对全部性能项目，直至达成数值目标为止而持续参数的调整，则参数的调整处理不结束。在本实施方式中，基于优先级，对优先的性能项目进行选择，因此能够高效地实施参数的调整处理。

另外，在如精度和速度这样，存在折衷关系的性能目标中，在某一个不满足目标性能的情况下，如果不存在应该将哪个性能设为优先的指标，则无法对控制参数进行调整。在本实施方式中，在如上所述的情况下，由于对优先的性能项目进行选择，因此能够实施参数的调整处理。此外，针对与没有选择的性能项目相对应的控制参数，与实施方式1同样地对误差最少的值进行设定即可。

另外，在存在发挥类似的效果的控制参数、及效果发生干涉的控制参数的情况下，有时最佳的控制参数不能唯一地决定，调整作业不收敛。在本实施方式中，在如上所述的情况下，由于对优先的性能项目进行选择，因此能够实施参数的调整处理。

另外，由于难以将在现实世界中引起的物理现象完全地模型化，因此通过由各控制装置实施的校正功能能够达成的性能存在极限。因此，在要求的性能超过机械装置的再现性的情况下、或者在发生由未知的物理现象引起的误差情况等，无论将控制装置所具有的功能的控制参数调整多少次，都无法达成目标性能。在如上所述的情况下，需要对使用控制装置所具有的功能而尽可能达成要求性能的组合进行搜索。但是，作业者难以知晓控制装置所具有的功能的极限，难以决定搜索进行至何种程度。在本实施方式中，如果针对每个性能项目而设定优先级，则如上所述，与优先级相应地对性能项目进行选择，因此能够高效地对控制参数进行设定。

此外，在本实施方式中，在实施方式1中叙述的结构中，对使用控制参数调整装置1b的例子进行了说明，但也可以与实施方式2同样地，控制参数调整装置1b经由网络而与指令值生成部4及伺服控制部3连接。

实施方式4.

图18是表示本发明的实施方式4所涉及的控制参数调整装置的结构例的图。成为实施方式4所涉及的控制参数调整装置1c的控制对象的伺服控制部3、指令值生成部4及机械装置5与实施方式1相同。

如图18所示，实施方式4的控制参数调整装置1c构成为在实施方式3的控制参数调整装置1b中追加了调整数据记录部17，能够由参数输入部11、调整功能选择部12及调整执行部16参照由调整数据记录部17记录的信息，除此以外与实施方式3的控制参数调整装置1b相同。下面，对具有与实施方式3相同的功能的构成要素标注与实施方式3相同的标号而省略重复的说明。下面，主要对与实施方式3的不同点进行说明。

调整数据记录部17是通过由图2所示的运算装置41执行在存储装置43中储存的程序而实现的。另外，为了实现调整数据记录部17，还使用存储装置43。

调整数据记录部17在实施方式3中叙述的控制参数的调整完成之后，将输入参数、性能项目、优先级、最终所设定的控制参数和其值、调整日期和时间及调整者名的信息记录于存储装置43。调整数据记录部17是对在进行了控制参数的调整后所设定的控制参数的值和接收到的设计参数中的至少一者进行记录的记录部。图19是表示通过调整数据记录部17记录的信息的一个例子的图。此外，进行记录的信息可以不是这些中的全部，而是一部分。输入参数是参数输入部11接收到的设计参数。

通过调整数据记录部17记录的信息中的输入参数，可以在下一次参数调整时，作为初始值而在输入画面70及输入画面170进行显示。另外，调整执行部16也可以使用通过调整数据记录部17记录的信息，对误差的测量中的控制参数的值进行设定。

并且，可以设为能够经由网络而取得在其他控制参数调整装置1c的调整数据记录部17中记录的数据。

根据以上说明的实施方式4所涉及的控制参数调整装置1c，在构造参数cm、驱动轴参数cd中存在不明之处的情况下，作业者能够通过应用已经保存有的信息，高效地实施控制参数的调整。另外，实施方式4所涉及的控制参数调整装置1c具有下述效果，即，能够将构造参数cm、驱动轴参数cd的输入所需的时间缩短，减少设定错误。

此外，也可以在实施方式1或者实施方式2的控制参数调整装置1a中同样地追加调整数据记录部17。

实施方式5.

图20是表示本发明的实施方式5所涉及的控制参数调整装置的结构例的图。成为实施方式5所涉及的控制参数调整装置1d的控制对象的伺服控制部3、指令值生成部4及机械装置5与实施方式1相同。

如图20所示，实施方式5的控制参数调整装置1d在实施方式4的控制参数调整装置1c中追加了驱动轴参数推定部18，除此以外与实施方式4的控制参数调整装置1c相同。下面，对具有与实施方式4相同的功能的构成要素标注与实施方式4相同的标号而省略重复的说明。下面，主要对与实施方式4的不同点进行说明。

驱动轴参数推定部18是由图2所示的运算装置41执行在存储装置43中储存的程序而实现的。

实施方式5的控制参数调整装置1d，在构造参数cm及驱动轴参数cd中存在作业者没有掌握的不明的参数即存在没有输入过的参数的情况下，通过来自作业者的输入装置45的操作，接收参数推定动作的实施的指示。由此，驱动轴参数推定部18基于在存储部14中保存的构成部件推定信息和由调整执行部16从伺服控制部3取得的数据，实施对不明的参数进行推定的参数推定动作。

构成部件推定信息可以预先设定，也可以由作业者输入。图21是表示构成部件推定信息的一个例子的图。构成部件推定信息是对构造参数cm及驱动轴参数cd和参数对状态量的依赖性的对应性进行表示的矩阵状的信息。在图21所示的例子中，在纵向示出构造参数cm及驱动轴参数cd，在横向示出对状态量的依赖性。

例如，如图21所示，直线进给轴具有加速度依赖性而作为对状态量的依赖性。在具有加速度依赖性的情况下，驱动轴参数推定部18经由调整执行部16，从伺服控制部3取得各种误差。而且，驱动轴参数推定部18基于所取得的误差，对构造参数cm及驱动轴参数cd进行推定。在驱动轴参数推定部18中使用的参数的推定方法可以使用任意的方法，例如能够使用下述方法，即，根据对电动机2施加了随机信号或者正弦扫频信号后的情况下的电动机2的响应而对频率响应进行计算，对通过子空间法等方法决定振动特性的参数进行推定。或者，作为参数的推定方法，能够使用下述方法，即，根据电动机电流和电动机位置的图形，对使用最小二乘法决定摩擦特性的参数进行推定。或者，能够使用在专利第5996127号公报中公开的摩擦参数推定法。

驱动轴参数推定部18将推定结果向调整数据记录部17发送。调整数据记录部17将接收到的推定结果与实施方式4的输入参数同样地进行记录，并且将推定结果向调整功能选择部12发送。由此，调整功能选择部12使用输入的构造参数cm及驱动轴参数cd和推定结果，参照控制参数选择信息，与实施方式1至实施方式4同样地，能够对控制参数进行选择。此后，与实施方式4同样地，进行控制参数的调整。

如以上所述，作为参数推定部的驱动轴参数推定部18，基于从作为控制装置的伺服控制部3取得的信息，对构造参数cm及驱动轴参数cd中的至少1个进行推定。

以上说明的实施方式5所涉及的控制参数调整装置1d，由驱动轴参数推定部18对作业者没有掌握的不明的参数进行推定。因此，即使在构造参数cm及驱动轴参数cd中存在不明的参数，也能够实现与实施方式4相同的效果。

此外，可以在从实施方式1至实施方式3的任意的控制参数调整装置中追加驱动轴参数推定部18，使得同样地对不明的参数进行推定。

实施方式6.

图22是表示本发明的实施方式6所涉及的控制参数调整装置的结构例的图。成为实施方式6所涉及的控制参数调整装置1e的控制对象的伺服控制部3、指令值生成部4及机械装置5与实施方式1相同。在机械装置5中安装有传感器21。

如图22所示，实施方式6的控制参数调整装置1e在实施方式3的控制参数调整装置1b中追加传感器信号输入部19，除此以外与实施方式3的控制参数调整装置1b相同。下面，对具有与实施方式3相同的功能的构成要素标注与实施方式3相同的标号而省略重复的说明。下面，主要对与实施方式3的不同点进行说明。

在传感器信号输入部19输入在机械装置5安装的传感器21的信号。传感器21对机械装置5的状态进行测定。传感器21例如是在作为控制对象的工作台或者机械手的前端安装的加速度传感器、对刀具前端的运动进行测量的坐标测定机、激光干涉计、多普勒振动计。在控制参数中，存在对控制对象位置处的振动或者定位误差进行校正的参数。如上所述的误差没有直接显示于由伺服控制部3控制的信号中。因此，在对用于校正如上所述的误差的控制参数进行调整时，需要直接测定控制对象。因此，在本实施方式中，传感器信号输入部19取得对由传感器21测定出的控制对象位置处的振动或者定位误差等进行表示的信息。

调整执行部16从传感器信号输入部19接收控制对象的误差即测定结果，基于该测定结果，与实施方式3同样地执行参数调整。

以上说明的实施方式6所涉及的控制参数调整装置1e实现与实施方式3相同的效果，并且具有下述效果，即，也能够对仅通过从伺服控制部3接收到的信号无法进行调整的控制参数进行调整。

此外，可以在实施方式1、实施方式2、实施方式4或者实施方式5的控制参数调整装置中追加传感器信号输入部19，在机械装置5中安装传感器21，由此实施使用传感器21的控制参数的调整。

以上的实施方式所示的结构，表示本发明的内容的一个例子，也能够与其他公知技术进行组合，在不脱离本发明的主旨的范围，也能够对结构的一部分进行省略、变更。

标号的说明

1a、1b、1c、1d、1e控制参数调整装置，2电动机，3伺服控制部，4指令值生成部，5机械装置，11参数输入部，12调整功能选择部，13、16调整执行部，14存储部，15优先级设定部，17调整数据记录部，18驱动轴参数推定部，19传感器信号输入部，21传感器，30a、30b加减运算部，31位置控制部，33微分运算部，34速度控制部，35参数设定部，36误差发送部，37驱动电路。