技术特征：
技术总结
本发明涉及一种分布式自主水下航行器姿态协同优化控制方法，考虑自主水下航行器为刚性体，将分布式自主水下航行器姿态系统视作多刚体姿态系统，利用模糊理论将分布式自主水下航行器姿态系统构建为模糊系统。为克服外界环境中存在的扰动，根据构建出的模糊系统设计积分型滑模控制器，并求出在滑模面上运动的等价控制系统。针对在滑模面上的等价控制系统，设计分布式状态反馈标称控制器，利用线性二次型最优调节器理论给出能够保证系统稳定且性能指标最优的条件，设计出标称控制器最优参数。本发明提供的方法能够对控制输入进行最优化设计，使得系统能够以较小的控制输入实现期望的控制性能。
技术研发人员：张卓;李慧平;崔荣鑫;严卫生;高剑
受保护的技术使用者：西北工业大学
技术研发日：2019.08.19
技术公布日：2019.10.22