运输装置的控制方法和装置与流程

1.本发明涉及物流技术领域，尤其涉及一种运输装置的控制方法和装置。


背景技术：

2.一般地，当需要将存储区的待拣选物品运输至工作站进行拣选时，现有控制方式每次只能定位一个工作站，会导致存储利用率低、拣选效率低以及运输装置利用率低的问题。同时，现有出库定位方案均是从存储区直接到工作站，会存在运输装置的搬运距离远，进而会导致出库效率受限的问题。


技术实现要素：

3.有鉴于此，本发明实施例提供一种运输装置的控制方法和装置，能够解决现有控制方式的存储利用率低、拣选效率低以及运输装置利用率低的问题。
4.为实现上述目的，根据本发明实施例的一个方面，提供了一种运输装置的控制方法。
5.本发明实施例的运输装置的控制方法包括：
6.当需要将存储区的待拣选物品运输至工作站进行拣选时，对所述待拣选物品进行定位，以确定所述待拣选物品所在的目标存储装置以及目标存储部；
7.确定所述目标存储装置在中转区的目标暂存位以及第一运输装置；
8.控制所述第一运输装置将所述目标存储装置从所述存储区运输至所述中转区的目标暂存位；
9.确定第二运输装置以及目标工作站；
10.控制所述第二运输装置将所述目标存储部从所述目标暂存位运输至对应的目标工作站，来完成所述待拣选物品的拣选任务。
11.可选地，所述确定所述目标存储装置在中转区的目标暂存位，包括：
12.根据预设的存储装置与中转区的暂存位的分配关系，确定所述目标存储装置在所述中转区的目标暂存位。
13.可选地，在根据预设的存储装置与中转区的暂存位的分配关系，确定所述目标存储装置在所述中转区的目标暂存位的步骤之前，所述方法还包括：
14.确定存储装置对应的第一集合以及所述中转区的暂存位对应的第二集合；
15.根据所述第一集合和所述第二集合，确定第一目标函数，所述第一目标函数用于表示将所述第一集合中的每个存储装置分配给所述第二集合中的每个暂存位所得的最小运输时间之和或最小运输距离之和；
16.根据预设的第一约束条件，求解所述第一目标函数，所述第一目标函数的解用于表示所述存储装置与所述中转区内的暂存位的分配关系。
17.可选地，所述第一约束条件包括：每个所述暂存位最多存放一个存储装置、为每个所述存储装置指定一个所述暂存位。
18.可选地，所述确定所述目标存储装置在中转区的目标暂存位，包括：
19.按照任务数量对所述工作站进行排序，确定任务数量最多的工作站；
20.将距离任务数量最多的工作站最近的暂存位，确定为所述目标存储装置在中转区的目标暂存位。
21.可选地，确定用于运输所述目标存储装置的第一运输装置，包括：
22.根据预设的存储装置与运输装置的分配关系，确定用于运输所述目标存储装置的第一运输装置。
23.可选地，在根据预设的存储装置与运输装置的分配关系，确定用于运输所述目标存储装置的第一运输装置的步骤之前，所述方法还包括：
24.确定存储装置对应的第一集合以及运输装置对应的第三集合；
25.根据所述第一集合和所述第三集合，确定第二目标函数，所述第二目标函数用于表示将所述第一集合中的每个存储装置分配给所述第三集合中的每个运输装置所得的最小运输时间之和或最小运输距离之和；
26.根据预设的第二约束条件，求解所述的第二目标函数，所述第二目标函数的解用于表示所述存储装置与所述运输装置的分配关系。
27.可选地，所述确定第二运输装置，包括：
28.将所述目标存储部放置在第一存储装置上；
29.判断所述第一存储装置和所述第二运输装置是否为可分离模式；
30.若是，则将距离所述第一存储装置最近且空闲的运输装置，确定为第二运输装置；
31.若否，则将与所述第一存储装置对应的运输装置，确定为第二运输装置。
32.可选地，所述方法还包括：
33.判断所述第一存储装置上是否存在未完成拣选任务的所述目标存储部；
34.若不存在，则控制处于空闲状态的第二运输装置将所述第一存储装置搬运至所述中转区；
35.若存在，则确定第一目标工作站，所述第一目标工作站用于表示目标存储部的数量超过第一预设阈值且存在缓存位的工作站；
36.控制所述第二运输装置将所述目标存储部从所述目标暂存位运输至所述第一目标工作站。
37.可选地，确定第一目标工作站，包括：
38.若所述第一存储装置上存在未完成拣选任务的所述目标存储部，则确定未完成拣选任务的第一候选工作站；
39.判断所述第一候选工作站对应的存储部数量是否超过第一预设阈值；
40.若是，则判断所述第一候选工作站是否存在空闲的缓存位；
41.若存在，则将所述第一候选工作站确定为第一目标工作站。
42.可选地，所述方法还包括：
43.当所述第二运输装置将所述第一存储装置运输至中转区，或者所述第一存储装置和所述第二运输装置为可分离模式且将所述第一存储装置运输至工作站并卸下后，继续执行确定所述第二运输装置的步骤。
44.可选地，确定目标工作站，包括：
45.若存在处于空闲状态的第二运输装置，则将有空闲缓存位的工作站，和/或没有空闲缓存位但尚未预排任务的工作站作为第二候选工作站；
46.若所述第二候选工作站在所述目标存储装置上有定位的目标存储部，则将所述第二候选工作站加入工作站集合；
47.将所述工作站集合中拣选任务最少的工作站作为目标工作站；或者，将所述目标存储部的数量最多对应的工作站作为目标工作站。
48.可选地，所述控制所述第二运输装置将所述目标存储部从所述目标暂存位运输至对应的目标工作站，来完成所述待拣选物品的拣选任务，包括：
49.确定从所述目标存储装置上取出所述目标存储部的顺序；
50.根据所述目标存储部的取出顺序，依次从所述目标存储装置上取出所述目标存储部，并将所述目标存储部从所述目标暂存位运输至对应的目标工作站，来完成所述待拣选物品的拣选任务。
51.可选地，所述方法还包括：
52.若所述目标存储部还存在挂载的工作站且所述工作站没有缓存位，则选择一个剩余拣选任务最少的且工作站尚未预先安排拣选任务的工作站作为第二目标工作站；
53.控制所述第二运输装置将第二目标工作站不需要的存储部放回至所述中转区；
54.若所述第二运输装置的搬运数量未达到第二预设阈值，则控制所述第二运输装置就近从所述目标存储装置上取出所述第二目标工作站的目标存储部，直至所述第二运输装置的搬运数量达到所述第二预设阈值或没有所述目标存储部为止；
55.当所述第二目标工作站存在缓存位时，控制所述第二运输装置将所述目标存储部运输至所述第一目标工作站的缓存位。
56.为实现上述目的，根据本发明实施例的另一个方面，提供了一种运输装置的控制装置。
57.本发明实施例的运输装置的控制装置包括：
58.定位模块，用于当需要将存储区的待拣选物品运输至工作站进行拣选时，对所述待拣选物品进行定位，以确定所述待拣选物品所在的目标存储装置以及目标存储部；
59.第一确定模块，用于确定所述目标存储装置在中转区的目标暂存位以及第一运输装置；
60.第一控制模块，用于控制所述第一运输装置将所述目标存储装置从所述存储区运输至所述中转区的目标暂存位；
61.第二确定模块，用于确定第二运输装置以及目标工作站；
62.第二控制模块，用于控制所述第二运输装置将所述目标存储部从所述目标暂存位运输至对应的目标工作站，来完成所述待拣选物品的拣选任务。
63.为实现上述目的，根据本发明实施例的再一个方面，提供了一种电子设备。
64.本发明实施例的电子设备包括：
65.一个或多个处理器；
66.存储装置，用于存储一个或多个程序，
67.当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如上所述的方法。
68.为实现上述目的，根据本发明实施例的再一个方面，提供了一种计算机可读介质。
69.本发明实施例的计算机可读介质，其上存储有计算机程序，所述程序被处理器执行时实现如上所述的方法。
70.上述发明中的一个实施例具有如下优点或有益效果：
71.在本发明实施例中，当需要将存储区的待拣选物品运输至工作站进行拣选时，先控制第一运输装置将所述待拣选物品所在的目标存储装置以及目标存储部运输至中转区的暂存位，然后再控制第二运输装置将目标运输部从中转区运输至目标工作站。即一个存储装置上可以存储相同或不同的工作站的待拣选物品，通过不同运输装置接力完成所述待拣选物品的搬运任务，可以提高存储利用率、拣选效率以及运输装置的利用率。同时也可以缩短每个运输装置的运输距离，可以解决由于运输距离长导致的出库效率受限的问题。
72.上述的非惯用的可选方式所具有的进一步效果将在下文中结合具体实施方式加以说明。
附图说明
73.附图用于更好地理解本发明，不构成对本发明的不当限定。其中：
74.图1是本发明第一实施例的运输装置的控制方法的流程示意图；
75.图2是本发明第二实施例的运输装置的控制方法的流程示意图；
76.图3是本发明第三实施例的运输装置的控制方法的流程示意图；
77.图4是本发明实施例的运输装置的控制装置的模块示意图；
78.图5是本发明实施例可以应用于其中的示例性系统架构图；
79.图6是适于用来实现本发明实施例的终端设备或服务器的计算机系统的结构示意图。
具体实施方式
80.以下结合附图对本发明的示范性实施例做出说明，其中包括本发明实施例的各种细节以助于理解，应当将它们认为仅仅是示范性的。因此，本领域普通技术人员应当认识到，可以对这里描述的实施例做出各种改变和修改，而不会背离本发明的范围和精神。同样，为了清楚和简明，以下的描述中省略了对公知功能和结构的描述。
81.图1是本发明第一实施例的运输装置的控制方法的流程示意图，如图1所示，所述运输装置的控制方法具体可以包括如下步骤：
82.步骤101：当需要将存储区的待拣选物品运输至工作站进行拣选时，对所述待拣选物品进行定位，以确定所述待拣选物品所在的目标存储装置以及目标存储部。
83.需要说明的是，所述存储区用于存放存储装置、存储部以及待拣选物品的区域。所述中转区可以理解为临时存放目标存储装置、目标存储部以及待拣选物品的区域，所述中转区设置有至少一个暂存位。所述工作站设置有用于执行待拣选物品的拣选任务的区域。所述存储装置的结构可以为多层框架结构，例如：所述存储装置可以为常见的货架结构。每层框架结构可以设置至少一个存储部，所述存储部可以理解为存储物品的容器。每个所述存储部可以用于存储相同工作站或不同工作站的物品。所述存储部可以为盒型结构，例如：所述存储部的结构可以为常见的周转箱。需要说明的是，一个存储装置设置有至少一个用
于存储相同或不同工作站的拣选物品的存储部，即一个存储装置用于存储至少一个工作站的待拣选物品。
84.在步骤101中，所述目标存储装置可以理解为用于存放与订单对应的待拣选物品的存储装置，所述目标存储部可以理解为所述目标存储装置上用于存放与订单对应的所述待拣选物品的容器。为了便于对待拣选物品进行定位，可以将所述存储装置和所述存储部分别与存储在其中的物品建立绑定关系，进而可以根据所述绑定关系以及订单需求对所述待拣选物品进行定位，以确定所述待拣选物品所在的目标存储装置以及目标存储部。
85.步骤102：确定所述目标存储装置在中转区的目标暂存位以及用于运输所述目标存储装置的第一运输装置；
86.在步骤102中，所述中转区设置有至少一个暂存位，可以有多种实施方式来确定所述目标存储装置在中转区的目标暂存位，接下来以其中两种优选方式进行示例性说明。
87.方式一：根据预设的存储装置与中转区的暂存位的分配关系，确定所述目标存储装置在所述中转区的目标暂存位。
88.具体地，可以预先定义存储装置与中转区的暂存位的分配关系，然后根据预设的存储装置与中转区的暂存位的分配关系，确定所述目标存储装置在所述中转区的目标暂存位。在确定存储装置与中转区的暂存位的分配关系时，可以首先确定所述存储装置对应的第一集合以及所述中转区的暂存位对应的第二集合；根据所述第一集合和所述第二集合，确定第一目标函数，所述第一目标函数用于表示将所述第一集合中的每个存储装置分配给所述第二集合中的每个暂存位所得的最小运输时间之和或最小运输距离之和；然后再根据预设的第一约束条件，求解所述第一目标函数，所述第一目标函数的解用于表示所述存储装置与所述中转区内的暂存位的分配关系。其中，所述第一约束条件包括：每个所述暂存位最多存放一个存储装置、为每个所述存储装置指定一个所述暂存位以及变量取值。
89.进一步地，可以采用以下公式1)表示第一目标函数
90.min∑
m∈m,n∈n
l
mn
·
x
mn
ꢀꢀ
1)
91.其中x
mn
＝1表示存储装置m搬运至暂存位n，l
mn
表示将存储装置m运输至暂存位n所需的运输距离或运输时间。
92.所述第一约束条件可以用以下数学式表示：
[0093][0094][0095][0096]
其中，约束条件(1)表示每个暂存位最多存放一个存储装置；约束条件(2)表示每个货架都需要指定一个暂存位，约束条件(3)用于表示变量x
mn
＝1取值。
[0097]
方式二：根据所述工作站的任务数量，确定所述目标存储装置在所述中转区的目标暂存位。
[0098]
具体地，首先按照任务数量对所述工作站进行排序，确定任务数量最多的工作站；
然后将距离任务数量最多的工作站最近的暂存位，确定为所述目标存储装置在中转区的目标暂存位。
[0099]
需要说明的是，所述第一运输装置是指将所述目标存储装置从存储区运输至目标暂存位的运输装置，所述第一运输装置可以为但不限于agv(automated guided vehicle，自动导引运输车)或物流机器人等装置。
[0100]
其中，有多种实施方式可以用于确定所述第一运输装置，且确定所述第一运输装置的方式与确定所述目标暂存位的方式类似，接下来以其中一种优选方式进行示例性说明。
[0101]
方式一：根据预设的存储装置与运输装置的分配关系，确定用于运输所述目标存储装置的第一运输装置。
[0102]
具体地，可以预先设定存储装置与运输装置的分配关系，然后根据预设的存储装置与运输装置的分配关系，确定用于运输所述目标存储装置的第一运输装置。在确定存储装置与运输装置的分配关系时，可以首先确定所述存储装置对应的第一集合以及所述运输装置对应的第三集合；然后根据所述第一集合和所述第三集合，确定第二目标函数，所述第二目标函数用于表示将所述第一集合中的每个存储装置分配给所述第三集合中的每个运输装置所得的最小运输时间之和或最小运输距离之和；最终根据预设的第二约束条件，求解所述的第二目标函数，所述第二目标函数的解用于表示所述存储装置与所述运输装置的分配关系。所述第二约束条件包括：每个所述运输装置最多存放一个存储装置、为每个所述存储装置指定一个所述运输装置以及变量取值。
[0103]
需要说明的是，所述第二目标函数的公式以及求解过程均与所述第一目标函数的公式以及求解过程相似，为了避免重复在此不再赘述。
[0104]
步骤103：控制所述第一运输装置将所述目标存储装置从所述存储区运输至所述中转区的目标暂存位；
[0105]
步骤104：确定第二运输装置以及目标工作站；
[0106]
在步骤104中，所述第二运输装置用于将所述目标存储部从所述目标暂存位运输至目标工作站。一个存储部中的待拣选物品可以在相同的或不同的工作站进行拣选。
[0107]
在确定第二运输装置时，可以首先将所述目标存储部放置在所述第一存储装置上；然后判断所述第一存储装置和所述第二运输装置是否为可分离模式；若所述第一存储装置和所述第二运输装置为可分离模式，则将距离所述第一存储装置最近且空闲的运输装置，确定为第二运输装置；若所述第一存储装置和所述第二运输装置为不可分离模式，则将与所述第一存储装置对应的运输装置，确定为第二运输装置。
[0108]
在确定目标工作站时，若存在处于空闲状态的第二运输装置，则将有空闲缓存位的工作站，和/或没有空闲缓存位但尚未预排任务的工作站作为第二候选工作站；若所述第二候选工作站在所述目标存储装置上是否有定位的目标存储部，则将所述第二候选工作站加入工作站集合；最终可以将所述工作站集合中拣选任务最少的工作站作为目标工作站；或者，将所述目标存储部的数量最多对应的工作站作为目标工作站。
[0109]
可以理解的是，在所述第二运输装置将搬运的全部目标存储部送回中转区的目标存储装置后，或者对于第一存储装置和第二运输装置可分离的情况下将第一存储装置搬运至工作站卸下后，所述第二运输装置处于空闲状态，可以定时查看是否有空闲的第二运输
装置；如果有空闲的第二运输装置，则查看当前各个工作站是否有空闲缓存位，对于有空闲缓存位的工作站或者没有空闲缓存位但尚未预排任务的工作站，查看中转区的目标存储装置上是否有定位的目标存储部，如果有，则记这些工作站为集合w＝{w}；然后，对集合w中的每一个工作站，可按照下面方式选择一个作为目标工作站：最空闲工作站或者对应料箱数量最多的工作站。对于目标工作站，查看中转区的目标存储装置上该目标工作站定位的目标存储部，优先选取不需要换面、离该目标工作站近的目标存储装置上的目标存储部，直至所述第二运输装置的搬运数量达到所述第二预设阈值或没有所述目标存储部为止。如果选取的目标存储部位于另外一侧，需要换面时，则指派另外一个最近的第二运输装置来进行换面，如果没有空闲的第二运输装置，则可以将需要换面的目标存储部设置为暂时不可取即可。
[0110]
步骤105：控制所述第二运输装置将所述目标存储部从所述目标暂存位运输至对应的工作站，来完成所述待拣选物品的拣选任务。
[0111]
在步骤105中，可以首先确定从所述目标存储装置上取出所述目标存储部的顺序；然后根据所述目标存储部的取出顺序，依次从所述目标存储装置上取出所述目标存储部，并将所述目标存储部从所述目标暂存位运输至对应的目标工作站，来完成所述待拣选物品的拣选任务。
[0112]
在步骤105之后，所述方法还包括：判断所述第一存储装置上是否存在未完成拣选任务的所述目标存储部；若所述第一存储装置上不存在未完成拣选任务的所述目标存储部，则控制处于空闲状态的第二运输装置将所述第一存储装置搬运至所述中转区；若所述第一存储装置上存在未完成拣选任务的所述目标存储部，则确定第一目标工作站，所述第一目标工作站用于表示目标存储部的数量超过第一预设阈值且存在缓存位的工作站；控制所述第二运输装置将所述目标存储部从所述目标暂存位运输至所述第一目标工作站，来完成所述待拣选物品在所述第一目标工作站的拣选任务。
[0113]
其中，若所述第一存储装置上存在未完成拣选任务的所述目标存储部，则确定未完成拣选任务的第一候选工作站；判断所述第一候选工作站对应的存储部数量是否超过第一预设阈值；若所述第一候选工作站对应的存储部数量超过第一预设阈值，则判断所述第一候选工作站是否存在空闲的缓存位；若所述第一候选工作站存在空闲的缓存位，则将所述第一候选工作站确定为第一目标工作站。
[0114]
需要说明的是，当所述目标工作站的拣选任务完成后，可以确定执行拣选任务的下一个目标工作站，即所述第一目标工作站，然后完成所述待拣选物品在所述第一目标工作站的拣选任务。
[0115]
另外，在步骤105之后，所述方法还包括：若所述目标存储部还存在挂载的工作站且所述工作站没有缓存位，则选择一个剩余拣选任务最少的且工作站尚未预先安排拣选任务的工作站作为第二目标工作站；所述第二运输装置将第二目标工作站不需要的存储部放回至所述中转区；若所述第二运输装置的搬运数量未达到第二预设阈值，则控制所述第二运输装置就近从所述目标存储装置上取出所述第二目标工作站的目标存储部；当所述第二目标工作站存在缓存位时，控制所述第二运输装置将所述目标存储部运输至所述第一目标工作站的缓存位。
[0116]
为了便于更好理解本发明实施例的流程，接下来对所述运输装置的控制方法的应
用场景进行示例性说明。其中，所述目标存储装置为货架，所述目标存储部为料箱(或称为周转料箱)，所述第一运输装置为货架agv，所述第二运输装置为料箱agv。
[0117]
待拣选的物品存放在料箱中，料箱存放在多层货架上(货架有两面)，根据工作站绑定的订单需求，对目标货架以及目标料箱进行定位，由货架agv将目标货架和目标料箱搬运到中转区，之后由料箱agv从目标货架上选取工作站需要的目标料箱搬运到工作站，料箱agv将插取的目标料箱存放在料箱agv的料架上。拣选完成后，料箱agv将目标料箱搬运回中转区，并将料箱放回目标货架上，等到目标货架上目标料箱的任务全部完成后，指派货架agv将目标货架搬回存储区。
[0118]
需要说明的是，料箱agv可分为可分离模式以及不可分离模式两种，其中不可分离模式用于表示料架与料箱agv的车体绑定不能分割，工作站拣选时需要料箱agv一直搬运料箱；可分离模式用于表示料架与料箱agv可分离，料箱agv将料架卸载工作站处后可以执行其他任务，工作站拣选完成后再指派任意一个空闲料箱agv过来将料架搬走。料架和货架尺寸规格并不相同。
[0119]
在本发明实施例中，当需要将存储区的待拣选物品运输至工作站进行拣选时，先控制第一运输装置将所述待拣选物品所在的目标存储装置以及目标存储部运输至中转区的暂存位，然后再控制第二运输装置将目标运输部从中转区运输至目标工作站，一个存储装置上可以存储相同或不同的工作站的待拣选物品。这样通过不同运输装置将目标存储部运输至目标工作站，可以提高存储利用率、拣选效率以及运输装置的利用率，同时也可以缩短每个运输装置的运输距离，可以解决由于运输距离长导致的出库效率受限的问题。
[0120]
可以理解的是，所述运输装置的控制方法是一种高效调度任务的机制，可以给已经定位的目标存储装置以及目标存储部，指派合适的运输装置执行搬运任务，可以实现跨工作站的多个任务平顺执行，可以减少从存储区到中转区的搬运，同时可以保证中转区与工作站之间目标存储部的搬运任务有序执行，可以降低运输装置的资源占用率，可以降低成本，进而提高整体出库效率。
[0121]
图2是本发明第二实施例的运输装置的控制方法的流程示意图，如图2所示，所述运输装置的控制方法具体可以包括如下步骤：
[0122]
步骤201：当需要将存储区的待拣选物品运输至工作站进行拣选时，对所述待拣选物品进行定位，以确定所述待拣选物品所在的目标存储装置以及目标存储部。
[0123]
需要说明的是，所述存储区用于存放存储装置、存储部以及待拣选物品的区域。所述中转区可以理解为临时存放目标存储装置、目标存储部以及待拣选物品的区域，所述中转区设置有至少一个暂存位。所述工作站设置有用于执行待拣选物品的拣选任务的区域。所述存储装置的结构可以为多层框架结构，例如：所述存储装置可以为常见的货架结构。每层框架结构可以设置至少一个存储部，所述存储部可以理解为存储物品的容器。每个所述存储部可以用于存储相同工作站或不同工作站的物品。所述存储部可以为盒型结构，例如：所述存储部的结构可以为常见的周转箱。需要说明的是，一个存储装置设置有至少一个用于存储相同或不同工作站的拣选物品的存储部。
[0124]
在步骤201中，所述目标存储装置可以理解为用于存放与订单对应的待拣选物品的存储装置，所述目标存储部可以理解为所述目标存储装置上用于存放与订单对应的所述待拣选物品的容器。为了便于对待拣选物品进行定位，可以将所述存储装置和所述存储部
分别与存储在其中的物品建立绑定关系，进而可以根据所述绑定关系以及订单需求对所述待拣选物品进行定位，以确定所述待拣选物品所在的目标存储装置以及目标存储部。
[0125]
步骤202：确定所述目标存储装置在中转区的目标暂存位以及用于运输所述目标存储装置的第一运输装置；
[0126]
在步骤202中，所述中转区设置有至少一个暂存位，可以有多种实施方式来确定所述目标存储装置在中转区的目标暂存位，接下来以其中两种优选方式进行示例性说明。
[0127]
方式一：根据预设的存储装置与中转区的暂存位的分配关系，确定所述目标存储装置在所述中转区的目标暂存位。
[0128]
具体地，可以预先定义存储装置与中转区的暂存位的分配关系，然后根据预设的存储装置与中转区的暂存位的分配关系，确定所述目标存储装置在所述中转区的目标暂存位。在确定存储装置与中转区的暂存位的分配关系时，可以首先确定所述存储装置对应的第一集合以及所述中转区的暂存位对应的第二集合；根据所述第一集合和所述第二集合，确定第一目标函数，所述第一目标函数用于表示将所述第一集合中的每个存储装置分配给所述第二集合中的每个暂存位所得的最小运输时间之和或最小运输距离之和；然后再根据预设的第一约束条件，求解所述第一目标函数，所述第一目标函数的解用于表示所述存储装置与所述中转区内的暂存位的分配关系。其中，所述第一约束条件包括：每个所述暂存位最多存放一个存储装置、为每个所述存储装置指定一个所述暂存位以及变量取值。
[0129]
进一步地，可以采用以下公式1)表示第一目标函数
[0130]
min∑
m∈m,n∈n
l
mn
·
x
mn
ꢀꢀ
1)
[0131]
其中x
mn
＝1表示存储装置m搬运至暂存位n，l
mn
表示将存储装置m运输至暂存位n所需的运输距离或运输时间。
[0132]
所述第一约束条件可以用以下数学式表示
[0133][0134][0135][0136]
其中，约束条件(1)表示每个暂存位最多存放一个存储装置；约束条件(2)表示每个货架都需要指定一个暂存位，约束条件(3)用于表示变量x
mn
＝1取值。
[0137]
方式二：根据所述工作站的任务数量，确定所述目标存储装置在所述中转区的目标暂存位。
[0138]
具体地，首先按照任务数量对所述工作站进行排序，确定任务数量最多的工作站；然后将距离任务数量最多的工作站最近的暂存位，确定为所述目标存储装置在中转区的目标暂存位。
[0139]
需要说明的是，所述第一运输装置是指将所述目标存储装置从存储区运输至目标暂存位的运输装置，所述第一运输装置可以为但不限于agv(automated guided vehicle，自动导引运输车)或物流机器人等装置。
[0140]
其中，有多种实施方式可以用于确定所述第一运输装置，且确定所述第一运输装置的方式与确定所述目标暂存位的方式类似，接下来以其中两种优选方式进行示例性说明。
[0141]
方式一：根据预设的存储装置与运输装置的分配关系，确定用于运输所述目标存储装置的第一运输装置。
[0142]
具体地，可以预先设定存储装置与运输装置的分配关系，然后根据预设的存储装置与运输装置的分配关系，确定用于运输所述目标存储装置的第一运输装置。在确定存储装置与运输装置的分配关系时，可以首先确定所述存储装置对应的第一集合以及所述运输装置对应的第三集合；然后根据所述第一集合和所述第三集合，确定第二目标函数，所述第二目标函数用于表示将所述第一集合中的每个存储装置分配给所述第三集合中的每个运输装置所得的最小运输时间之和或最小运输距离之和；最终根据预设的第二约束条件，求解所述的第二目标函数，所述第二目标函数的解用于表示所述存储装置与所述运输装置的分配关系。所述第二约束条件包括：每个所述运输装置最多存放一个存储装置、为每个所述存储装置指定一个所述运输装置以及变量取值。
[0143]
需要说明的是，所述第二目标函数的公式以及求解过程均与所述第一目标函数的公式以及求解过程相似，为了避免重复在此不再赘述。
[0144]
步骤203：控制所述第一运输装置将所述目标存储装置从所述存储区运输至所述中转区的目标暂存位；
[0145]
步骤204：确定第二运输装置以及目标工作站；
[0146]
在步骤204中，所述第二运输装置用于将所述目标存储部从所述目标暂存位运输至目标工作站。一个存储部中的待拣选物品可以在相同的或不同的工作站进行拣选。
[0147]
在确定第二运输装置时，可以首先将所述目标存储部放置在所述第一存储装置上；然后判断所述第一存储装置和所述第二运输装置是否为可分离模式；若所述第一存储装置和所述第二运输装置为可分离模式，则将距离所述第一存储装置最近且空闲的运输装置，确定为第二运输装置；若所述第一存储装置和所述第二运输装置为不可分离模式，则将与所述第一存储装置对应的运输装置，确定为第二运输装置。
[0148]
在确定目标工作站时，可以首先定时查看是否存在处于空闲状态的第二运输装置；若存在处于空闲状态的第二运输装置，则将有空闲缓存位的工作站，和/或没有空闲缓存位、尚未预排任务且所述目标存储装置上有定位的目标存储部的工作站，形成工作站集合；将所述工作站集合中拣选任务最少的工作站作为目标工作站；或者，将所述目标存储部的数量最多对应的工作站作为目标工作站。
[0149]
可以理解的是，在所述第二运输装置将搬运的全部目标存储部送回中转区的目标存储装置后，或者对于第一存储装置和第二运输装置可分离的情况下将第一存储装置搬运至工作站卸下后，所述第二运输装置处于空闲状态，可以定时查看是否有空闲的第二运输装置；如果有空闲的第二运输装置，则查看当前各个工作站是否有空闲缓存位，对于有空闲缓存位的工作站或者没有空闲缓存位但尚未预排任务的工作站，查看中转区的目标存储装置上是否有定位的目标存储部，如果有，则记这些工作站为集合w＝{w}；然后，对集合w中的每一个工作站，可按照下面方式选择一个作为目标工作站：最空闲工作站或者对应料箱数量最多的工作站。对于目标工作站，查看中转区的目标存储装置上该目标工作站定位的目
标存储部，优先选取不需要换面、离该目标工作站近的目标存储装置上的目标存储部，直至所述第二运输装置的搬运数量达到所述第二预设阈值或没有所述目标存储部为止。如果选取的目标存储部位于另外一侧，需要换面时，则指派另外一个最近的第二运输装置来进行换面，如果没有空闲的第二运输装置，则可以将需要换面的目标存储部设置为暂时不可取即可。
[0150]
步骤205：控制所述第二运输装置将所述目标存储部从所述目标暂存位运输至对应的工作站，来完成所述待拣选物品的拣选任务。
[0151]
在步骤205中，可以首先确定从所述目标存储装置上取出所述目标存储部的顺序；然后根据所述目标存储部的取出顺序，依次从所述目标存储装置上取出所述目标存储部，并将所述目标存储部从所述目标暂存位运输至对应的目标工作站，来完成所述待拣选物品的拣选任务。
[0152]
步骤206：判断所述第一存储装置上是否存在未完成拣选任务的所述目标存储部；若所述第一存储装置上不存在未完成拣选任务的所述目标存储部，则说明所述第一存储装置上的目标存储部均完成拣选任务，则执行步骤207。若所述第一存储装置上存在未完成拣选任务的所述目标存储部，则执行步骤208。
[0153]
步骤207：控制处于空闲状态的第二运输装置将所述第一存储装置搬运至所述中转区。在步骤207之后，可以继续执行步骤204。
[0154]
可以理解的是，当所述第二运输装置将所述第一存储装置运输至中转区，或者所述第一存储装置和所述第二运输装置为可分离模式且将所述第一存储装置运输至工作站并卸下后，继续执行确定所述第二运输装置的步骤。
[0155]
步骤208：若所述第一存储装置上存在未完成拣选任务的所述目标存储部，则确定第一目标工作站，所述第一目标工作站用于表示目标存储部的数量超过第一预设阈值且存在缓存位的工作站。
[0156]
其中，若所述第一存储装置上存在未完成拣选任务的所述目标存储部，则确定未完成拣选任务的第一候选工作站；判断所述第一候选工作站对应的存储部数量是否超过第一预设阈值；若所述第一候选工作站对应的存储部数量超过第一预设阈值，则判断所述第一候选工作站是否存在空闲的缓存位；若所述第一候选工作站存在空闲的缓存位，则将所述第一候选工作站确定为第一目标工作站。
[0157]
需要说明的是，可以根据实际需要确定所述第一预设阈值的具体取值。当所述目标工作站的拣选任务完成后，可以确定目标工作站的下个工作站，即所述第一目标工作站，然后完成所述待拣选物品在所述第一目标工作站的拣选任务。
[0158]
步骤209：控制所述第二运输装置将所述目标存储部从所述目标暂存位运输至所述第一目标工作站。
[0159]
另外，在步骤209之后，所述方法还包括：若所述目标存储部还存在挂载的工作站且所述工作站没有缓存位，则选择一个剩余拣选任务最少的且工作站尚未预先安排拣选任务的工作站作为第二目标工作站；所述第二运输装置将第二目标工作站不需要的存储部放回至所述中转区；若所述第二运输装置的搬运数量未达到第二预设阈值，则控制所述第二运输装置就近从所述目标存储装置上取出所述第二目标工作站的目标存储部；当所述第二目标工作站存在缓存位时，控制所述第二运输装置将所述目标存储部运输至所述第一目标
工作站的缓存位。
[0160]
在本发明实施例中，当需要将存储区的待拣选物品运输至工作站进行拣选时，先控制第一运输装置将所述待拣选物品所在的目标存储装置以及目标存储部运输至中转区的暂存位，然后再控制第二运输装置将目标运输部从中转区运输至目标工作站，一个存储装置上可以存储相同或不同的工作站的待拣选物品。通过不同运输装置接力完成所述待拣选物品的搬运任务，这样可以提高存储利用率、拣选效率以及运输装置的利用率，同时也可以缩短每个运输装置的运输距离，可以解决由于运输距离长导致的出库效率受限的问题。
[0161]
可以理解的是，所述运输装置的控制方法是一种高效调度任务的机制，可以给已经定位的目标存储装置以及目标存储部，指派合适的运输装置执行搬运任务，可以实现跨工作站的多个任务平顺执行，可以减少从存储区到中转区的搬运，同时可以保证中转区与工作站之间目标存储部的搬运任务有序执行，可以降低运输装置的资源占用率，可以降低成本，进而提高整体出库效率。
[0162]
图3是本发明第二实施例的运输装置的控制方法的流程示意图，如图3所示，所述运输装置的控制方法具体可以包括如下步骤：
[0163]
步骤301：当需要将存储区的待拣选物品运输至工作站进行拣选时，对所述待拣选物品进行定位，以确定所述待拣选物品所在的目标存储装置以及目标存储部。
[0164]
需要说明的是，所述存储区用于存放存储装置、存储部以及待拣选物品的区域。所述中转区可以理解为临时存放目标存储装置、目标存储部以及待拣选物品的区域，所述中转区设置有至少一个暂存位。所述工作站设置有用于执行待拣选物品的拣选任务的区域。所述存储装置的结构可以为多层框架结构，例如：所述存储装置可以为常见的货架结构。每层框架结构可以设置至少一个存储部，所述存储部可以理解为存储物品的容器。每个所述存储部可以用于存储相同工作站或不同工作站的物品。所述存储部可以为盒型结构，例如：所述存储部的结构可以为常见的周转箱。需要说明的是，一个存储装置设置有至少一个用于存储相同或不同工作站的拣选物品的存储部。
[0165]
在步骤301中，所述目标存储装置可以理解为用于存放与订单对应的待拣选物品的存储装置，所述目标存储部可以理解为所述目标存储装置上用于存放与订单对应的所述待拣选物品的容器。为了便于对待拣选物品进行定位，可以将所述存储装置和所述存储部分别与存储在其中的物品建立绑定关系，进而可以根据所述绑定关系以及订单需求对所述待拣选物品进行定位，以确定所述待拣选物品所在的目标存储装置以及目标存储部。
[0166]
步骤302：确定所述目标存储装置在中转区的目标暂存位以及用于运输所述目标存储装置的第一运输装置；
[0167]
在步骤302中，所述中转区设置有至少一个暂存位，可以有多种实施方式来确定所述目标存储装置在中转区的目标暂存位，接下来以其中两种优选方式进行示例性说明。
[0168]
方式一：根据预设的存储装置与中转区的暂存位的分配关系，确定所述目标存储装置在所述中转区的目标暂存位。
[0169]
具体地，可以预先定义存储装置与中转区的暂存位的分配关系，然后根据预设的存储装置与中转区的暂存位的分配关系，确定所述目标存储装置在所述中转区的目标暂存位。在确定存储装置与中转区的暂存位的分配关系时，可以首先确定所述存储装置对应的第一集合以及所述中转区的暂存位对应的第二集合；根据所述第一集合和所述第二集合，
确定第一目标函数，所述第一目标函数用于表示将所述第一集合中的每个存储装置分配给所述第二集合中的每个暂存位所得的最小运输时间之和或最小运输距离之和；然后再根据预设的第一约束条件，求解所述第一目标函数，所述第一目标函数的解用于表示所述存储装置与所述中转区内的暂存位的分配关系。其中，所述第一约束条件包括：每个所述暂存位最多存放一个存储装置、为每个所述存储装置指定一个所述暂存位以及变量取值。
[0170]
进一步地，可以采用以下公式1)表示第一目标函数
[0171]
min∑
m∈m,n∈n
l
mn
·
x
mn
ꢀꢀ
1)
[0172]
其中x
mn
＝1表示存储装置m搬运至暂存位n，l
mn
表示将存储装置m运输至暂存位n所需的运输距离或运输时间。
[0173]
所述第一约束条件可以用以下数学式表示
[0174][0175][0176][0177]
其中，约束条件(1)表示每个暂存位最多存放一个存储装置；约束条件(2)表示每个货架都需要指定一个暂存位，约束条件(3)用于表示变量x
mn
＝1取值。
[0178]
方式二：根据所述工作站的任务数量，确定所述目标存储装置在所述中转区的目标暂存位。
[0179]
具体地，首先按照任务数量对所述工作站进行排序，确定任务数量最多的工作站；然后将距离任务数量最多的工作站最近的暂存位，确定为所述目标存储装置在中转区的目标暂存位。
[0180]
需要说明的是，所述第一运输装置是指将所述目标存储装置从存储区运输至目标暂存位的运输装置，所述第一运输装置可以为但不限于agv(automated guided vehicle，自动导引运输车)或物流机器人等装置。
[0181]
其中，有多种实施方式可以用于确定所述第一运输装置，且确定所述第一运输装置的方式与确定所述目标暂存位的方式类似，接下来以其中一种优选方式进行示例性说明。
[0182]
方式一：根据预设的存储装置与运输装置的分配关系，确定用于运输所述目标存储装置的第一运输装置。
[0183]
具体地，可以预先设定存储装置与运输装置的分配关系，然后根据预设的存储装置与运输装置的分配关系，确定用于运输所述目标存储装置的第一运输装置。在确定存储装置与运输装置的分配关系时，可以首先确定所述存储装置对应的第一集合以及所述运输装置对应的第三集合；然后根据所述第一集合和所述第三集合，确定第二目标函数，所述第二目标函数用于表示将所述第一集合中的每个存储装置分配给所述第三集合中的每个运输装置所得的最小运输时间之和或最小运输距离之和；最终根据预设的第二约束条件，求解所述的第二目标函数，所述第二目标函数的解用于表示所述存储装置与所述运输装置的
分配关系。所述第二约束条件包括：每个所述运输装置最多存放一个存储装置、为每个所述存储装置指定一个所述运输装置以及变量取值。
[0184]
需要说明的是，所述第二目标函数的公式以及求解过程均与所述第一目标函数的公式以及求解过程相似，为了避免重复在此不再赘述。
[0185]
步骤303：控制所述第一运输装置将所述目标存储装置从所述存储区运输至所述中转区的目标暂存位；
[0186]
步骤304：确定第二运输装置以及目标工作站；
[0187]
在步骤304中，所述第二运输装置用于将所述目标存储部从所述目标暂存位运输至目标工作站。一个存储部中的待拣选物品可以在相同的或不同的工作站进行拣选。
[0188]
在确定第二运输装置时，可以首先将所述目标存储部放置在所述第一存储装置上；然后判断所述第一存储装置和所述第二运输装置是否为可分离模式；若所述第一存储装置和所述第二运输装置为可分离模式，则将距离所述第一存储装置最近且空闲的运输装置，确定为第二运输装置；若所述第一存储装置和所述第二运输装置为不可分离模式，则将与所述第一存储装置对应的运输装置，确定为第二运输装置。
[0189]
在确定目标工作站时，可以首先定时查看是否存在处于空闲状态的第二运输装置；若存在处于空闲状态的第二运输装置，则将有空闲缓存位的工作站，和/或没有空闲缓存位、尚未预排任务且所述目标存储装置上有定位的目标存储部的工作站，形成工作站集合；将所述工作站集合中拣选任务最少的工作站作为目标工作站；或者，将所述目标存储部的数量最多对应的工作站作为目标工作站。
[0190]
可以理解的是，在所述第二运输装置将搬运的全部目标存储部送回中转区的目标存储装置后，或者对于第一存储装置和第二运输装置可分离的情况下将第一存储装置搬运至工作站卸下后，所述第二运输装置处于空闲状态，可以定时查看是否有空闲的第二运输装置；如果有空闲的第二运输装置，则查看当前各个工作站是否有空闲缓存位，对于有空闲缓存位的工作站或者没有空闲缓存位但尚未预排任务的工作站，查看中转区的目标存储装置上是否有定位的目标存储部，如果有，则记这些工作站为集合w＝{w}；然后，对集合w中的每一个工作站，可按照下面方式选择一个作为目标工作站：最空闲工作站或者对应料箱数量最多的工作站。对于目标工作站，查看中转区的目标存储装置上该目标工作站定位的目标存储部，优先选取不需要换面、离该目标工作站近的目标存储装置上的目标存储部，直至所述第二运输装置的搬运数量达到所述第二预设阈值或没有所述目标存储部为止。如果选取的目标存储部位于另外一侧，需要换面时，则指派另外一个最近的第二运输装置来进行换面，如果没有空闲的第二运输装置，则可以将需要换面的目标存储部设置为暂时不可取即可。
[0191]
步骤305：控制所述第二运输装置将所述目标存储部从所述目标暂存位运输至对应的工作站，来完成所述待拣选物品的拣选任务。
[0192]
在步骤305中，可以首先确定从所述目标存储装置上取出所述目标存储部的顺序；然后根据所述目标存储部的取出顺序，依次从所述目标存储装置上取出所述目标存储部，并将所述目标存储部从所述目标暂存位运输至对应的目标工作站，来完成所述待拣选物品的拣选任务。
[0193]
步骤306：判断所述第一存储装置上是否存在未完成拣选任务的所述目标存储部；
若所述第一存储装置上不存在未完成拣选任务的所述目标存储部，则说明所述第一存储装置上的目标存储部均完成拣选任务，则执行步骤307。若所述第一存储装置上存在未完成拣选任务的所述目标存储部，则执行步骤308。
[0194]
步骤307：控制处于空闲状态的第二运输装置将所述第一存储装置搬运至所述中转区。在步骤307之后，可以继续执行步骤304。
[0195]
可以理解的是，当所述第二运输装置将所述第一存储装置运输至中转区，或者所述第一存储装置和所述第二运输装置为可分离模式且将所述第一存储装置运输至工作站并卸下后，继续执行确定所述第二运输装置的步骤。
[0196]
步骤308：若所述第一存储装置上存在未完成拣选任务的所述目标存储部，则确定未完成拣选任务的第一候选工作站；
[0197]
步骤309：判断所述第一候选工作站对应的存储部数量是否超过第一预设阈值；若是，则执行步骤310；否则，执行步骤313。
[0198]
步骤310：若所述第一候选工作站对应的存储部数量超过第一预设阈值，则判断所述第一候选工作站是否存在空闲的缓存位；若是，则执行步骤311；否则，执行步骤313。
[0199]
步骤311：若所述第一候选工作站存在空闲的缓存位，则将所述第一候选工作站确定为第一目标工作站。
[0200]
需要说明的是，可以根据实际需要确定所述第一预设阈值的具体取值。当所述目标工作站的拣选任务完成后，可以确定目标工作站的下个工作站，即所述第一目标工作站。若多个所述第一候选工作站存在空闲的缓存位，则将拣选任务最少的第一候选工作站确定为目标工作站；若拣选任务最少的第一候选工作站有多个，则将拣选任务最少且距离最近的第一候选工作站确定为目标工作站。
[0201]
步骤312：控制所述第二运输装置将所述目标存储部从所述目标暂存位运输至所述第一目标工作站。
[0202]
步骤313：若所述目标存储部还存在挂载的工作站且所述工作站没有缓存位，则选择一个剩余拣选任务最少的且工作站尚未预先安排拣选任务的工作站作为第二目标工作站。
[0203]
步骤314：控制所述第二运输装置将第二目标工作站不需要的存储部放回至所述中转区。
[0204]
步骤315：若所述第二运输装置的搬运数量未达到第二预设阈值，则控制所述第二运输装置就近从所述目标存储装置上取出所述第二目标工作站的目标存储部，直至所述第二运输装置的搬运数量达到所述第二预设阈值或没有所述目标存储部为止。
[0205]
步骤316：当所述第二目标工作站存在缓存位时，控制所述第二运输装置将所述目标存储部运输至所述第一目标工作站的缓存位。
[0206]
可以理解的是，如果存在第一目标工作站，则控制所述第二运输装置将所述目标存储部从所述目标暂存位运输至所述第一目标工作站。如果所述目标存储部存在其他挂载的工作站，只是工作站暂时没有缓存位，从这些工作站中选择一个剩余拣选任务最少的(也就是最快将会空出缓存位的工作站)并且工作站尚未预先安排任务的一个工作站w，作为第二目标工作站；控制所述第二运输装置先回中转区放回工作站w不需要的存储部，如果所述第二运输装置还可以搬运其他存储部(未到每次最大搬运上限数量，比如每个所述第二运
输装置每次最多搬运4个存储部)，则就近从中转区的目标存储装置上取出工作站w的目标存储部，优先不需要换面的，如果选取的目标存储部需要换面，则指派一个最近的空闲的其他运输装置来进行换面；之后可前往工作站w附近等待工作站空出新缓存位后搬运过去，此时标记为预排任务。
[0207]
在本发明实施例中，当需要将存储区的待拣选物品运输至工作站进行拣选时，先控制第一运输装置将所述待拣选物品所在的目标存储装置以及目标存储部运输至中转区的暂存位，然后再控制第二运输装置将目标运输部从中转区运输至目标工作站，一个存储装置上可以存储相同或不同的工作站的待拣选物品。这样通过不同运输装置将目标存储部运输至目标工作站，可以提高存储利用率、拣选效率以及运输装置的利用率，同时也可以缩短每个运输装置的运输距离，可以解决由于运输距离长导致的出库效率受限的问题。
[0208]
可以理解的是，所述运输装置的控制方法是一种高效调度任务的机制，可以给已经定位的目标存储装置以及目标存储部，指派合适的运输装置执行搬运任务，可以实现跨工作站的多个任务平顺执行，可以减少从存储区到中转区的搬运，同时可以保证中转区与工作站之间目标存储部的搬运任务有序执行，可以降低运输装置的资源占用率，可以降低成本，进而提高整体出库效率。
[0209]
同时，所述运输装置的控制方法可以允许一个存储部同时挂载多个工作站的拣选任务，可以减少存储装置的出库频率以及数量，可以降低成本，也可以提高中转区与工作站拣选区的周转，提高出库效率。
[0210]
图4是本发明实施例的运输装置的控制装置的模块示意图，参见图4，运输装置的控制装置400包括：
[0211]
定位模块401，用于当需要将存储区的待拣选物品运输至工作站进行拣选时，对所述待拣选物品进行定位，以确定所述待拣选物品所在的目标存储装置以及目标存储部；
[0212]
第一确定模块402，用于确定所述目标存储装置在中转区的目标暂存位以及第一运输装置；
[0213]
第一控制模块403，用于控制所述第一运输装置将所述目标存储装置从所述存储区运输至所述中转区的目标暂存位；
[0214]
第二确定模块404，用于确定第二运输装置以及目标工作站；
[0215]
第二控制模块405，用于控制所述第二运输装置将所述目标存储部从所述目标暂存位运输至对应的目标工作站，来完成所述待拣选物品的拣选任务。
[0216]
可选地，所述第一确定模块402进一步用于：
[0217]
根据预设的存储装置与中转区的暂存位的分配关系，确定所述目标存储装置在所述中转区的目标暂存位。
[0218]
可选地，所述运输装置的控制装置还包括：
[0219]
第三确定模块，用于确定存储装置对应的第一集合以及所述中转区的暂存位对应的第二集合；
[0220]
第四确定模块，用于根据所述第一集合和所述第二集合，确定第一目标函数，所述第一目标函数用于表示将所述第一集合中的每个存储装置分配给所述第二集合中的每个暂存位所得的最小运输时间之和或最小运输距离之和；
[0221]
第一求解模块，用于根据预设的第一约束条件，求解所述第一目标函数，所述第一
目标函数的解用于表示所述存储装置与所述中转区内的暂存位的分配关系。
[0222]
可选地，所述第一约束条件包括：每个所述暂存位最多存放一个存储装置、为每个所述存储装置指定一个所述暂存位以及变量取值。
[0223]
可选地，所述第一确定模块402进一步用于：
[0224]
按照任务数量对所述工作站进行排序，确定任务数量最多的工作站；
[0225]
将距离任务数量最多的工作站最近的暂存位，确定为所述目标存储装置在中转区的目标暂存位。
[0226]
可选地，所述第一确定模块402进一步用于：
[0227]
根据预设的存储装置与运输装置的分配关系，确定用于运输所述目标存储装置的第一运输装置。
[0228]
可选地，所述运输装置的控制装置还包括：
[0229]
第五确定模块，用于确定存储装置对应的第一集合以及运输装置对应的第三集合；
[0230]
第六确定模块，用于根据所述第一集合和所述第三集合，确定第二目标函数，所述第二目标函数用于表示将所述第一集合中的每个存储装置分配给所述第三集合中的每个运输装置所得的最小运输时间之和或最小运输距离之和；
[0231]
第二求解模块，用于根据预设的第二约束条件，求解所述的第二目标函数，所述第二目标函数的解用于表示所述存储装置与所述运输装置的分配关系。
[0232]
可选地，所述第二确定模块404进一步用于：
[0233]
将所述目标存储部放置在第一存储装置上；
[0234]
判断所述第一存储装置和所述第二运输装置是否为可分离模式；
[0235]
若是，则将距离所述第一存储装置最近且空闲的运输装置，确定为第二运输装置；
[0236]
若否，则将与所述第一存储装置对应的运输装置，确定为第二运输装置。
[0237]
可选地，所述运输装置的控制装置400还包括：
[0238]
第一判断模块，用于判断所述第一存储装置上是否存在未完成拣选任务的所述目标存储部；
[0239]
第三控制模块，用于若不存在，则控制处于空闲状态的第二运输装置将所述第一存储装置搬运至所述中转区；
[0240]
第七确定模块，用于若存在，则确定第一目标工作站，所述第一目标工作站用于表示目标存储部的数量超过第一预设阈值且存在缓存位的工作站；
[0241]
第四控制模块，用于控制所述第二运输装置将所述目标存储部从所述目标暂存位运输至所述第一目标工作站。
[0242]
可选地，所述第二确定模块404进一步用于：
[0243]
若所述第一存储装置上存在未完成拣选任务的所述目标存储部，则确定未完成拣选任务的第一候选工作站；
[0244]
判断所述第一候选工作站对应的存储部数量是否超过第一预设阈值；
[0245]
若是，则判断所述第一候选工作站是否存在空闲的缓存位；
[0246]
若存在，则将所述第一候选工作站确定为第一目标工作站。
[0247]
可选地，当所述第二运输装置将所述第一存储装置运输至中转区，或者所述第一
存储装置和所述第二运输装置为可分离模式且将所述第一存储装置运输至工作站并卸下后，继续执行确定所述第二运输装置的步骤。
[0248]
可选地，所述第二确定模块404进一步用于：
[0249]
若存在处于空闲状态的第二运输装置，则将有空闲缓存位的工作站，和/或没有空闲缓存位但尚未预排任务的工作站作为第二候选工作站；
[0250]
若所述第二候选工作站在所述目标存储装置上有定位的目标存储部，则将所述第二候选工作站加入工作站集合；
[0251]
将所述工作站集合中拣选任务最少的工作站作为目标工作站；或者，将所述目标存储部的数量最多对应的工作站作为目标工作站。
[0252]
可选地，所述第二确定模块404进一步用于：
[0253]
确定从所述目标存储装置上取出所述目标存储部的顺序；
[0254]
根据所述目标存储部的取出顺序，依次从所述目标存储装置上取出所述目标存储部，并将所述目标存储部从所述目标暂存位运输至对应的目标工作站，来完成所述待拣选物品的拣选任务。
[0255]
可选地，所述运输装置的控制装置还包括：
[0256]
选择模块，用于若所述目标存储部还存在挂载的工作站且所述工作站没有缓存位，则选择一个剩余拣选任务最少的且工作站尚未预先安排拣选任务的工作站作为第二目标工作站；
[0257]
第五控制模块，用于控制所述第二运输装置将第二目标工作站不需要的存储部放回至所述中转区；
[0258]
搬运模块，用于若所述第二运输装置的搬运数量未达到第二预设阈值，则控制所述第二运输装置就近从所述目标存储装置上取出所述第二目标工作站的目标存储部，直至所述第二运输装置的搬运数量达到所述第二预设阈值或没有所述目标存储部为止；
[0259]
第六控制模块，用于当所述第二目标工作站存在缓存位时，控制所述第二运输装置将所述目标存储部运输至所述第一目标工作站的缓存位。
[0260]
在本发明实施例中，当需要将存储区的待拣选物品运输至工作站进行拣选时，先控制第一运输装置将所述待拣选物品所在的目标存储装置以及目标存储部运输至中转区的暂存位，然后再控制第二运输装置将目标运输部从中转区运输至目标工作站，一个存储装置上可以存储相同或不同的工作站的待拣选物品。通过不同运输装置接力完成所述待拣选物品的搬运任务，这样可以提高存储利用率、拣选效率以及运输装置的利用率，同时也可以缩短每个运输装置的运输距离，可以解决由于运输距离长导致的出库效率受限的问题。
[0261]
图5示出了可以应用本发明实施例的运输装置的控制方法或运输装置的控制装置的示例性系统架构500。
[0262]
如图5所示，系统架构500可以包括终端设备501、502、503，网络504和服务器505。网络504用以在终端设备501、502、503和服务器505之间提供通信链路的介质。网络504可以包括各种连接类型，例如有线、无线通信链路或者光纤电缆等等。
[0263]
用户可以使用终端设备501、502、503通过网络504与服务器505交互，以接收或发送消息等。
[0264]
服务器505可以是提供各种服务的服务器，例如对用户利用终端设备501、502、503
所浏览的购物类网站提供支持的后台管理服务器(仅为示例)。后台管理服务器可以对接收到的产品信息查询请求等数据进行分析等处理，并将处理结果(例如目标推送信息、产品信息
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仅为示例)反馈给终端设备。
[0265]
需要说明的是，本发明实施例所提供的运输装置的控制方法一般由服务器505执行，相应地，运输装置的控制装置一般设置于服务器505中。
[0266]
应该理解，图5中的终端设备、网络和服务器的数目仅仅是示意性的。根据实现需要，可以具有任意数目的终端设备、网络和服务器。
[0267]
下面参考图6，其示出了适于用来实现本发明实施例的终端设备的计算机系统600的结构示意图。图6示出的终端设备仅仅是一个示例，不应对本发明实施例的功能和使用范围带来任何限制。
[0268]
如图6所示，计算机系统600包括中央处理单元(cpu)601，其可以根据存储在只读存储器(rom)602中的程序或者从存储部分608加载到随机访问存储器(ram)603中的程序而执行各种适当的动作和处理。在ram 603中，还存储有系统600操作所需的各种程序和数据。cpu 601、rom 602以及ram 603通过总线604彼此相连。输入/输出(i/o)接口605也连接至总线604。
[0269]
以下部件连接至i/o接口605：包括键盘、鼠标等的输入部分606；包括诸如阴极射线管(crt)、液晶显示器(lcd)等以及扬声器等的输出部分607；包括硬盘等的存储部分608；以及包括诸如lan卡、调制解调器等的网络接口卡的通信部分609。通信部分609经由诸如因特网的网络执行通信处理。驱动器610也根据需要连接至i/o接口605。可拆卸介质611，诸如磁盘、光盘、磁光盘、半导体存储器等等，根据需要安装在驱动器610上，以便于从其上读出的计算机程序根据需要被安装入存储部分608。
[0270]
特别地，根据本发明公开的实施例，上文参考流程图描述的过程可以被实现为计算机软件程序。例如，本发明公开的实施例包括一种计算机程序产品，其包括承载在计算机可读介质上的计算机程序，该计算机程序包含用于执行流程图所示的方法的程序代码。在这样的实施例中，该计算机程序可以通过通信部分609从网络上被下载和安装，和/或从可拆卸介质611被安装。在该计算机程序被中央处理单元(cpu)601执行时，执行本发明的系统中限定的上述功能。
[0271]
需要说明的是，本发明所示的计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质或者是上述两者的任意组合。计算机可读存储介质例如可以是——但不限于——电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子可以包括但不限于：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机访问存储器(ram)、只读存储器(rom)、可擦式可编程只读存储器(eprom或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(cd-rom)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本发明中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。而在本发明中，计算机可读的信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读的信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读介质可以发送、传播或者传输用于
由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于：无线、电线、光缆、rf等等，或者上述的任意合适的组合。
[0272]
附图中的流程图和框图，图示了按照本发明各种实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段、或代码的一部分，上述模块、程序段、或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个接连地表示的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图或流程图中的每个方框、以及框图或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或操作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。
[0273]
作为另一方面，本发明还提供了一种计算机可读介质，该计算机可读介质可以是上述实施例中描述的设备中所包含的；也可以是单独存在，而未装配入该设备中。上述计算机可读介质承载有一个或者多个程序，当上述一个或者多个程序被一个该设备执行时，使得该设备包括：当需要将存储区的待拣选物品运输至工作站进行拣选时，对所述待拣选物品进行定位，以确定所述待拣选物品所在的目标存储装置以及目标存储部；确定所述目标存储装置在中转区的目标暂存位以及第一运输装置；控制所述第一运输装置将所述目标存储装置从所述存储区运输至所述中转区的目标暂存位；确定第二运输装置以及目标工作站；控制所述第二运输装置将所述目标存储部从所述目标暂存位运输至对应的目标工作站，来完成所述待拣选物品的拣选任务。
[0274]
根据本发明实施例的技术方案，可以提高存储利用率、拣选效率以及运输装置的利用率，同时也可以缩短每个运输装置的运输距离，可以解决由于运输距离长导致的出库效率受限的问题。
[0275]
上述具体实施方式，并不构成对本发明保护范围的限制。本领域技术人员应该明白的是，取决于设计要求和其他因素，可以发生各种各样的修改、组合、子组合和替代。任何在本发明的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明保护范围之内。