编队车辆行驶方法、装置、计算机设备和存储介质与流程

1.本技术涉及智能驾驶技术领域，特别是涉及一种编队车辆行驶方法、装置、计算机设备和存储介质。


背景技术：

2.随着智能驾驶技术的发展，出现了合作式自动驾驶车辆编队技术，合作式自动驾驶车辆编队能够利用车间通讯提高驾驶安全，在扩展单车智能的基础上，实现降低风阻、减少频繁加减速等节能措施，降低运输成本。
3.传统技术中，利用合作式自动驾驶车辆编队技术的编队车辆，可以近距离直接获取周围车辆的相关信息并通过车联网的车载单元obu(on board unit，车载单元)实现编队车辆信息交互。
4.然而，目前的编队车辆行驶技术仍然不成熟，存在换道安全性差和鲁棒性差的问题。


技术实现要素：

5.基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种能够提高编队车辆行驶中换道安全性和鲁棒性的编队车辆行驶方法、装置、计算机设备和存储介质。
6.一种编队车辆行驶方法，所述方法包括：
7.当接收到领航车发出的换道指令时，获取道路车道线参数以及领航车行驶参数；
8.比对道路车道线参数和预设车道线换道条件，得到第一条件匹配结果，并比对领航车行驶参数和预设轨迹换道条件，得到第二条件匹配结果；
9.根据第一条件匹配结果和第二条件匹配结果，确定待获取车辆换道数据，获取待获取车辆换道数据，根据待获取车辆换道数据控制车辆换道。
10.在一个实施例中，根据换道目标车道和待拟合当前车辆位置，得到换道目标位置包括：
11.根据待拟合当前车辆位置、换道目标车道以及预设换道时间，得到换道横向距离以及换道纵向距离；
12.根据待拟合当前车辆位置、换道横向距离以及换道纵向距离，得到换道目标位置。
13.在一个实施例中，根据待拟合当前车辆位置、换道目标位置以及预设拟合换道曲线表达式，得到轨迹换道拟合曲线包括：
14.根据待拟合当前车辆位置，得到与待拟合当前车辆位置对应的第一车道中心线表达式以及与换道目标位置对应的第二车道中心线表达式；
15.根据待拟合当前车辆位置、换道目标位置、第一车道中心线表达式以及第二车道中心线表达式，计算预设拟合换道曲线表达式中的多项式系数；
16.根据多项式系数得到轨迹换道拟合曲线。
17.在一个实施例中，根据换道轨迹点集合和待移动当前车辆位置，确定待移动目标
位置包括：
18.计算换道轨迹点集合中各换道轨迹点与待移动当前车辆位置的换道距离；
19.根据换道距离对各换道轨迹点进行排序，从排序结果中选择出换道距离最小的换道轨迹点作为待移动目标位置。
20.一种编队车辆行驶装置，所述装置包括：
21.获取模块，用于当接收到领航车发出的换道指令时，获取道路车道线参数以及领航车行驶参数；
22.比对模块，用于比对所述道路车道线参数和预设车道线换道条件，得到第一条件匹配结果，并比对所述领航车行驶参数和预设轨迹换道条件，得到第二条件匹配结果；
23.换道模块，用于根据第一条件匹配结果和第二条件匹配结果，确定待获取车辆换道数据，获取待获取车辆换道数据，根据待获取车辆换道数据控制车辆换道。
24.一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现以下步骤：
25.当接收到领航车发出的换道指令时，获取道路车道线参数以及领航车行驶参数；
26.比对道路车道线参数和预设车道线换道条件，得到第一条件匹配结果，并比对领航车行驶参数和预设轨迹换道条件，得到第二条件匹配结果；
27.根据第一条件匹配结果和第二条件匹配结果，确定待获取车辆换道数据，获取待获取车辆换道数据，根据待获取车辆换道数据控制车辆换道。
28.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：
29.当接收到领航车发出的换道指令时，获取道路车道线参数以及领航车行驶参数；
30.比对道路车道线参数和预设车道线换道条件，得到第一条件匹配结果，并比对领航车行驶参数和预设轨迹换道条件，得到第二条件匹配结果；
31.根据第一条件匹配结果和第二条件匹配结果，确定待获取车辆换道数据，获取待获取车辆换道数据，根据待获取车辆换道数据控制车辆换道。
32.上述编队车辆行驶方法、装置、计算机设备和存储介质，当接收到领航车发出的换道指令时，获取道路车道线参数以及领航车行驶参数，比对道路车道线参数和预设车道线换道条件，得到第一条件匹配结果，并比对领航车行驶参数和预设轨迹换道条件，得到第二条件匹配结果，针对不同的第一条件匹配结果和第二条件匹配结果，确定待获取车辆换道数据，获取待获取车辆换道数据，根据待获取车辆换道数据控制车辆换道，整个过程，能够在当领航车判断编队可以完成换道并下发换道指令时，在领航车的换道指令的指导下，通过获取待获取车辆换道数据控制车辆换道，提高了编队车辆行驶中换道安全性。
附图说明
33.图1为一个实施例中编队车辆行驶方法的应用环境图；
34.图2为一个实施例中领航车和跟随车的硬件装置图；
35.图3为一个实施例中领航车和跟随车中处理器的结构框图；
36.图4为一个实施例中编队车辆行驶方法的流程示意图；
37.图5为一个实施例中编队车辆行驶方法的示意图；
38.图6为一个实施例中车辆换道的示意图；
39.图7为另一个实施例中车辆换道的示意图；
40.图8为又一个实施例中车辆换道的示意图；
41.图9为一个实施例中领航车创建车队的示意图；
42.图10为一个实施例中自由车申请加入车队的示意图；
43.图11为一个实施例中跟随车离开车队的示意图；
44.图12为一个实施例中解散车队的示意图；
45.图13为一个实施例中编队车辆行驶装置的结构框图；
46.图14为一个实施例中计算机设备的内部结构图。
具体实施方式
47.为了使本技术的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本技术进行进一步详细说明。应当理解，此处描述的具体实施例仅仅用以解释本技术，并不用于限定本技术。
48.本技术提供的编队车辆行驶方法，可以应用于如图1所示的应用环境中。其中，领航车102通过v2x(vehicle to everything)设备与跟随车104进行通信。在编队车辆行驶过程中，当控制领航车102的驾驶员认为需要换道时，会通过拨杆换道，领航车102中的嵌入式设备会接收到拨杆信号，在接收到拨杆信号后，嵌入式设备会解析拨杆信号并输出换道指令至v2x设备，通过v2x设备将换道指令输出至跟随车104。跟随车104当接收到领航车102发出的换道指令时，获取道路车道线参数以及领航车行驶参数，比对道路车道线参数和预设车道线换道条件，得到第一条件匹配结果，并比对领航车行驶参数和预设轨迹换道条件，得到第二条件匹配结果，根据第一条件匹配结果和第二条件匹配结果，确定待获取车辆换道数据，获取待获取车辆换道数据，根据待获取车辆换道数据控制车辆换道。
49.其中，如图2所示，为领航车102和跟随车104的硬件装置图。在领航车102和跟随车104中包括车载传感器，v2x设备、hmi设备以及嵌入式设备。车载传感器包括具备高精度定位功能的装置、具备检测车辆行驶环境的传感器、检测车辆自身运行状态传感器。具体的，具备高精度定位功能的装置可以为imu(inertial measurement unit，车载传感器包括惯性测量单元)、gps/北斗、4g/5g高带宽低延时通信网络等等，也可以为采用基于某一特定基站的相对定位装置，可实现厘米级定位的要求即可，用于精确测量各行驶车辆之间的相对位置以及提供全局路径导航的定位功能。检测车辆自身运行状态传感器包括检测车辆实时车速的轮速传感器、反馈方向盘实时转动角度的角度传感器、反馈车辆油门刹车的传感器等。v2x设备包括obu，用于广播车辆之间的交互信息，如车辆的高精度位置、车辆实时速度、实时油门刹车、实时加速度、人机交互的信息等。hmi设备为人机交互接口，用于接收和显示车辆基本信息、车队基本信息、人机交互命令等。嵌入式设备提供软件搭载的硬件平台，比如，嵌入式设备具体可以是具备ubuntu系统工控机或者具备安全操作系统的嵌入式arm芯片等，用于提供算法处理、信号接收/处理、控制信号输出等功能的支持。此外，领航车102和跟随车104还包括处理器，处理器是集合在嵌入式设备的嵌入式操作系统中工作的，举例说明，如图3所示，处理器包括定位模块、感知模块、交互模块、决策控制模块、故障诊断模块以及底层驱动模块等。其中，底层驱动模块主要用于接收硬件设备传输过来的数据，并将数据
转换为可供其他模块(如感知模块、定位模块等)可识别的数据格式，以及接收决策控制模块的控制指令并输出。
50.在一个实施例中，如图4所示，提供了一种编队车辆行驶方法，以该方法应用于图1中的跟随车104的处理器为例进行说明，包括以下步骤：
51.步骤402，当接收到领航车发出的换道指令时，获取道路车道线参数以及领航车行驶参数。
52.其中，换道指令是指领航车发出的切换车道的指令，即从一个车道切换到另一个车道行驶的指令。道路车道线参数是指用于表示车辆当前所在的车道线的参数，比如，道路车道线参数具体可以是指道路车道线表达式。领航车行驶参数是指领航车在行驶过程中的参考数据，用于判断领航车的轨迹数据是否可用。比如，领航车行驶参数具体可以是指定位信息精度以及时间戳。其中，定位信息精度是指领航车的定位数据的精度，可用具体的数值来表示，时间戳用于表征车联网设备数据传输延迟情况。
53.具体的，当接收到领航车发出的换道指令时，处理器会获取道路车道线参数以及领航车行驶参数。进一步的，处理器通过决策控制模块接收经过底层驱动模块转换后的领航车的换道指令，在接收到领航车的换道指令后，决策控制模块会切换到换道模式。处理器通过感知模块获取经过底层驱动模块转换后的道路车道线参数，感知模块通过利用摄像头、毫米波雷达等传感器，实时采集车辆周围的环境信息，通过算法提取出车辆所在车道和左右邻居车道的车道信息以及所在车道上障碍物信息，得到车道线的拟合多项式系数，从而根据车道线的拟合多项式系数得到道路车道线参数。领航车行驶参数是领航车发送至跟随车的处理器的，领航车在行驶的过程中会通过obu将领航车行驶参数广播至跟随车，跟随车通过自身的obu接收领航车行驶参数，跟随车的obu在接收领航车行驶参数后，会将领航车行驶参数发送至处理器中的底层驱动模块，底层驱动模块可以解析obu的领航车行驶参数，将其转换为决策控制模块可处理的数据格式，供决策控制模块进行处理。
54.步骤404，比对道路车道线参数和预设车道线换道条件，得到第一条件匹配结果，并比对领航车行驶参数和预设轨迹换道条件，得到第二条件匹配结果。
55.其中，预设车道线换道条件是指预先设置的利用车道线换道的条件，当道路车道线参数满足预设车道线换道条件时，表示可利用车道线控制车辆换道，此时第一条件匹配结果为匹配。预设轨迹换道条件是指预先设置的利用领航车轨迹换道的条件，当领航车行驶参数满足预设轨迹换道条件时，表示可利用领航车轨迹控制车辆换道，此时第二条件匹配结果为匹配。
56.具体的，处理器会根据预设车道线换道条件检测道路车道线参数是否存在且是否稳定，得到第一条件匹配结果，并根据预设轨迹换道条件检测领航车行驶参数，确定领航车数据是否可用，得到第二条件匹配结果。其中，检测道路车道线参数是否稳定是指检测道路车道线参数是否会发生参数跳变。
57.步骤406，根据第一条件匹配结果和第二条件匹配结果，确定待获取车辆换道数据，获取待获取车辆换道数据，根据待获取车辆换道数据控制车辆换道。
58.其中，第一条件匹配结果包括匹配和不匹配，第二条件匹配结果包括匹配和不匹配。待获取车辆换道数据是指根据第一条件匹配结果和第二条件匹配结果确定的可用于控制车辆换道的数据，根据第一条件匹配结果和第二条件匹配结果的不同，待获取车辆换道
数据也不完全相同。比如，待获取车辆换道数据具体可以是轨迹换道拟合曲线、领航车的换道轨迹点集合中的至少一种。又比如，待获取车辆换道数据具体可以是领航车的拟合换道轨迹参数。
59.具体的，处理器会根据第一条件匹配结果和第二条件匹配结果，确定待获取车辆换道数据，获取待获取车辆换道数据，根据待获取车辆换道数据控制车辆换道。进一步的，第一条件匹配结果和第二条件匹配结果的组合分为四种情况，包括第一条件匹配结果为匹配且第二条件匹配结果为匹配、第一条件匹配结果为匹配且第二条件匹配结果为不匹配、第一条件匹配结果为不匹配且第二条件匹配结果为匹配以及第一条件匹配结果为不匹配且第二条件匹配结果为不匹配、每种情况下需要获取的待获取车辆换道数据不完全相同。
60.上述编队车辆行驶方法，当接收到领航车发出的换道指令时，获取道路车道线参数以及领航车行驶参数，比对道路车道线参数和预设车道线换道条件，得到第一条件匹配结果，并比对领航车行驶参数和预设轨迹换道条件，得到第二条件匹配结果，针对不同的第一条件匹配结果和第二条件匹配结果，确定待获取车辆换道数据，获取待获取车辆换道数据，根据待获取车辆换道数据控制车辆换道，整个过程，能够在当领航车判断编队可以完成换道并下发换道指令时，在领航车的换道指令的指导下，通过获取轨迹换道拟合曲线和/或领航车的换道轨迹点集合控制车辆换道，提高了编队车辆行驶中换道安全性。
61.在一个实施例中，比对道路车道线参数和预设车道线换道条件，得到第一条件匹配结果，并比对领航车行驶参数和预设轨迹换道条件，得到第二条件匹配结果包括：
62.根据预设车道线换道条件中的非空规则对道路车道线参数进行非空检测，并根据预设车道线换道条件中的参数跳变规则对道路车道线参数进行稳定性检测，当道路车道线参数非空且稳定时，得到第一条件匹配结果为匹配；
63.根据预设轨迹换道条件中的预设精度阈值对领航车行驶参数中的定位信息精度进行检测，并根据预设轨迹换道条件中的预设延迟条件对领航车行驶参数中的时间戳进行检测，当定位信息精度满足预设精度阈值且时间戳满足预设延迟条件时，得到第二条件匹配结果为匹配。
64.其中，非空规则是指道路车道线参数不为空值，进行非空检测是指检测道路车道线参数是否为空值。参数跳变规则是指参数不发生跳变，进行稳定性检测是指检测道路车道线参数是否发生跳变。
65.具体的，处理器会根据预设车道线换道条件中的非空规则对道路车道线参数进行非空检测，检测道路车道线参数是否为空值，并根据预设车道线换道条件中的参数跳变规则对道路车道线参数进行稳定性检测，检测道路车道线参数是否稳定，未发生参数跳变。其中，参数跳变是指道路车道线参数的变化超出预设参数跳变阈值，道路车道线参数是可以通过处理器中的感知模块获取到的，感知模块通过多次获取即可获取到多个道路车道线参数，并输出至决策控制模块，决策控制模块通过比对多个道路车道线参数即可检测出道路车道线参数是否发生跳变。
66.具体的，根据预设轨迹换道条件中的预设精度阈值对领航车行驶参数中的定位信息精度进行检测，是为了检测领航车行驶参数中的定位信息精度是否满足精度要求，比如，当定位信息精度小于预设精度阈值时，可认为定位信息精度满足精度要求，预设精度阈值可按照需要自行设置。根据预设延迟条件对领航车行驶参数中的时间戳进行检测，是为了
检测车联网设备数据传输延迟是否在预设范围内，处理器可以通过领航车行驶参数中的时间戳来直接判断延迟情况，从而确定是否满足预设延迟条件。
67.本实施例中，通过预设车道线换道条件能够实现对道路车道线参数的条件检测，得到第一条件匹配结果，通过预设轨迹换道条件能够实现对领航车行驶参数的条件检测，得到第二条件匹配结果。
68.在一个实施例中，根据第一条件匹配结果和第二条件匹配结果，确定待获取车辆换道数据，获取待获取车辆换道数据，根据待获取车辆换道数据控制车辆换道包括：
69.当第一条件匹配结果为匹配、且第二条件匹配结果为不匹配时，确定待获取车辆换道数据为轨迹换道拟合曲线，根据换道指令获取轨迹换道拟合曲线，根据轨迹换道拟合曲线控制车辆换道。
70.其中，轨迹换道拟合曲线是指用于控制车辆换道的换道曲线。
71.具体的，当第一条件匹配结果为匹配、且第二条件匹配结果为不匹配时，表示道路车道线参数满足预设车道线换道条件、且领航车行驶参数不满足预设轨迹换道条件，此时应该利用车道线控制车辆换道，处理器会根据换道指令，确定换道目标车道，并获取待拟合当前车辆位置，根据换道目标车道和待拟合当前车辆位置得到换道目标位置，根据换道目标位置和待拟合当前车辆位置得到轨迹换道拟合曲线，根据轨迹换道拟合曲线控制车辆换道。进一步的，处理器可先通过定位模块获取经过底层驱动模块转换后的待拟合当前车辆位置，再通过定位模块将待拟合当前车辆位置传输至决策控制模块，利用决策控制模块先根据换道指令确定换道目标车道，再根据换道目标车道和待拟合当前车辆位置得到轨迹换道拟合曲线。
72.在一个实施例中，根据换道指令获取轨迹换道拟合曲线，根据轨迹换道拟合曲线控制车辆换道包括：
73.根据换道指令确认换道目标车道，并获取待拟合当前车辆位置，根据换道目标车道和待拟合当前车辆位置，得到换道目标位置；
74.根据待拟合当前车辆位置、换道目标位置以及预设拟合换道曲线表达式，得到轨迹换道拟合曲线；
75.根据轨迹换道拟合曲线以及预设移动时间，得到与轨迹换道拟合曲线对应的方向盘控制信息；
76.根据与轨迹换道拟合曲线对应的方向盘控制信息控制车辆方向盘转动，移动车辆至待检测换道位置；
77.根据待检测换道位置，更新待拟合当前车辆位置，返回根据换道目标车道和待拟合当前车辆位置，得到换道目标位置的步骤，直到待检测换道位置满足预设曲线换道成功条件。
78.在一个实施例中，根据换道目标车道和待拟合当前车辆位置，得到换道目标位置包括：
79.根据待拟合当前车辆位置、换道目标车道以及预设换道时间，得到换道横向距离以及换道纵向距离；
80.根据待拟合当前车辆位置、换道横向距离以及换道纵向距离，得到换道目标位置。
81.其中，换道目标车道是指根据换道指令确定的即将要换过去的车道。比如，当跟随
车在中间车道行驶且换道指令为向右换道时，换道目标车道即为右边车道。待拟合当前车辆位置是指跟随车的当前位置，可以通过处理器中的感知模块获取。预设换道时间是指预先设置的进行车辆换道的时间，可按照需要自行设置。换道横向距离是指待拟合当前车辆位置与换道目标车道的车道中心线的距离。比如，如图5所示，当换道目标车道为右车道且a点为待拟合当前车辆位置时，换道横向距离即为y。换道纵向距离是指待拟合当前车辆位置与在行驶预设换道时间后，应该到达的换道目标位置之间的纵向距离。比如，如图5所示，当b点为换道目标位置时，a点和b点之间的纵向距离即为换道纵向距离。即为x。预设拟合换道曲线表达式是指预先设定的用于表示换道的多项式，其中的多项式系数未定，通过确定预设拟合换道曲线表达式中的多项式系数，即可得到轨迹换道拟合曲线。
82.其中，预设移动时间是指预先设定的根据轨迹换道拟合曲线进行一次移动的时间。方向盘控制信息是指用于控制方向盘转动的信息，包括方向盘转动方向和转动角度等。预设曲线换道成功条件是指预先设置的曲线换道成功条件，用于对换道是否成功进行判断，具体的，预设曲线换道成功条件具体可以是与换道目标车道的车道中心线的距离在预设距离阈值范围内，距离阈值可按照需要自行设置。
83.具体的，如图6所示，处理器会根据换道指令确定换道目标车道，并获取待拟合当前车辆位置，根据待拟合当前车辆位置、换道目标车道以及预设换道时间，得到换道横向距离以及换道纵向距离，根据待拟合当前车辆位置、换道横向距离以及换道纵向距离，得到换道目标位置，根据待拟合当前车辆位置、换道目标位置以及预设拟合换道曲线表达式，得到轨迹换道拟合曲线，根据轨迹换道拟合曲线以及预设移动时间，得到与轨迹换道拟合曲线对应的方向盘控制信息，根据与轨迹换道拟合曲线对应的方向盘控制信息控制车辆方向盘转动，移动车辆至待检测换道位置，将待检测换道位置作为新的待拟合当前车辆位置，并根据更新的待拟合当前车辆位置更新换道横向距离(可通过更新的待拟合当前车辆位置以及换道目标车道计算得出，此时的换道横向距离比之前短，即待拟合当前车辆位置比之前更接近换道目标车道的车道中心线)，返回根据待拟合当前车辆位置、换道横向距离以及换道纵向距离，得到换道目标位置的步骤，直到待检测换道位置满足预设曲线换道成功条件。
84.其中，根据轨迹换道拟合曲线以及预设移动时间，得到与轨迹换道拟合曲线对应的方向盘控制信息的方式可以为：根据预设移动时间在轨迹换道拟合曲线上选取换道轨迹点，根据换道轨迹点和待拟合当前车辆位置，计算与轨迹换道拟合曲线对应的方向盘控制信息。进一步的，根据换道轨迹点和待拟合当前车辆位置，计算与轨迹换道拟合曲线对应的方向盘控制信息的方式可以为：计算换道轨迹点和待拟合当前车辆位置之间的横向误差、横向误差变化率、航向角误差、航向角误差变化率，将四个误差输入到预设横向控制模型中计算与轨迹换道拟合曲线对应的方向盘控制信息。举例说明，当换道轨迹点的坐标为(x_ref,y_ref)、航向角为heading_ref、车速为v_ref、曲率为kappa，且待拟合当前车辆位置的坐标为(x,y)、航向角为heading、角速度为w、车速为v时，可得到四个误差：横向误差＝cos(heading)*(y-y_ref)-sin(heading)*(x-x_ref)、航向角误差＝heading-heading_ref、横向误差变化率＝v*sin(heading-heading_ref)、航向角误差变化率＝w-v_ref*kappa。将四个误差输入车辆的动力学模型即可利用控制算法得到与轨迹换道拟合曲线对应的方向盘控制信息。控制算法包括但不限于lqr和mpc。
85.本实施例中，能够通过换道指令实现对获取轨迹换道拟合曲线的获取，从而根据
轨迹换道拟合曲线实现对车辆换道的控制。
86.在一个实施例中，根据待拟合当前车辆位置、换道目标位置以及预设拟合换道曲线表达式，得到轨迹换道拟合曲线包括：
87.根据待拟合当前车辆位置，得到与待拟合当前车辆位置对应的第一车道中心线表达式以及与换道目标位置对应的第二车道中心线表达式；
88.根据待拟合当前车辆位置、换道目标位置、第一车道中心线表达式以及第二车道中心线表达式，计算预设拟合换道曲线表达式中的多项式系数；
89.根据多项式系数得到轨迹换道拟合曲线。
90.其中，第一车道中心线表达式是指待拟合当前车辆位置所在车道的车道中心线的表达式，第二车道中心线表达式是指与换道目标位置所在车道的车道中心线的表达式，举例说明，如图5所示，当a为待拟合当前车辆位置，b为换道目标位置时，第一车道中心线表达式是指中间车道的车道中心线的表达式，第二车道中心线表达式是指右车道的车道中心线的表达式。
91.具体的，处理器根据待拟合当前车辆位置，可以确定其所在车道，从而得到与待拟合当前车辆位置对应的第一车道中心线表达式以及与换道目标位置对应的第二车道中心线表达式。进一步的，处理器可以通过感知模块得到第一车道中心线表达式和第二车道中心线表达式。在得到第一车道中心线表达式和第二车道中心线表达式后，处理器就可以根据待拟合当前车辆位置、换道目标位置、第一车道中心线表达式以及第二车道中心线表达式，计算预设拟合换道曲线表达式中的多项式系数，根据多项式系数得到轨迹换道拟合曲线。进一步的，计算多项式系数的过程可在决策控制模块中实现。
92.举例说明，预设拟合换道曲线表达式可以通过一个五次多项式表示：y＝a5x5+a4x4+a3x3+a2x2+a1x+a0，第一车道中心线表达式和第二车道中心线表达式可以通过一个三次多项式表示：f(x)＝c3*x3+c2*x2+c1*x+c0，通过将待拟合当前车辆位置l0(x0，y0)带入五次多项式、将第一车道中心线表达式的一阶导数dl0带入五次多项式一阶导数式、将第一车道中心线表达式的二阶导数ddl0五次多项式二阶导数式、将换道目标位置l1(x1，y1)带入五次多项式三阶导数式，将第二车道中心线表达式的一阶导数dl1五次多项式四阶导数式、将第二车道中心线表达式的二阶导数ddl1五次多项式五阶导数式，分别得到五次多项式的多项式系数，即可根据多项式系数得到轨迹换道拟合曲线。其中，当前车辆位置和换道目标位置的坐标可根据以当前车辆位置为坐标系原点的坐标系确定，即可得到当前车辆位置l0(x0，y0)为(0，0)，换道目标位置的坐标根据换道横向距离和换道纵向距离确定，如图5所示，在图5中，换道目标位置的坐标x1由换道纵向距离确定，坐标y1由换道横向距离确定。
93.本实施例中，能够通过待拟合当前车辆位置、换道目标位置以及预设拟合换道曲线表达式，实现对轨迹换道拟合曲线的获取。
94.在一个实施例中，根据第一条件匹配结果和第二条件匹配结果，确定待获取车辆换道数据，获取待获取车辆换道数据，根据待获取车辆换道数据控制车辆换道包括：
95.当第一条件匹配结果为不匹配、且第二条件匹配结果为匹配时，确定待获取车辆换道数据为换道轨迹点集合，获取领航车的换道轨迹点集合，根据换道轨迹点集合控制车辆换道。
96.其中，领航车的换道轨迹点集合是指领航车在换道行驶过程中走过的轨迹点的集
合。
97.具体的，当第一条件匹配结果为不匹配、且第二条件匹配结果为匹配时，表示道路车道线参数不满足预设车道线换道条件、且领航车行驶参数满足预设轨迹换道条件，此时应该利用领航车轨迹控制车辆换道。处理器可通过获取领航车的换道轨迹点集合，根据换道轨迹点集合控制车辆换道。其中，获取领航车的换道轨迹点集合的方式可以为定期获取，领航车会在每个预设周期内通过obu发送自身的车辆状态信息给跟随车，以供跟随车利用车辆状态信息实现控制车辆换道，跟随车每次在接收到新的车辆状态信息后，都会根据该新的车辆状态信息更新换道轨迹点集合，即将还未存储的领航车轨迹点存储至换道轨迹点集合。车辆状态信息具体可以包括领航车的位置，航向角，速度，角速度以及曲率等信息。进一步，处理器先通过决策控制模块获取经过底层驱动模块转换后的获取领航车的换道轨迹点集合，并通过定位模块获取经过底层驱动模块转换后的待移动当前车辆位置，将待移动当前车辆位置输出至决策控制模块，再利用决策控制模块根据换道轨迹点集合以及待移动当前车辆位置控制车辆换道。
98.在一个实施例中，获取领航车的换道轨迹点集合，根据换道轨迹点集合控制车辆换道包括：
99.获取领航车的换道轨迹点集合以及待移动当前车辆位置；
100.根据换道轨迹点集合和待移动当前车辆位置，确定待移动目标位置；
101.根据待移动当前车辆位置和待移动目标位置，得到与待移动目标位置对应的方向盘控制信息；
102.根据与待移动目标位置对应的方向盘控制信息控制车辆方向盘转动，移动车辆至待移动目标位置；
103.根据待移动目标位置更新待移动当前车辆位置，返回根据换道轨迹点集合和待移动当前车辆位置，确定待移动目标位置的步骤，直到待移动目标位置满足预设轨迹点换道成功条件。
104.其中，待移动当前车辆位置是指跟随车的当前位置。待移动目标位置是指需要移动车辆到达的换道位置。预设轨迹点换道成功条件是指预先设置的轨迹点换道成功条件，用于对换道是否成功进行判断，具体的，预设轨迹点换道成功条件具体可以是换道轨迹点集合中各换道轨迹点已经被走完或与换道目标车道的车道中心线的距离在预设距离阈值范围内，距离阈值可按照需要自行设置。
105.具体的，如图7所示，处理器会获取领航车的换道轨迹点集合以及待移动当前车辆位置，根据换道轨迹点集合和待移动当前车辆位置，确定待移动目标位置，根据待移动当前车辆位置和待移动目标位置，得到与待移动目标位置对应的方向盘控制信息，根据与待移动目标位置对应的方向盘控制信息控制车辆方向盘转动，移动车辆至待移动目标位置，将待移动目标位置作为新的待移动当前车辆位置，返回根据换道轨迹点集合和待移动当前车辆位置，确定待移动目标位置的步骤，直到待移动目标位置满足预设轨迹点换道成功条件。其中，根据待移动当前车辆位置和待移动目标位置，得到与待移动目标位置对应的方向盘控制信息的方式与根据换道轨迹点和待拟合当前车辆位置，计算与轨迹换道拟合曲线对应的方向盘控制信息的方式相同，换道轨迹点与待移动目标位置相对应，待移动当前车辆位置与待拟合当前车辆位置相对应。
106.本实施例中，通过获取领航车的换道轨迹点集合，根据换道轨迹点集合控制车辆换道，能够实现对车辆换道的控制。
107.在一个实施例中，根据换道轨迹点集合和待移动当前车辆位置，确定待移动目标位置包括：
108.计算换道轨迹点集合中各换道轨迹点与待移动当前车辆位置的换道距离；
109.根据换道距离对各换道轨迹点进行排序，从排序结果中选择出换道距离最小的换道轨迹点作为待移动目标位置。
110.具体的，处理器会计算换道轨迹点集合中各换道轨迹点与待移动当前车辆位置的换道距离，根据换道距离对各换道轨迹点进行排序，从排序结果中选择出换道距离最小的换道轨迹点作为待移动目标位置。
111.本实施例中，根据换道轨迹点集合和待移动当前车辆位置，确定待移动目标位置，能够实现对待移动目标位置的获取。
112.在一个实施例中，根据第一条件匹配结果和第二条件匹配结果，确定待获取车辆换道数据，获取待获取车辆换道数据，根据待获取车辆换道数据控制车辆换道包括：
113.当第一条件匹配结果为匹配、且第二条件匹配结果为匹配时，确定待获取车辆换道数据为轨迹换道拟合曲线和换道轨迹点集合，获取轨迹换道拟合曲线和领航车的换道轨迹点集合，根据轨迹换道拟合曲线和换道轨迹点集合控制车辆换道；
114.当第一条件匹配结果为不匹配、且第二条件匹配结果为不匹配时，确定待获取车辆换道数据为领航车的拟合换道轨迹参数，获取拟合换道轨迹参数，根据拟合换道轨迹参数进行车辆换道轨迹拟合，得到车辆换道轨迹，根据车辆换道轨迹控制车辆换道。
115.其中，领航车的拟合换道轨迹参数用于表征领航车的历史换道轨迹，领航车的历史换道轨迹是指事先通过让驾驶员手动驾驶车辆进行换道时在全局坐标系下采集到的车辆走过的历史换道轨迹点的信息，通过将该历史换道轨迹点的信息提取出来，并转换到以开始换道的位置作为坐标原点的相对坐标系，能够用多项式实现拟合换道轨迹，得到拟合换道轨迹的多项式系数。具体的，用多项式实现拟合换道轨迹的方式可以与获取轨迹换道拟合曲线的方式相同。
116.具体的，当第一条件匹配结果为匹配、且第二条件匹配结果为匹配时，表示道路车道线参数满足预设车道线换道条件、且领航车行驶参数满足预设轨迹换道条件，此时应该同时利用车道线和领航车轨迹控制车辆换道。处理器会获取轨迹换道拟合曲线和领航车的换道轨迹点集合，根据轨迹换道拟合曲线和换道轨迹点集合控制车辆换道。进一步的，处理器会通过决策控制模块获取轨迹换道拟合曲线和领航车的换道轨迹点集合，根据轨迹换道拟合曲线计算出第一方向盘控制信息，并根据领航车的换道轨迹点集合计算出第二方向盘控制信息，同时根据第一方向盘控制信息和第二方向盘控制信息控制车辆换道。
117.具体的，当第一条件匹配结果为不匹配、且第二条件匹配结果为不匹配时，表示道路车道线参数不满足预设车道线换道条件、且领航车行驶参数不满足预设轨迹换道条件，此时应该获取拟合换道轨迹参数，根据拟合换道轨迹参数进行车辆换道轨迹拟合，得到车辆换道轨迹，根据车辆换道轨迹控制车辆换道。
118.在一个实施例中，获取轨迹换道拟合曲线和领航车的换道轨迹点集合，根据轨迹换道拟合曲线和换道轨迹点集合控制车辆换道包括：
119.获取轨迹换道拟合曲线和领航车的换道轨迹点集合；
120.根据轨迹换道拟合曲线得到第一方向盘控制信息，并根据换道轨迹点集合得到第二方向盘控制信息；
121.根据预设权重系数、第一方向盘控制信息以及第二方向盘控制信息，得到目标方向盘控制信息；
122.根据目标方向盘控制信息控制车辆方向盘转动，移动车辆至待检验换道位置；
123.根据待检验换道位置，更新轨迹换道拟合曲线，返回根据轨迹换道拟合曲线得到第一方向盘控制信息，并根据换道轨迹点集合得到第二方向盘控制信息的步骤，直到待校验换道位置满足预设目标换道成功条件。
124.其中，预设权重系数可按照需要自行设置，预设目标换道成功条件用于判断是否换道成功，比如，预设目标换道成功条件具体可以是换道轨迹点集合中各换道轨迹点已经被走完或与换道目标车道的车道中心线的距离在预设距离阈值范围内，距离阈值可按照需要自行设置。
125.具体的，处理器会获取轨迹换道拟合曲线和领航车的换道轨迹点集合，以预设移动时间为换道周期，在每个换道周期内，根据轨迹换道拟合曲线得到第一方向盘控制信息，并根据换道轨迹点集合得到第二方向盘控制信息，根据预设权重系数确定与第一方向盘控制信息对应的第一系数，以及第二方向盘控制信息对应的第二系数，根据第一方向盘控制信息、第一系数、第二方向盘控制信息以及第二系数，计算得到目标方向盘控制信息，根据目标方向盘控制信息控制车辆方向盘转动，移动车辆至待检验换道位置，根据待检验换道位置更新轨迹换道拟合曲线，返回根据轨迹换道拟合曲线得到第一方向盘控制信息，并根据换道轨迹点集合得到第二方向盘控制信息的步骤，直到待校验换道位置满足预设目标换道成功条件。
126.本实施例中，通过获取轨迹换道拟合曲线和领航车的换道轨迹点集合，根据轨迹换道拟合曲线和换道轨迹点集合控制车辆换道，能够实现对车辆换道的控制。
127.在一个实施例中，对获取拟合换道轨迹参数，根据拟合换道轨迹参数进行车辆换道轨迹拟合，得到车辆换道轨迹，根据车辆换道轨迹控制车辆换道的方式进行说明。具体的，如图8所示，当道路车道线参数不满足预设车道线换道条件、且领航车行驶参数不满足预设轨迹换道条件时，表明此时既不可以利用车道线控制车辆换道，也不可以利用领航车的换道轨迹点集合控制车辆换道，处理器此时会获取领航车的拟合换道轨迹参数，根据拟合换道轨迹参数进行车辆换道轨迹拟合，拟合出一条基于车身坐标系的换道轨迹，得到车辆换道轨迹，然后根据车辆当前的位置，将车辆换道轨迹转换到全局坐标系下，根据全局坐标系下的车辆换道轨迹和车辆当前的位置，从车辆换道轨迹中选取目标换道轨迹点，根据目标换道轨迹点和车辆当前的位置，计算出换道方向盘控制信息，根据换道方向盘控制信息控制车辆方向盘转动，移动车辆至待比对换道位置，将待比对换道位置作为新的车辆当前的位置，并根据新的车辆当前的位置重新从车辆换道轨迹中选取目标换道轨迹点，返回根据目标换道轨迹点和车辆当前的位置，计算出换道方向盘控制信息的步骤，直到待比对换道位置满足预设轨迹换道成功条件。其中，预设轨迹换道成功条件具体可以是指已经走完车辆换道轨迹中的轨迹点或与换道目标车道的车道中心线的距离在预设距离阈值范围内，距离阈值可按照需要自行设置。其中，根据全局坐标系下的车辆换道轨迹和车辆当前的
位置，从车辆换道轨迹中选取目标换道轨迹点的方式可以为：计算车辆换道轨迹中各轨迹点与车辆当前的位置之间的距离，根据计算出的距离对各轨迹点进行排序，从各轨迹点中选取出与车辆当前的位置之间距离最短的轨迹点，作为目标换道轨迹点。
128.在一个实施例中，当接收到领航车发出的换道指令时，获取道路车道线参数以及领航车行驶参数之前，还包括：
129.接收携带车队基本信息的已创建车队提示；
130.当车队基本信息中的行驶路径满足预设共同行驶条件时，获取车队当前位置；
131.根据车队当前位置移动至预设车队编队范围，并发送加入车队请求至已创建车队提示的发送方；
132.接收已创建车队提示的发送方反馈的允许加入车队提示。
133.具体的，已创建车队提示是在领航车选择创建车队时生成的，如图9所示，在领航车具备进入编队自动驾驶功能时，领航车中的处理器会首先判断车辆是否已经处于编队自动驾驶状态，并将自动驾驶状态发送并告知hmi，hmi根据处理器发送的是否处于编队自动驾驶状态标志，显示人机交互信息。若处于编队自动驾驶状态，说明车辆已经进入编队状态，无法创建编队，此时领航车的司机点击hmi上的创建编队按钮，hmi会提示已经处于编队驾驶状态。若不处于编队自动驾驶状态，说明车辆未进入编队状态，领航车的司机可根据需求点击hmi上的创建编队按钮创建车队，在创建车队的同时输入编队号、编队行驶路径、编队容许最大车辆数等等基本消息，处理器在接收到创建车队的请求以及基本信息后，会创建车队并生成车队基本信息，发送携带车队基本信息的已创建车队提示至obu，通过obu向外广播，告知附近的车辆已经创建好了车队，并将车队基本信息发送至him，使hmi显示已经创建好编队行驶的领车状态。
134.进一步的，如图9所示，在创建车队之前，在领航车正常开始工作时，领航车中的处理器中的故障诊断模块会对硬件装置的输入信号进行检查，若信号正常，则hmi正常显示编队行驶界面，若信号异常，则hmi根据异常模块的原因、类别显示故障码，告知故障产生地方和可能的原因，提示无法进行编队行驶。故障诊断模块需接收所有软件业务层的数据信息，根据所接受模块类型及数据特点考虑故障逻辑判断算法，根据算法结果分析出故障码发送hmi显示，hmi根据故障码界面显示和语音提示同时告知故障原因。
135.具体的，在进入车队之前，跟随车为在路上行驶的自由车辆，可以通过obu接收附近车辆obu广播的信息，并在hmi显示附近所有车队信息，若跟随车为有人驾驶时，跟随车的司机可通过hmi查看附近已经创建车队的车队基本信息，当接收到携带车队基本信息的已创建车队提示时，跟随车的处理器会将该车队基本信息发送至hmi，使得该车队基本信息在hmi上显示，跟随车的司机通过查看该车队基本信息可以判断车队基本信息中的行驶路径是否满足预设共同行驶条件，当车队基本信息中的行驶路径满足预设共同行驶条件时，跟随车的处理器会获取车队当前位置并发送至hmi，使得该车队当前位置可以在hmi上显示，跟随车的司机从而可以根据该车队当前位置输出方向盘控制指令至处理器，处理器响应方向盘控制指令，使得跟随车根据车队当前位置移动至预设车队编队范围，在跟随车进入预设车队编队范围内后，司机会通过hmi向处理器发送加入车队请求，处理器在接收到加入车队请求后，会转发加入车队请求至已创建车队提示的发送方，已创建车队提示的发送方在接收到加入车队请求后，若认为该自由车满足要求，会通过obu反馈允许加入车队提示，从
而处理器可以通过底层驱动模块对obu接收到的允许加入车队提示进行数据转换，得到已创建车队提示的发送方反馈的允许加入车队提示，成为该发送方的跟随车。举例说明，自由车申请加入车队的流程框图可如图10所示。
136.本实施例中，通过在接收到携带车队基本信息的已创建车队提示且车队基本信息中的行驶路径满足预设共同行驶条件时，获取车队当前位置，根据车队当前位置移动至预设车队编队范围，并发送加入车队请求至已创建车队提示的发送方，能够实现加入车队。
137.在一个实施例中，编队车辆行驶方法还包括：
138.当接收到离开车队操作时，响应离开车队操作，向领航车发送离开车队请求，当接收到领航车反馈的与离开车队请求对应的同意离开车队提示时，控制车辆离队；
139.当接收到解散车队请求时，反馈与解散车队请求对应的同意解散信息，并切换当前驾驶模式。
140.具体的，当跟随车为有人驾驶时，若跟随车的司机想要离开车队时，会通过跟随车的hmi发送离开车队操作至处理器，当接收到离开车队操作时，处理器会响应该离开车队操作，通过obu向领航车发送离开车队请求，当接收到领航车反馈的与离开车队请求对应的同意离开车队提示时，处理器会在hmi显示领航车的同意离开车队提示，并响应司机的控制操作，控制车辆离开。举例说明，离开车队的流程框图可如图11所示，其中领车即是领航车。
141.具体的，已经成为领航车的车辆司机，根据自身需求可通过hmi发送解散车队请求至跟随车的处理器，跟随车的处理器在接收到解散车队请求后，会通过obu将该解散车队请求广播至跟随车，从而跟随车可以收到解散车队请求，当接收到解散车队请求时，跟随车中的处理器会反馈与解散车队请求对应的同意解散信息，并切换当前驾驶模式。
142.进一步的，处理器在反馈与解散车队请求对应的同意解散信息时，会先推送解散车队请求对应的解散车队提示至hmi，当在预设等待时间内没有检测到同意解散操作时，表征此时跟随车上无人操作，处理器会自动反馈与解散车队请求对应的同意解散信息，当在预设等待时间内检测到同意解散操作时，表征此时跟随车上有人操作，处理器会响应同意解散操作，向领航车发送同意解散信息。在切换当前驾驶模式时，处理器会检测是否有驾驶操作(如旋转方向盘、踩下油门等)，当检测到驾驶操作时，表示跟随车司机想要接管驾驶，处理器会切换当前驾驶模式为人工驾驶，使跟随车的司机可以进行人工驾驶。当未检测到驾驶操作时，处理器会切换当前驾驶模式为自适应巡航驾驶。要说明的是，即使跟随车上是有司机的，只要司机未有驾驶操作，处理器都会切换当前驾驶模式为自适应巡航驾驶。举例说明，解散车队的流程框图可如图12所示，其中领车即是领航车，从车即是跟随车。
143.本实施例中，通过当接收到离开车队操作时，响应离开车队操作，向领航车发送离开车队请求，当接收到领航车反馈的与离开车队请求对应的同意离开车队提示时，控制车辆离队，能够实现离开车队，通过当接收到解散车队请求时，反馈与解散车队请求对应的同意解散信息，并切换当前驾驶模式，能够实现在解散车队后的正常驾驶。
144.应该理解的是，虽然图4以及图6-12的流程图中的各个步骤按照箭头的指示依次显示，但是这些步骤并不是必然按照箭头指示的顺序依次执行。除非本文中有明确的说明，这些步骤的执行并没有严格的顺序限制，这些步骤可以以其它的顺序执行。而且，图4以及图6-12中的至少一部分步骤可以包括多个步骤或者多个阶段，这些步骤或者阶段并不必然是在同一时刻执行完成，而是可以在不同的时刻执行，这些步骤或者阶段的执行顺序也不
必然是依次进行，而是可以与其它步骤或者其它步骤中的步骤或者阶段的至少一部分轮流或者交替地执行。
145.在一个实施例中，如图13所示，提供了一种编队车辆行驶装置，包括：获取模块1302、比对模块1304和换道模块1306，其中：
146.获取模块1302，用于当接收到领航车发出的换道指令时，获取道路车道线参数以及领航车行驶参数；
147.比对模块1304，用于比对所述道路车道线参数和预设车道线换道条件，得到第一条件匹配结果，并比对所述领航车行驶参数和预设轨迹换道条件，得到第二条件匹配结果；
148.换道模块1306，用于根据第一条件匹配结果和第二条件匹配结果，确定待获取车辆换道数据，获取待获取车辆换道数据，根据待获取车辆换道数据控制车辆换道。
149.在一个实施例中，换道模块还用于当第一条件匹配结果为匹配、且第二条件匹配结果为不匹配时，确定待获取车辆换道数据为轨迹换道拟合曲线，根据换道指令获取轨迹换道拟合曲线，根据轨迹换道拟合曲线控制车辆换道。
150.在一个实施例中，换道模块还用于当第一条件匹配结果为不匹配、且第二条件匹配结果为匹配时，确定待获取车辆换道数据为换道轨迹点集合，获取领航车的换道轨迹点集合，根据换道轨迹点集合控制车辆换道。
151.在一个实施例中，换道模块还用于当第一条件匹配结果为匹配、且第二条件匹配结果为匹配时，确定待获取车辆换道数据为轨迹换道拟合曲线和换道轨迹点集合，获取轨迹换道拟合曲线和领航车的换道轨迹点集合，根据轨迹换道拟合曲线和换道轨迹点集合控制车辆换道，当第一条件匹配结果为不匹配、且第二条件匹配结果为不匹配时，确定待获取车辆换道数据为领航车的拟合换道轨迹参数，获取拟合换道轨迹参数，根据拟合换道轨迹参数进行车辆换道轨迹拟合，得到车辆换道轨迹，根据车辆换道轨迹控制车辆换道。
152.在一个实施例中，比对模块还用于根据预设车道线换道条件中的非空规则对道路车道线参数进行非空检测，并根据预设车道线换道条件中的参数跳变规则对道路车道线参数进行稳定性检测，当道路车道线参数非空且稳定时，得到第一条件匹配结果为匹配，根据预设轨迹换道条件中的预设精度阈值对领航车行驶参数中的定位信息精度进行检测，并根据预设轨迹换道条件中的预设延迟条件对领航车行驶参数中的时间戳进行检测，当定位信息精度满足预设精度阈值且时间戳满足预设延迟条件时，得到第二条件匹配结果为匹配。
153.在一个实施例中，换道模块还用于根据换道指令确认换道目标车道，并获取待拟合当前车辆位置，根据换道目标车道和待拟合当前车辆位置，得到换道目标位置，根据待拟合当前车辆位置、换道目标位置以及预设拟合换道曲线表达式，得到轨迹换道拟合曲线，根据轨迹换道拟合曲线以及预设移动时间，得到与轨迹换道拟合曲线对应的方向盘控制信息，根据与轨迹换道拟合曲线对应的方向盘控制信息控制车辆方向盘转动，移动车辆至待检测换道位置，根据待检测换道位置，更新待拟合当前车辆位置，返回根据换道目标车道和待拟合当前车辆位置，得到换道目标位置的步骤，直到待检测换道位置满足预设曲线换道成功条件。
154.在一个实施例中，换道模块还用于根据待拟合当前车辆位置、换道目标车道以及预设换道时间，得到换道横向距离以及换道纵向距离，根据待拟合当前车辆位置、换道横向距离以及换道纵向距离，得到换道目标位置。
155.在一个实施例中，换道模块还用于根据待拟合当前车辆位置，得到与待拟合当前车辆位置对应的第一车道中心线表达式以及与换道目标位置对应的第二车道中心线表达式，根据待拟合当前车辆位置、换道目标位置、第一车道中心线表达式以及第二车道中心线表达式，计算预设拟合换道曲线表达式中的多项式系数，根据多项式系数得到轨迹换道拟合曲线。
156.在一个实施例中，换道模块还用于获取领航车的换道轨迹点集合以及待移动当前车辆位置，根据换道轨迹点集合和待移动当前车辆位置，确定待移动目标位置，根据待移动当前车辆位置和待移动目标位置，得到与待移动目标位置对应的方向盘控制信息，根据与待移动目标位置对应的方向盘控制信息控制车辆方向盘转动，移动车辆至待移动目标位置，根据待移动目标位置更新待移动当前车辆位置，返回根据换道轨迹点集合和待移动当前车辆位置，确定待移动目标位置的步骤，直到待移动目标位置满足预设轨迹点换道成功条件。
157.在一个实施例中，换道模块还用于计算换道轨迹点集合中各换道轨迹点与待移动当前车辆位置的换道距离，根据换道距离对各换道轨迹点进行排序，从排序结果中选择出换道距离最小的换道轨迹点作为待移动目标位置。
158.在一个实施例中，换道模块还用于获取轨迹换道拟合曲线和领航车的换道轨迹点集合，根据轨迹换道拟合曲线得到第一方向盘控制信息，并根据换道轨迹点集合得到第二方向盘控制信息，根据预设权重系数、第一方向盘控制信息以及第二方向盘控制信息，得到目标方向盘控制信息，根据目标方向盘控制信息控制车辆方向盘转动，移动车辆至待检验换道位置，根据待检验换道位置，更新轨迹换道拟合曲线，返回根据轨迹换道拟合曲线得到第一方向盘控制信息，并根据换道轨迹点集合得到第二方向盘控制信息的步骤，直到待校验换道位置满足预设目标换道成功条件。
159.在一个实施例中，编队车辆行驶装置还包括第一编队模块，第一编队模块用于接收携带车队基本信息的已创建车队提示，当车队基本信息中的行驶路径满足预设共同行驶条件时，获取车队当前位置，根据车队当前位置移动至预设车队编队范围，并发送加入车队请求至已创建车队提示的发送方，接收已创建车队提示的发送方反馈的允许加入车队提示。
160.在一个实施例中，编队车辆行驶装置还包括第二编队模块，第二编队模块用于当接收到离开车队操作时，响应离开车队操作，向领航车发送离开车队请求，当接收到领航车反馈的与离开车队请求对应的同意离开车队提示时，控制车辆离队，当接收到解散车队请求时，反馈与解散车队请求对应的同意解散信息，并切换当前驾驶模式。
161.关于编队车辆行驶装置的具体限定可以参见上文中对于编队车辆行驶方法的限定，在此不再赘述。上述编队车辆行驶装置中的各个模块可全部或部分通过软件、硬件及其组合来实现。上述各模块可以硬件形式内嵌于或独立于计算机设备中的处理器中，也可以以软件形式存储于计算机设备中的存储器中，以便于处理器调用执行以上各个模块对应的操作。
162.在一个实施例中，提供了一种计算机设备，该计算机设备可以是服务器，其内部结构图可以如图14所示。该计算机设备包括通过系统总线连接的处理器、存储器和网络接口。其中，该计算机设备的处理器用于提供计算和控制能力。该计算机设备的存储器包括非易
失性存储介质、内存储器。该非易失性存储介质存储有操作系统、计算机程序和数据库。该内存储器为非易失性存储介质中的操作系统和计算机程序的运行提供环境。该计算机设备的数据库用于存储领航车的换道轨迹点数据。该计算机设备的网络接口用于与外部的终端通过网络连接通信。该计算机程序被处理器执行时以实现一种编队车辆行驶方法。
163.本领域技术人员可以理解，图14中示出的结构，仅仅是与本技术方案相关的部分结构的框图，并不构成对本技术方案所应用于其上的计算机设备的限定，具体的计算机设备可以包括比图中所示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者具有不同的部件布置。
164.在一个实施例中，还提供了一种计算机设备，包括存储器和处理器，存储器中存储有计算机程序，该处理器执行计算机程序时实现上述各方法实施例中的步骤。
165.在一个实施例中，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现上述各方法实施例中的步骤。
166.本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一非易失性计算机可读取存储介质中，该计算机程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，本技术所提供的各实施例中所使用的对存储器、存储、数据库或其它介质的任何引用，均可包括非易失性和易失性存储器中的至少一种。非易失性存储器可包括只读存储器(read-only memory，rom)、磁带、软盘、闪存或光存储器等。易失性存储器可包括随机存取存储器(random access memory，ram)或外部高速缓冲存储器。作为说明而非局限，ram可以是多种形式，比如静态随机存取存储器(static random access memory，sram)或动态随机存取存储器(dynamic random access memory，dram)等。
167.以上实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。
168.以上所述实施例仅表达了本技术的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本技术构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本技术的保护范围。因此，本技术专利的保护范围应以所附权利要求为准。