本发明涉及电子技术领域，尤其是涉及一种避障控制方法、设备及计算机可读存储介质。
背景技术：
诸如无人飞行器(UAV，简称无人机)等无人载具已经被开发用于各种领域，包括消费者应用和行业应用。例如，可以操纵无人机用于娱乐、摄影/摄像、监视、递送或其他应用，无人机已经拓展了个人生活的方方面面。
随着无人机的使用变得愈加普遍，无人机的功能也越来越多，避障功能是无人机的典型应用，避障功能使无人机可以躲避障碍物，达到目的点。
但是，当前的避障方法，避障效果较差，从而导致用户的使用体验较差。
技术实现要素：
本发明实施例提供一种避障控制方法、设备及计算机可读存储介质，可以实现较好的避障效果，并可以提高用户的使用体验。
本发明实施例第一方面，提供一种避障控制方法，该方法可以应用于移动平台，所述移动平台可以包括能够获取障碍物信息的传感器，所述方法包括：获取所述传感器朝向的第一障碍物的障碍物信息，并存储所述障碍物信息；在所述移动平台向所述第一障碍物移动时，若所述传感器未朝向所述第一障碍物，则利用已经存储的所述障碍物信息进行避障。
本发明实施例第二方面，提供一种避障控制方法，该方法可以应用于控制设备，所述方法包括：获取移动平台对应的障碍物信息，并获取所述移动平台的移动方向；从所述障碍物信息中选取与所述移动方向对应的障碍物信息；根据选取的障碍物信息进行用户界面的显示。
本发明实施例第三方面，提供一种移动平台，包括：存储器、处理器、传感器；其中，所述存储器，用于存储程序代码；所述传感器，用于获取障碍物信息；所述处理器，用于调用所述程序代码，当所述程序代码被执行时，用于执行以下操作：获取所述传感器朝向的第一障碍物的障碍物信息，存储所述障碍物信息；在所述移动平台向所述第一障碍物移动时，若所述传感器未朝向所述第一障碍物，则利用已经存储的所述障碍物信息进行避障。
本发明实施例第四方面，提供一种控制设备，包括：存储器、处理器；所述存储器，用于存储程序代码；所述处理器，用于调用所述程序代码，当所述程序代码被执行时，用于执行以下操作：获取移动平台对应的障碍物信息，并获取所述移动平台的移动方向；从所述障碍物信息中选取与所述移动方向对应的障碍物信息；根据选取的障碍物信息进行用户界面的显示。
本发明实施例第五方面，提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有计算机指令，在所述计算机指令被执行时，实现本发明实施例第一方面提出的避障控制方法或者第二方面提出的避障控制方法。
基于上述技术方案，本发明实施例中，可以实现较好的避障效果，并可以提高用户的使用体验。而且，可以在传感器数量有限的情况下，获取多个方向的障碍物信息，从而达到全局避障的效果。而且，可以只显示移动平台移动方向的障碍物信息，从而可以为用户显示最为直观的障碍物信息。
附图说明
为了更加清楚地说明本发明实施例或者现有技术中的技术方案，下面将对本发明实施例或者现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明中记载的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，还可以根据本发明实施例的这些附图获得其它的附图。
图1是无人机的一个结构示意图；
图2是一个避障控制方法的实施例示意图；
图3A-图3H是对障碍物的避障示意图；
图4是另一个避障控制方法的实施例示意图；
图5是移动平台的一个实施例框图；
图6是控制设备的一个实施例框图。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。另外，在不冲突的情况下，下述的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
本发明使用的术语仅仅是出于描述特定实施例的目的，而非限制本发明。本发明和权利要求书所使用的单数形式的“一种”、“所述”和“该”也旨在包括多数形式，除非上下文清楚地表示其它含义。应当理解，本文中使用的术语“和/或”是指包含一个或者多个相关联的列出项目的任何或所有可能的组合。
尽管在本发明可能采用术语第一、第二、第三等来描述各种信息，但这些信息不应限于这些术语。这些术语用来将同一类型的信息彼此区分开。例如，在不脱离本发明范围的情况下，第一信息也可以被称为第二信息，类似地，第二信息也可以被称为第一信息。取决于语境，此外，所使用的词语“如果”可以被解释成为“在……时”，或者“当……时”，或者“响应于确定”。
本发明实施例中提出了一种避障控制方法，该方法可以应用于移动平台，该移动平台可以包括但不限于以下至少一种：机器人、无人机、无人车。为了方便描述，本实施例中以移动平台是无人机为例进行说明，无人机上安装有云台，且云台上固定有拍摄设备(如相机、摄像机等)。其中，无人机可以通过拍摄设备获取拍摄图像，并根据拍摄图像进行避障控制。当移动平台是机器人、无人车时，其处理过程与无人机的处理过程类似，在此不再赘述。
参见图1所示，为无人机的一个结构示意图。10表示无人机的机头，11表示无人机的螺旋桨，12表示无人机的机身，13表示无人机的脚架，14表示无人机上的云台，15表示云台14搭载的拍摄设备，拍摄设备15通过云台14与无人机的机身12连接，16表示拍摄设备的拍摄镜头，17表示目标物体。
云台14可以是三轴云台，即云台14以云台的Roll轴、Pitch轴、Yaw轴为轴线转动。如图1所示，1表示云台的Roll轴，2表示云台的Pitch轴，3表示云台的Yaw轴。当云台以Roll轴为轴线转动时，云台的横滚角发生变化；当云台以Pitch轴为轴线转动时，云台的俯仰角发生变化；当云台以Yaw轴为轴线转动时，云台的偏航角发生变化。而且，当云台以Yaw轴、Pitch轴、Yaw轴中的一个或者多个为轴线转动时，拍摄设备15跟随云台14的转动而转动，使得拍摄设备15可以从不同的拍摄方向和拍摄角度对目标物体17进行拍摄。
与云台14类似的是，无人机的机身12也可以以机身的Roll轴、Pitch轴、Yaw轴为轴线转动。当无人机的机身以Roll轴为轴线转动时，则机身的横滚角发生变化；当无人机的机身以Pitch轴为轴线转动时，则机身的俯仰角发生变化；当无人机的机身以Yaw轴为轴线转动时，则机身的偏航角发生变化。
上述过程简单介绍了无人机的结构，为了发现无人机周围的障碍物，无人机还可以包括能够获取障碍物信息的传感器，该传感器可以为避障传感器。在实际应用中，传感器可以包括但不限于以下至少一种：TOF(Time of Flight，飞行时间)相机、双目相机、主相机。例如，上述拍摄设备15就可以是能够获取障碍物信息的传感器，通过传感器可以获取无人机周围的拍摄图像，并利用拍摄图像获取到障碍物信息，如目标物体17是无人机周围的障碍物。
基于上述应用场景，参见图2所示，为本发明实施例中提出的避障控制方法的流程图，该方法可以应用于移动平台(如无人机)，该方法可以包括：
步骤201，获取传感器朝向的第一障碍物的障碍物信息，并存储该障碍物信息。例如，可以在无人机的本地存储介质存储障碍物信息，对此不做限制。
获取传感器朝向的第一障碍物的障碍物信息，可以包括：在移动平台向第一障碍物移动时，若传感器朝向第一障碍物，则获取传感器朝向的第一障碍物对应的障碍物信息。或者，在移动平台未向第一障碍物移动时，若传感器朝向第一障碍物，则获取传感器朝向的第一障碍物对应的障碍物信息。
其中，移动平台未向第一障碍物移动，可以包括但不限于：移动平台未移动；或者，移动平台向第一障碍物的方向之外的其它方向移动。
进一步的，在移动平台移动或者未移动时，可以通过将传感器移动多个方向，若传感器固设于移动平台时，即通过将移动平台转动多个方向，从而可以获取到多个方向的障碍物信息。而且，在所述多个方向中，可以包括第一障碍物的方向，因此，可以获取第一障碍物对应的障碍物信息。
这里以传感器固设于移动平台为例，在移动平台向第一障碍物的方向之外的其它方向移动时，若传感器从所述其它方向开始旋转预设角度后，朝向第一障碍物，则可以获取第一障碍物对应的障碍物信息。其中，预设角度可以包括但不限于：90度；或者，180度；或者，270度。当然，在实际应用中，预设角度还可以为其它角度，如45度、60度、135度、150度、195度、210度等等，对此预设角度不做限制，当然，当传感器可转动的设置于移动平台上时，可以转动传感器以达到上述旋转移动平台的效果。
以下结合具体应用场景，对上述过程进行说明。参见图3A所示，A、B、C、D是四个障碍物，为方便描述，假设障碍物A是第一障碍物，当然，障碍物B、C、D也可以是第一障碍物，后续以障碍物A是第一障碍物为例进行说明，这里以传感器不为主相机为例说明。在图3A中，无人机的机身31、无人机的机头32和无人机的传感器33一起组成无人机。此外，34是传感器33的视野范围，传感器33可以获取到该视野范围34内的障碍物的障碍物信息。
在一个例子中，机头32的朝向与传感器33的朝向可以相同，例如，机头32的朝向是障碍物A时，传感器33的朝向也是障碍物A。在另一个例子中，机头32的朝向与传感器33的朝向可以不同，例如，机头32的朝向是障碍物A时，传感器33的朝向可以是障碍物B。在本应用场景中，参见图3A所示，为了方便描述，以机头32的朝向与传感器33的朝向相同为例。
在一个例子中，机头32的朝向与传感器33的朝向可以没有解耦，例如，机头32的朝向是障碍物A，传感器33的朝向也是障碍物A时，若机头32的朝向旋转到障碍物B，传感器33的朝向跟着旋转到障碍物B。在另一个例子中，机头32的朝向与传感器33的朝向可以解耦，例如，机头32的朝向是障碍物A，传感器33的朝向也是障碍物A时，若机头32的朝向旋转到障碍物B，传感器33的朝向未跟着旋转到障碍物B，仍是障碍物A。在本应用场景中，为了方便描述，以机头32的朝向与传感器33的朝向没有解耦为例。
在上述应用场景下，针对步骤301，为了获取传感器朝向的第一障碍物(以障碍物A为例进行说明)的障碍物信息，则可以包括但不限于以下情况：
情况一、参见图3B所示，在无人机向障碍物A移动时，传感器33正在朝向障碍物A，因此，可以获取传感器33朝向的障碍物A的障碍物信息。
情况二、在无人机未移动时，可以将无人机转动多个方向，例如，可以转动到图3A、图3C-图3E的四个方向，在转动到图3A所示的方向时，可以获取到传感器33朝向的障碍物A的障碍物信息。在转动到图3C所示的方向时，可以获取到传感器33朝向的障碍物C的障碍物信息。在转动到图3D所示的方向时，可以获取到传感器33朝向的障碍物B的障碍物信息。在转动到图3E所示的方向时，可以获取到传感器33朝向的障碍物D的障碍物信息。
其中，在无人机起飞后，可以停在空中，此时无人机未移动，然后，无人机可以旋转一周，在图3A、图3C-图3E的四个方向，获取障碍物信息，也可以在无人机飞行的过程中，无人机可以旋转一周，获取障碍物信息。
其中，在从图3A的方向转动到图3C的方向时，可以旋转预设角度，如90度。在从图3C的方向转动到图3D的方向时，可以旋转预设角度，如90度。在从图3D的方向转动到图3E的方向时，可以旋转预设角度，如90度。
情况三、在无人机向障碍物A的方向之外的其它方向移动时，参见图3F所示，假设向障碍物D的方向移动。若传感器从障碍物D的方向旋转到朝向障碍物A，但无人机仍向障碍物D的方向移动，参见图3G所示，由于传感器33正在朝向障碍物A，因此获取传感器33朝向的障碍物A的障碍物信息。其中，在从图3F的方向转动到图3G的方向时，可以旋转预设角度，如90度。参见图3G所示，虽然机头32的朝向、传感器33的朝向均是障碍物A，但是，无人机也可以向障碍物D的方向移动，对此移动方式不做限制。
经过上述处理，针对情况一、情况二和情况三，均可以得到障碍物A的障碍物信息，然后，可以在无人机的本地存储介质存储障碍物A的障碍物信息。针对情况二，还可以得到障碍物B的障碍物信息、障碍物C的障碍物信息、障碍物D的障碍物信息，因此，还可以在无人机的本地存储介质存储障碍物B的障碍物信息、障碍物C的障碍物信息、障碍物D的障碍物信息。
步骤202，在移动平台向第一障碍物移动时，若传感器未朝向第一障碍物，则利用已经存储的障碍物信息进行避障。若传感器朝向第一障碍物，则获取第一障碍物的障碍物信息，并利用当前获取的障碍物信息进行避障。
进一步的，当传感器朝向第一障碍物时，还可以获取第一障碍物的障碍物信息，并利用重新获取的障碍物信息更新已经存储的障碍物信息。
参见图3B所示，在无人机向障碍物A移动时，由于传感器33朝向障碍物A，因此，可以获取到传感器33朝向的障碍物A的障碍物信息，并利用当前获取的障碍物A的障碍物信息进行避障，而不是利用已经存储的障碍物信息进行避障。此外，还可以利用当前获取的障碍物A的障碍物信息更新已经存储的障碍物A的障碍物信息，这样，保存的可以是最新的障碍物信息。
参见图3H所示，在无人机向障碍物A移动时，由于传感器33朝向障碍物D，即传感器33并没有朝向障碍物A，因此，无法获取到障碍物A的障碍物信息。基于此，还可以从无人机的本地存储介质中获取已经存储的障碍物A的障碍物信息，并利用已经存储的障碍物A的障碍物信息进行避障。
其中，在无人机向障碍物A移动时，传感器33可以没有朝向障碍物A，而是朝向其它方向，如朝向障碍物D、障碍物B等，对此不做限制。
在一个例子中，在移动平台向第一障碍物移动时，若传感器未朝向第一障碍物，而是朝向第二障碍物，则还可以获取传感器朝向的第二障碍物的障碍物信息；进一步的，在移动平台向第二障碍物移动时，就可以利用第二障碍物的障碍物信息进行避障。例如，在获取到传感器朝向的第二障碍物的障碍物信息之后，可以存储第二障碍物的障碍物信息；在移动平台向第二障碍物移动时，就可以利用已经存储的第二障碍物的障碍物信息进行避障。
参见图3H所示，在无人机向障碍物A移动时，由于传感器33朝向障碍物D(即第二障碍物)，因此，还可以获取传感器33朝向的障碍物D的障碍物信息，并在本地存储介质中存储障碍物D的障碍物信息。然后，在无人机向障碍物D移动时，就可以利用已经存储的障碍物D的障碍物信息进行避障。
在上述实施例中，在获取到传感器朝向的第二障碍物的障碍物信息之后，还可以将第二障碍物的障碍物信息发送给控制设备，以使控制设备根据该第二障碍物的障碍物信息进行用户界面的显示。在获取到传感器朝向的第一障碍物的障碍物信息之后，还可以将第一障碍物的障碍物信息发送给控制设备，以使控制设备根据该第一障碍物的障碍物信息进行用户界面的显示。也就是说，针对获取的每个障碍物信息，可以将该障碍物信息发送给控制设备，以使控制设备根据该障碍物信息进行用户界面的显示，对此显示过程不做限制。
在一个例子中，当主相机朝向与移动平台的移动方向不一致时，移动平台还可以将主相机朝向与移动平台的移动方向不一致的信息发送给控制设备，以使控制设备根据该信息进行用户界面的显示，对此显示过程不做限制。
在传统方式中，若只有一个传感器，则只能对传感器33的朝向进行避障，而无法对其它方向进行避障，避障效果较差，导致用户的使用体验较差。例如，参见图3G所示，由于传感器33朝向障碍物A，因此只能获取障碍物A的障碍物信息，若无人机向障碍物A移动，可以进行避障。但是，若无人机向障碍物D移动时，无法进行避障，导致避障效果较差，用户的使用体验差。
本发明实施例中，可以覆盖多个方向，对多个方向进行避障，在传感器数量有限的情况下，可以覆盖四周的障碍物信息，可以存储多个方向的障碍物信息，达到全向避障的效果，可以实现较好的避障效果，并可以提高用户的使用体验。例如，参见图3G所示，虽然传感器33当前朝向障碍物A，当前只能获取障碍物A的障碍物信息，但是，由于之前已经获取并存储了障碍物D的障碍物信息(具体获取方式不再赘述)，因此，在无人机向障碍物D移动时，无人机也可以利用之前存储的障碍物D的障碍物信息进行避障。
在上述实施例中，是以一个传感器为例进行说明，在实际应用中，传感器的数量还可以为两个或者更多，对此传感器的数量不做限制。
在上述实施例中，障碍物信息可以包括但不限于障碍物的位置坐标、障碍物与无人机之间的距离、障碍物的大小、形状等，对此不做限制。
本发明实施例中提出了一种避障控制方法，该方法可以应用于控制设备，该控制设备可以包括但不限于：遥控器、智能电话/手机、平板电脑、个人数字助理(PDA)、膝上计算机、台式计算机、媒体内容播放器、视频游戏站/系统、虚拟现实系统、增强现实系统、可穿戴式装置(例如，手表、眼镜、手套、头饰(例如，帽子、头盔、虚拟现实头戴耳机、增强现实头戴耳机、头装式装置(HMD)、头带)、挂件、臂章、腿环、鞋子、马甲)、手势识别装置、麦克风、能够提供或渲染图像数据的任意电子装置，对此不做限制。
基于或者不基于上述应用场景，参见图4所示，为本发明实施例中提出的避障控制方法的流程图，可以应用于控制设备，该方法可以包括以下步骤：
步骤401，获取移动平台对应的障碍物信息，并获取移动平台的移动方向。
其中，该移动平台可以包括但不限于以下至少一种：机器人、无人机、无人车。为了方便描述，本发明实施例中以移动平台是无人机为例进行说明，无人机上安装有云台，且云台上固定有拍摄设备(如相机、摄像机等)，无人机可以通过拍摄设备获取拍摄图像，并根据该拍摄图像进行避障控制。
其中，移动平台对应的障碍物信息，可以包括但不限于：移动平台上的传感器获取的多个方向的障碍物信息，这些障碍物信息是移动平台通知给控制设备的。而且，移动平台可以采用图2所示的流程获取到障碍物信息，并将获取的障碍物信息(多个方向的障碍物信息)通知给控制设备。移动平台上的传感器可以包括但不限于以下至少一种：TOF相机、双目相机、主相机。
例如，移动平台对应的障碍物信息可以包括：移动平台通知给控制设备的障碍物A的障碍物信息、障碍物B的障碍物信息、障碍物C的障碍物信息、障碍物D的障碍物信息。当然，还可以有其它障碍物信息，对此不做限制。
其中，控制设备还可以控制移动平台的移动方向，因此，控制设备也就可以获取到移动平台的移动方向，对此获取方式不做限制。例如，移动平台向障碍物A的方向移动，或者，移动平台向障碍物D的方向移动等。
步骤402，从所述障碍物信息中选取与该移动方向对应的障碍物信息。
其中，从所述障碍物信息中选取与该移动方向对应的障碍物信息，可以包括：若移动平台的移动方向是第一方向，则从所述障碍物信息中选取第一方向的障碍物信息。若移动平台的移动方向是第一方向与第二方向之间，则从所述障碍物信息中选取第一方向的障碍物信息、第二方向的障碍物信息。
例如，假设移动平台向障碍物A(即第一方向)移动，则控制设备可以从障碍物A的障碍物信息、障碍物B的障碍物信息、障碍物C的障碍物信息、障碍物D的障碍物信息中，选取第一方向的障碍物A的障碍物信息。
又例如，假设移动平台向障碍物A(即第一方向)与障碍物D(即第二方向)之间移动，则控制设备可以从障碍物A的障碍物信息、障碍物B的障碍物信息、障碍物C的障碍物信息、障碍物D的障碍物信息中，选取第一方向的障碍物A的障碍物信息、第二方向的障碍物D的障碍物信息。
步骤403，根据选取的障碍物信息进行用户界面的显示。
其中，根据选取的障碍物信息进行用户界面的显示，可以包括：在用户界面显示选取的障碍物信息对应的障碍物。进一步的，在用户界面显示选取的障碍物信息对应的障碍物，包括：根据选取的障碍物信息确定障碍物的位置、障碍物与移动平台的距离；根据该位置和该距离在用户界面显示障碍物。
假设选取障碍物A的障碍物信息，则可以在用户界面显示障碍物A，但是控制设备虽然有障碍物B的障碍物信息、障碍物C的障碍物信息、障碍物D的障碍物信息，也不在用户界面显示障碍物B、障碍物C、障碍物D。例如，障碍物信息包括障碍物的位置坐标、障碍物与移动平台之间的距离、障碍物的大小、形状等，因此，障碍物A的障碍物信息可以包括障碍物A的位置坐标、障碍物A与移动平台之间的距离，即获取到障碍物A的位置坐标、障碍物A与移动平台之间的距离，根据该位置和该距离在用户界面显示障碍物A。
假设选取障碍物A的障碍物信息、障碍物D的障碍物信息，则控制设备在用户界面显示障碍物A和障碍物D，但是，控制设备不在用户界面显示障碍物B、障碍物C。例如，基于障碍物A的位置坐标、障碍物A与移动平台之间的距离，控制设备在用户界面显示障碍物A；基于障碍物D的位置坐标、障碍物D与移动平台之间的距离，控制设备在用户界面显示障碍物D。
在一个例子中，控制设备在获取到移动平台对应的障碍物信息(如移动平台对应的多个方向的障碍物信息)之后，还可以利用移动平台对应的障碍物信息构建三维地图，并可以构建深度地图，对此构建过程不做限制。
在上述方式中，控制设备不是显示多个方向的障碍物，只显示移动平台的移动方向的障碍物。若显示多个方向的障碍物，则无法清晰直观地显示各个障碍物，导致用户的使用体验变差。本发明实施例中，考虑到只有移动平台的移动方向的障碍物，对移动平台的飞行过程有影响，因此，可以只显示移动平台的移动方向的障碍物，从而清晰直观地显示障碍物，为用户显示最为直观的障碍物信息，提高用户的使用体验，使得画面有效信息效率提升。
在一个例子中，若主相机朝向与移动平台的移动方向不一致，且移动平台的移动方向存在障碍物，则控制设备还可以在用户界面显示主相机朝向与移动平台的移动方向不一致的信息。具体的，在用户界面可以包括提示框，通过在用户界面上显示不同形状的提示框，以表示主相机朝向与移动平台的移动方向不一致的信息。例如，若主相机朝向与移动平台的移动方向一致，则提示框可以为第一形状；若主相机朝向与移动平台的移动方向不一致，则提示框可以为第二形状。例如，当提示框为矩形时，则表示主相机朝向与移动平台的移动方向一致，当提示框不是矩形时，则表示主相机朝向与移动平台的移动方向不一致。又例如，当提示框为预设宽度时，则表示主相机朝向与移动平台的移动方向一致，当提示框不是预设宽度时，则表示主相机朝向与移动平台的移动方向不一致。对此第一形状和第二形状不做限制。
例如，当主相机朝向与移动平台的移动方向一致时，提示框的宽度是1厘米(即预设宽度)；当主相机朝向与移动平台的移动方向不一致时，提示框的宽度可以大于1厘米(即不是预设宽度)，如1.5厘米。而且，当主相机朝向与移动平台的移动方向不一致的程度越大时，提示框的宽度也越大。
基于与上述方法同样的发明构思，参见图5所示，本发明实施例中还提供一种移动平台50，包括存储器51、处理器52(如一个或多个处理器)和传感器53。所述存储器，用于存储程序代码；所述传感器，用于获取障碍物信息；所述处理器，用于调用所述程序代码，当所述程序代码被执行时，用于执行以下操作：获取所述传感器朝向的第一障碍物的障碍物信息，存储所述障碍物信息；在所述移动平台向所述第一障碍物移动时，若所述传感器未朝向所述第一障碍物，则利用已经存储的所述障碍物信息进行避障。
其中，所述处理器是通过所述传感器获取障碍物信息的，对此不再赘述。
优选的，所述处理器获取所述传感器朝向的第一障碍物的障碍物信息时具体用于：在所述移动平台向所述第一障碍物移动时，若所述传感器朝向所述第一障碍物，则获取所述传感器朝向的第一障碍物对应的障碍物信息。
优选的，所述处理器获取所述传感器朝向的第一障碍物的障碍物信息时具体用于：在所述移动平台未向所述第一障碍物移动时，若所述传感器朝向所述第一障碍物，则获取所述传感器朝向的第一障碍物对应的障碍物信息。
优选的，所述处理器存储所述障碍物信息之后还用于：当所述传感器朝向所述第一障碍物时，则获取所述第一障碍物的障碍物信息，并利用重新获取的障碍物信息更新已经存储的障碍物信息。
优选的，所述处理器还用于：
在所述传感器未朝向所述第一障碍物时，若所述传感器朝向第二障碍物，则获取所述传感器朝向的第二障碍物的障碍物信息；在所述移动平台向所述第二障碍物移动时，利用第二障碍物的障碍物信息进行避障。
优选的，所述处理器获取所述传感器朝向的第二障碍物的障碍物信息之后还用于：将所述第二障碍物的障碍物信息发送给控制设备，以使所述控制设备根据所述第二障碍物的障碍物信息进行用户界面的显示。
优选的，所述处理器还用于：
在移动平台向所述第一障碍物移动时，若所述传感器朝向所述第一障碍物，则获取所述第一障碍物的障碍物信息，利用获取的障碍物信息进行避障。
优选的，所述处理器获取所述传感器朝向的第一障碍物的障碍物信息之后还用于：将所述第一障碍物的障碍物信息发送给控制设备，以使所述控制设备根据所述第一障碍物的障碍物信息进行用户界面的显示。
优选的，所述处理器还用于：若主相机朝向与移动平台的移动方向不一致，则将主相机朝向与移动平台的移动方向不一致的信息发送给控制设备。
基于与上述方法同样的发明构思，参见图6所示，本发明实施例中还提供一种控制设备60，包括存储器61、处理器62(如一个或多个处理器)。
所述存储器，用于存储程序代码；所述处理器，用于调用所述程序代码，当所述程序代码被执行时，用于执行以下操作：获取移动平台对应的障碍物信息，并获取所述移动平台的移动方向；从所述障碍物信息中选取与所述移动方向对应的障碍物信息；根据选取的障碍物信息进行用户界面的显示。
优选的，所述处理器从所述障碍物信息中选取与所述移动方向对应的障碍物信息时具体用于：若所述移动平台的移动方向是第一方向，则从所述障碍物信息中选取所述第一方向的障碍物信息。
优选的，所述处理器从所述障碍物信息中选取与所述移动方向对应的障碍物信息时具体用于：若所述移动平台的移动方向是第一方向与第二方向之间，则从所述障碍物信息中选取所述第一方向的障碍物信息、所述第二方向的障碍物信息。
优选的，所述处理器根据选取的障碍物信息进行用户界面的显示时具体用于：在用户界面显示所述选取的障碍物信息对应的障碍物。
优选的，所述处理器在用户界面显示所述选取的障碍物信息对应的障碍物时具体用于：根据所述选取的障碍物信息确定障碍物的位置、障碍物与移动平台的距离；根据所述位置和所述距离在所述用户界面显示障碍物。
优选的，所述处理器还用于：
若主相机朝向与移动平台的移动方向不一致，且移动平台的移动方向存在障碍物，在用户界面显示主相机朝向与移动平台的移动方向不一致的信息。
基于与上述方法同样的构思，本发明实施例还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有计算机指令，在所述计算机指令被执行时，实现上述图2所示的避障控制方法。
基于与上述方法同样的构思，本发明实施例还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有计算机指令，在所述计算机指令被执行时，实现上述图4所示的避障控制方法。
上述实施例阐明的系统、装置、模块或单元，可以由计算机芯片或实体实现，或者由具有某种功能的产品来实现。一种典型的实现设备为计算机，计算机的具体形式可以是个人计算机、膝上型计算机、蜂窝电话、相机电话、智能电话、个人数字助理、媒体播放器、导航设备、电子邮件收发设备、游戏控制台、平板计算机、可穿戴设备或者这些设备中的任意几种设备的组合。
为了描述的方便，描述以上装置时以功能分为各种单元分别描述。当然，在实施本发明时可以把各单元的功能在同一个或多个软件和/或硬件中实现。
本领域内的技术人员应明白，本发明实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本发明可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本发明实施例可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
本发明是参照根据本发明实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可以由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其它可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其它可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。
而且，这些计算机程序指令也可以存储在能引导计算机或其它可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或者多个流程和/或方框图一个方框或者多个方框中指定的功能。
这些计算机程序指令也可装载到计算机或其它可编程数据处理设备，使得在计算机或者其它可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其它可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。
以上所述仅为本发明实施例而已，并不用于限制本发明。对于本领域技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原理之内所作的任何修改、等同替换、改进，均应包含在本发明的权利要求范围之内。