技术特征：
技术总结
本发明提供一种基于变时间间距策略的异构车队容错控制方法，包括：对车辆纵向运动进行受力分析，并结合执行器故障模型，建立执行器故障下的车辆纵向动力学模型；根据车辆自身信息，构造带有故障信息下界的变时间间距策略；基于构建的变时间间距策略，建立比例积分微分滑模面和耦合滑模面；选取合适的李雅普诺夫函数，设计容错控制器和自适应更新率，并证明系统的有限时间稳定性。基于带有故障信息下界的变时间间距策略，证明交通流量稳定性；基于比例积分微分滑模面和耦合滑模面，证明车队的队列稳定性。本发明的技术方案相比于传统的变时间间距策略，不仅能解决非零初始间距误差的问题，而且还可以增加临界交通容量。
技术研发人员：郝立颖;李平;郭戈
受保护的技术使用者：大连海事大学
技术研发日：2019.08.02
技术公布日：2019.10.15