技术特征：
技术总结
本发明提供了一种基于人工势场法的无人机编队队形形成和保持方法，具体步骤包括：无人机属性初始化，设计无人机编队队形，计算编队无人机对应的期望无人机坐标位置，设置编队无人机与对应的期望无人机的吸引势场函数，设置编队无人机之间的排斥势场函数，编队无人机动态响应。本发明利用人工势场算法，结合编队无人机与对应的期望无人机的位置差和速度差，实现了无人机的编队队形形成和保持，并提升了无人机机群编队队形形成效率。
技术研发人员：张迎周;卢文健
受保护的技术使用者：南京邮电大学
技术研发日：2019.06.21
技术公布日：2019.08.23