技术特征：
技术总结
本发明涉及一种基于快速移动萤火虫算法的无人船舶局部路径规划方法；S1根据电子海图获取不可航行区域和目标点；S2获取无人船舶当前位置和预测路径点；S3若预测路径点可行驶则行驶至预测路径点并返回S2；S4若预测路径点不可行驶，则利用预设范围限定参数生成多个待规划路径点，获取引导无人船舶向接近目标点且远离不可航行区域移动的目标函数值以及引导路径点；S5利用前一次迭代确定引导路径点更新每一待规划路径点；S6直至达到最大迭代次数；S7行驶至最终的引导路径点并返回S2；本发明方法限定了初始路径点范围避免出现大跨度路径，改进了位置更新公式提高了收敛速度快，自适应调整避障和最短路径系数具有较佳的实用性。
技术研发人员：王晓原;夏媛媛;姜雨函;刘亚奇;伯佳更;董晓斐;朱慎超;唐学大
受保护的技术使用者：智慧航海（青岛）科技有限公司
技术研发日：2019.01.08
技术公布日：2019.04.12