技术特征:
技术总结
本发明涉及一种基于H∞回路成形理论的高速渡轮垂向运动控制方法,选取权函数W1和W2,设计垂荡回路和纵摇回路期望开环回路成形对象Gs1和Gs2,进行H∞设计,给出艉压浪板控制器传递函数GF(s)和T型水翼控制器传递函数GT(s);引入海浪干扰,对闭环系统进行仿真;采集垂荡位移信号h(t)和纵摇角信号p(t),计算艉压浪板控制器输出uF(t)和T型水翼控制器输出uT(t);绘制系统灵敏度特性及开环奈奎斯特图,计算最坏垂向加速度和晕船率,看是否满足要求,若不满足,调整权函数参数并重新设计,直到满足要求为止。本发明引入复数极点补偿设计思想,保证系统既有较高鲁棒稳定性又有最佳性能。
技术研发人员:刘彦文;梁利华;张松涛;綦志刚;周昌盛;关博文;张书浩
受保护的技术使用者:哈尔滨工程大学
技术研发日:2018.05.28
技术公布日:2018.10.12