机器人主被动混合控制方法、系统、电子设备及存储介质与流程
本发明涉及机器人控制技术领域，尤其涉及一种机器人主被动混合控制方法、系统、电子设备及存储介质。
背景技术：
上肢康复机器人通过辅助患者进行科学、有效地康复训练，来恢复患者的运动功能。目前的康复机器人一般采用主动或者被动单一训练模式进行训练。在实际康复训练过程中，发明人发现现有康复机器人仍然存在较多的问题，其中最为关键的问题表现在以下三个方面：
(1)在主动训练模式下，对用户有一定的肌力要求，才能够使用康复机器人进行康复训练。现有康复机器人无法在主动训练时提供有效的额外助力，若用户主动力量较弱，则可能导致无法进行完整的康复训练。
(2)在被动训练模式下，通常采用位置控制方法对机器人进行训练，该方法仅关注运动训练的起点和终点，忽略了人体交互力的影响，使得整个训练过程都是“僵硬”的感觉，缺乏柔性。
(3)缺乏定量化标准评价来判断用户的运动能力。主要是因为未设计有效的量化指标，以从多个角度对用户训练过程中的运动能力进行有效地判断和评价，从而无法实现主被动混合控制策略。
技术实现要素：
本发明的目的在于提供一种机器人主被动混合控制方法、系统、电子设备及存储介质，以解决现有技术中在主动模式下用户主动力量较弱时机器人无法提供有效的额外助力、以及在被动模式下缺乏柔性的问题。
为了实现上述目的，本发明提供一种机器人主被动混合控制方法，该方法包括：
根据目标运动完成时间，在所述目标起点与目标终点之间确定一条沿x轴方向和y轴方向的理想运动轨迹，所述理想运动轨迹包括所述机器人关节在各时刻对应的理想位置，其中，x轴方向为垂直于所述目标起点与目标终点所在直线的方向，y轴方向为平行于所述目标起点与目标终点所在直线的方向；
根据所述理想运动轨迹、以及所述机器人关节的刚度和阻尼，获取所述机器人关节的目标作用力；
根据所述目标作用力，控制所述机器人关节进行相应的运动；
获取能够表征用户运动能力的目标运动特征；
根据所述目标运动特征，调节所述机器人关节的刚度，并返回所述根据所述理想运动轨迹、以及所述机器人关节的刚度和阻尼，获取所述机器人关节的目标作用力的步骤。
在本发明一个优选实施例中，所述获取能够表征用户运动能力的目标运动特征，包括：
获取所述机器人关节的沿x轴方向的平均绝对功率、以及沿x轴方向的位置均方根；
所述根据所述目标运动特征，调节所述机器人关节的刚度，包括：
当所述沿x轴方向的平均绝对功率大于第一功率阈值，且所述沿x轴方向的位置均方根大于第一偏差阈值时，减小所述机器人关节的平行于y轴方向的刚度；
当所述沿x轴方向的平均绝对功率小于第二功率阈值，且所述沿x轴方向的位置均方根小于第二偏差阈值时，增大所述机器人关节的平行于y轴方向的刚度。
在本发明一个优选实施例中，所述获取能够表征用户运动能力的目标运动特征，包括：
获取所述机器人关节的运动速度；
所述根据所述目标运动特征，调节所述机器人关节的刚度，包括：
根据所述理想运动轨迹获取第一速度阈值和第二速度阈值；
当所述机器人关节的运动速度大于所述第一速度阈值的次数超过第一预设数量时，减小所述机器人关节的平行于y轴方向的刚度；
当所述机器人关节的运动速度小于所述第二速度阈值的次数超过第二预设数量时，增大所述机器人关节的平行于y轴方向的刚度。
在本发明一个优选实施例中，所述获取能够表征用户运动能力的目标运动特征，包括：
获取所述机器人关节的沿y轴方向的平均绝对功率、以及沿y轴方向的实际位置与对应理想位置之间的平均偏差值；
所述方法还包括：
根据所述沿y轴方向的平均绝对功率、以及沿y轴方向的实际位置与对应的理想位置之间的平均偏差值，调节所述目标运动完成时间，并返回所述根据目标运动完成时间，在所述目标起点与目标终点之间确定一条沿x轴方向和y轴方向的理想运动轨迹的步骤。
在本发明一个优选实施例中，所述根据所述理想运动轨迹、所述机器人关节的刚度和阻尼，获取所述机器人关节的目标作用力，包括：
根据如下式(1)获取所述机器人关节的沿x轴方向的目标作用力fc,x：
其中，k表示所述机器人关节的平行于y轴方向的刚度，b所述机器人关节的阻尼，x表示所述机器人关节在x轴方向的位置，
在本发明一个优选实施例中，所述根据所述理想运动轨迹、所述机器人关节的刚度和阻尼，获取所述机器人关节的目标作用力，包括：
根据如下式(2)获取所述机器人关节的沿y轴方向的目标作用力fc，y：
其中，k表示所述机器人关节的平行于y轴方向的刚度，kbw表示所述机器人关节的平行于x轴方向的刚度，b所述机器人关节的阻尼，y表示所述机器人关节在y轴方向的位置，ym.j.表示理想轨迹中与y对应的理想位置，
在本发明一个优选实施例中，当所述理想运动轨迹由最小抖动轨迹法确定时，所述式(2)中的ym.j.通过如下公式进行计算：
其中，t表示所述机器人关节的运动时间，tm表示所述目标运动完成时间。
为了实现上述目的，本发明还提供一种机器人主被动混合控制系统，该系统包括：
轨迹规划模块，用于根据目标运动完成时间，在所述目标起点与目标终点之间确定一条沿x轴方向和y轴方向的理想运动轨迹，所述理想运动轨迹包括所述机器人关节在各时刻对应的理想位置，其中，x轴方向为垂直于所述目标起点与目标终点所在直线的方向，y轴方向为平行于所述目标起点与目标终点所在直线的方向；
作用力获取模块，用于根据所述理想运动轨迹、以及所述机器人关节的刚度和阻尼，获取所述机器人关节的目标作用力；
控制模块，用于根据所述目标作用力，控制所述机器人关节进行相应的运动；
运动特征获取模块，用于获取能够表征用户运动能力的目标运动特征；
刚度调节模块，用于根据所述目标运动特征，调节所述机器人关节的刚度，并返回所述根据所述理想运动轨迹、以及所述机器人关节的刚度和阻尼，获取所述机器人关节的目标作用力的步骤。
在本发明一个优选实施例中，所述运动特征获取模块用于：获取所述机器人关节的沿x轴方向的平均绝对功率、以及沿x轴方向的位置均方根；
所述刚度调节模块用于：
当所述沿x轴方向的平均绝对功率大于第一功率阈值，且所述沿x轴方向的位置均方根大于第一偏差阈值时，减小所述机器人关节的平行于y轴方向的刚度；
当所述沿x轴方向的平均绝对功率小于第二功率阈值，且所述沿x轴方向的位置均方根小于第二偏差阈值时，增大所述机器人关节的平行于y轴方向的刚度。
在本发明一个优选实施例中，所述运动特征获取模块用于：获取所述机器人关节的运动速度；
所述刚度调节模块用于：
根据所述理想运动轨迹获取第一速度阈值和第二速度阈值；
当所述机器人关节的运动速度大于所述第一速度阈值的次数超过第一预设数量时，减小所述机器人关节的平行于y轴方向的刚度；
当所述机器人关节的运动速度小于所述第二速度阈值的次数超过第二预设数量时，增大所述机器人关节的平行于y轴方向的刚度。
在本发明一个优选实施例中，所述运动特征获取模块用于：
获取所述机器人关节的沿y轴方向的平均绝对功率、以及沿y轴方向的实际位置与对应理想位置之间的平均偏差值；
所述系统还包括：
时间调节模块，用于根据所述沿y轴方向的平均绝对功率、以及沿y轴方向的实际位置与对应的理想位置之间的平均偏差值，调节所述目标运动完成时间，并返回所述根据目标运动完成时间，在所述目标起点与目标终点之间确定一条沿x轴方向和y轴方向的理想运动轨迹的步骤。
在本发明一个优选实施例中，所述作用力获取模块用于：
根据如下式(1)获取所述机器人关节的沿x轴方向的目标作用力fc,x：
其中，k表示所述机器人关节的平行于y轴方向的刚度，b所述机器人关节的阻尼，x表示所述机器人关节在x轴方向的位置，
在本发明一个优选实施例中，所述作用力获取模块用于：
根据如下式(2)获取所述机器人关节的沿y轴方向的目标作用力fc,y：
其中，k表示所述机器人关节的平行于y轴方向的刚度，kbw表示所述机器人关节的平行于x轴方向的刚度，b所述机器人关节的阻尼，y表示所述机器人关节在y轴方向的位置，ym.j.表示理想轨迹中与y对应的理想位置，
在本发明一个优选实施例中，当所述理想运动轨迹由最小抖动轨迹法确定时，所述式(2)中的ym.j.通过如下公式进行计算：
其中，t表示所述机器人关节的运动时间，tm表示所述目标运动完成时间。
为了实现上述目的，本发明还提供一种电子设备，包括存储器、处理器以及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现前述方法的步骤。
为了实现上述目的，本发明还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现前述方法的步骤。
与现有技术相比，本发明具有如下有益效果：
本发明通过获取能够表征用户运动能力的目标运动特征，并根据所述目标运动特征，调节所述机器人关节的刚度，从而能够根据用户的运动能力变化适应性调节刚度，进而调节作用力，能够确保机器人关节在期望位置以期望的速度运动，同时在训练过程中能够有效地进行主、被动训练切换，又可以避免用户主动力量较弱时机器人无法提供有效的额外助力、以及被动训练时缺乏柔性的问题，能够更好地提升人机交互性，同时能够消除设备的安全隐患。
附图说明
图1为本发明实施例1的机器人主被动混合控制方法的流程图；
图2为本发明实施例1的机器人主被动混合控制方法的原理图；
图3为本发明实施例2的机器人主被动混合控制系统的结构框图；
图4为本发明实施例3的电子设备的硬件架构图。
具体实施方式
为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
需要说明的是，在本发明使用的术语是仅仅出于描述特定实施例的目的，而非旨在限制本公开。在本发明和所附权利要求书中所使用的单数形式的“一种”、“所述”和“该”也旨在包括多数形式，除非上下文清楚地表示其他含义。
实施例1
本实施例提供一种机器人主被动混合控制方法，如图1所示，该方法具体包括以下步骤：
s1，根据目标运动完成时间，在目标起点与目标终点之间确定一条沿x轴方向和y轴方向的理想运动轨迹，所述理想运动轨迹包括所述机器人关节在各时刻对应的理想位置。
例如，如图2所示，当需要将机器人关节从a点运动到b点时，将a点设为目标起点，将b点设为目标终点，并定义垂直于目标起点与目标终点所在直线的方向为x轴方向，平行于目标起点与目标终点所在直线的方向为y轴方向。在本实施例中，可以采用直线插补的方式确定理想运动轨迹，例如采用minimumjerktrajectory(最小抖动轨迹)法确定理想运动轨迹，确定的理想运动轨迹例如图2中的曲线所示。
s2，根据所述理想运动轨迹、以及所述机器人关节的刚度和阻尼，获取所述机器人关节的目标作用力，具体过程如下：
s21，根据如下式(1)获取所述机器人关节的沿x轴方向的目标作用力fc,x：
s22，根据如下式(2)获取所述机器人关节的沿y轴方向的目标作用力fc,y：
在式(1)和(2)中，k表示所述机器人关节的平行于y轴方向的刚度，kbw表示所述机器人关节的平行于x轴方向的刚度，b所述机器人关节的阻尼，x表示所述机器人关节在x轴方向的位置，y表示所述机器人关节在y轴方向的位置，ym.j.表示理想轨迹中与y对应的理想位置，
当所述理想运动轨迹由最小抖动轨迹法确定时，式(2)中的ym.j.通过如下公式进行计算：
其中，t表示所述机器人关节的运动时间，tm表示所述目标运动完成时间。
下面结合图2，对前述作用力fc,x和fc,y的工作原理进行说明：
对于fc,x，该作用力的目标是使机器人关节沿x轴方向的实际运动轨迹位于图2中虚线所示的矩形slot(槽)范围内。
对于fc,y，当y<ym.j.时，表示用户运动能力较弱，需要一定的额外作用力帮助，机器人关节在y轴方向提供
s3，根据所述目标作用力，控制所述机器人关节进行相应的运动，以带动用户进行康复训练。
s4，获取能够表征用户运动能力的目标运动特征。
例如，目标运动特征可以包括所述机器人关节的运动速度、和/或所述机器人关节的沿x轴方向的平均绝对功率及沿x轴方向的位置均方根、和/或所述机器人关节的沿y轴方向的平均绝对功率及沿y轴方向的实际位置与对应理想位置之间的平均偏差值。
在本实施例中，所述机器人关节的沿y轴方向的平均绝对功率fapm2a、及沿y轴方向的实际位置与对应理想位置之间的平均偏差值fapm2b的计算公式如下：
其中，fy表示沿y轴方向运动的交互力，
从电子工程角度讲，fapm2a就是有功功率；从运动角度讲，fapm2b就是机器人关节沿y轴方向的实际位置和理想位置的平均偏差值。
在本实施例中，所述机器人关节的沿x轴方向的平均绝对功率fapm3a及沿x轴方向的位置均方根fapm3b的计算公式如下：
其中，fx表示沿x轴方向运动的交互力，
从电子工程角度讲，fapm3a就是无功功率；从运动角度讲，fapm3b就是机器人关节沿x轴方向的实际位置的均方根。
s5，所述根据所述目标运动特征，调节所述机器人关节的刚度，并返回步骤s2，具体调节过程包括：
s51，当所述目标运动特征包括所述机器人关节的运动速度，本步骤的实现过程如下：
首先，根据所述理想运动轨迹获取第一速度阈值vthershold1和第二速度阈值vthershold2，其中vthershold1>vthershold2。
例如，第一速度阈值vthershold1设为理想运动轨迹中最大速度的十分之一，即，当理想运动轨迹由最小抖动轨迹法确定时，vthershold1的计算公式如下：
而后，当所述机器人关节的运动速度v大于所述第一速度阈值vthershold1的次数fapm1a超过第一预设数量时，说明用户手臂的运动能力较好，则减小所述机器人关节的平行于y轴方向的刚度，即减小k；当所述机器人关节的运动速度v小于所述第二速度阈值vthershold2的次数fapm1b超过第二预设数量时，说明用户手臂的运动能力较弱，则增大所述机器人关节的平行于y轴方向的刚度，即增大k。
s52，当所述目标特征包括所述机器人关节的沿x轴方向的平均绝对功率fapm3a、以及沿x轴方向的位置均方根fapm3b时，本步骤的实现过程如下：
当所述沿x轴方向的平均绝对功率fapm3a大于第一功率阈值，且所述沿x轴方向的位置均方根fapm3b大于第一偏差阈值时，说明用户手臂运动能力较好，则减小所述机器人关节的平行于y轴方向的刚度，即减小k；当所述沿x轴方向的平均绝对功率fapm3a小于第二功率阈值，且所述沿x轴方向的位置均方根fapm3b小于第二偏差阈值时，说明用户手臂运动能力较弱，则增大所述机器人关节的平行于y轴方向的刚度，即增大k。应该理解，第一功率阈值应大于第二功率阈值，第一偏差阈值应大于第二偏差阈值。
本实施例通过获取能够表征用户运动能力的目标运动特征，并根据所述目标运动特征，调节所述机器人关节的刚度，从而能够根据用户的运动能力变化适应性调节刚度，进而调节作用力，能够确保机器人关节在期望位置以期望的速度运动，同时在训练过程中能够有效地进行主、被动训练切换，又可以避免用户主动力量较弱时机器人无法提供有效的额外助力、以及被动训练时缺乏柔性的问题，能够更好地提升人机交互性，同时能够消除设备的安全隐患。
此外，当目标特征包括所述机器人关节的沿y轴方向的平均绝对功率fapm2a、及沿y轴方向的实际位置与对应理想位置之间的平均偏差值fapm2b时，本实施例的方法还包括：根据所述沿y轴方向的平均绝对功率、以及沿y轴方向的实际位置与对应的理想位置之间的平均偏差值，调节所述目标运动完成时间，并返回步骤s1。
具体来说，当fapm2a大于第三功率阈值，且fapm2b大于第一均方根阈值时，说明用户手臂运动能力较好，则缩短目标运动完成时间；当fapm2a小于第四功率阈值，且fapm3b小于第二均方根阈值时，说明用户手臂运动能力较弱，则延长目标运动完成时间。应该理解，第三功率阈值应大于第四功率阈值，第一均方根阈值应大于第二均方根阈值。
优选地，本实施例的方法还包括：获取机器人关节沿y轴能够运动的最大位移fapm4、和/或用户的运动成绩及水平等级fapm5。在每次训练游戏结束后，记录该次游戏的训练成绩和相应的水平等级。当一次训练中存在多个游戏时，则需要在所有训练结束后，对游戏的成绩和水平等级进行求和。
本实施例可以通过前述指标fapm1a、fapm1b、fapm2a、fapm2b、fapm3a、fapm4b、fapm4、fapm5来判断用户的运动能力，能够定量的对患者康复训练效果进行评估，有助于医生对患者制定合理有效的康复方案。
实施例2
本实施例提供一种机器人主被动混合控制系统，如图3所示，该系统具体包括：轨迹规划模块11、作用力获取模块12、控制模块13、运动特征获取模块14、和刚度调节模块15。
下面分别对各个模块进行详细描述：
轨迹规划模块11，用于根据目标运动完成时间，在目标起点与目标终点之间确定一条沿x轴方向和y轴方向的理想运动轨迹，所述理想运动轨迹包括所述机器人关节在各时刻对应的理想位置。
例如，如图2所示，当需要将机器人关节从a点运动到b点时，将a点设为目标起点，将b点设为目标终点，并定义垂直于目标起点与目标终点所在直线的方向为x轴方向，平行于目标起点与目标终点所在直线的方向为y轴方向。在本实施例中，可以采用直线插补的方式确定理想运动轨迹，例如采用minimumjerktrajectory(最小抖动轨迹)法确定理想运动轨迹，确定的理想运动轨迹例如图2中的曲线所示。
作用力获取模块12用于根据所述理想运动轨迹、以及所述机器人关节的刚度和阻尼，获取所述机器人关节的目标作用力，具体过程如下：
首先，根据如下式(1)获取所述机器人关节的沿x轴方向的目标作用力fc,x：
而后，根据如下式(2)获取所述机器人关节的沿y轴方向的目标作用力fc,y：
在式(1)和(2)中，k表示所述机器人关节的平行于y轴方向的刚度，kbw表示所述机器人关节的平行于x轴方向的刚度，b所述机器人关节的阻尼，x表示所述机器人关节在x轴方向的位置，y表示所述机器人关节在y轴方向的位置，ym.j.表示理想轨迹中与y对应的理想位置，
当所述理想运动轨迹由最小抖动轨迹法确定时，式(2)中的ym.j.通过如下公式进行计算：
其中，t表示所述机器人关节的运动时间，tm表示所述目标运动完成时间。
下面结合图2，对前述作用力fc,x和fc,y的工作原理进行说明：
对于fc,x，该作用力的目标是使机器人关节沿x轴方向的实际运动轨迹位于图2中虚线所示的矩形slot(槽)范围内。
对于fc,y，当y<ym.j.时，表示用户运动能力较弱，需要一定的额外作用力帮助，机器人关节在y轴方向提供
控制模块13用于根据所述目标作用力，控制所述机器人关节进行相应的运动，以带动用户进行康复训练。
运动特征获取模块14用于获取能够表征用户运动能力的目标运动特征。
例如，目标运动特征可以包括所述机器人关节的运动速度、和/或所述机器人关节的沿x轴方向的平均绝对功率及沿x轴方向的位置均方根、和/或所述机器人关节的沿y轴方向的平均绝对功率及沿y轴方向的实际位置与对应理想位置之间的平均偏差值。
在本实施例中，所述机器人关节的沿y轴方向的平均绝对功率fapm2a、及沿y轴方向的实际位置与对应理想位置之间的平均偏差值fapm2b的计算公式如下：
其中，fy表示沿y轴方向运动的交互力，
从电子工程角度讲，fapm2a就是有功功率；从运动角度讲，fapm2b就是机器人关节沿y轴方向的实际位置和理想位置的平均偏差值。
在本实施例中，所述机器人关节的沿x轴方向的平均绝对功率fapm3a及沿x轴方向的位置均方根fapm3b的计算公式如下：
其中，fx表示沿x轴方向运动的交互力，
从电子工程角度讲，fapm3a就是无功功率；从运动角度讲，fapm3b就是机器人关节沿x轴方向的实际位置的均方根。
刚度调节模块15用于根据所述目标运动特征，调节所述机器人关节的刚度，并重新调用作用力获取模块12，具体调节过程包括：
当所述目标运动特征包括所述机器人关节的运动速度，本的实现过程如下：
首先，根据所述理想运动轨迹获取第一速度阈值vthershold1和第二速度阈值vthershold2，其中vthershold1>vthershold2。
例如，第一速度阈值vthershold1设为理想运动轨迹中最大速度的十分之一，即，当理想运动轨迹由最小抖动轨迹法确定时，vthershold1的计算公式如下：
而后，当所述机器人关节的运动速度v大于所述第一速度阈值vthershold1的次数fapm1a超过第一预设数量时，说明用户手臂的运动能力较好，则减小所述机器人关节的平行于y轴方向的刚度，即减小k；当所述机器人关节的运动速度v小于所述第二速度阈值vthershold2的次数fapm1b超过第二预设数量时，说明用户手臂的运动能力较弱，则增大所述机器人关节的平行于y轴方向的刚度，即增大k。
当所述目标特征包括所述机器人关节的沿x轴方向的平均绝对功率fapm3a、以及沿x轴方向的位置均方根fapm3b时，本模块的实现过程如下：
当所述沿x轴方向的平均绝对功率fapm3a大于第一功率阈值，且所述沿x轴方向的位置均方根fapm3b大于第一偏差阈值时，说明用户手臂运动能力较好，则减小所述机器人关节的平行于y轴方向的刚度，即减小k；当所述沿x轴方向的平均绝对功率fapm3a小于第二功率阈值，且所述沿x轴方向的位置均方根fapm3b小于第二偏差阈值时，说明用户手臂运动能力较弱，则增大所述机器人关节的平行于y轴方向的刚度，即增大k。应该理解，第一功率阈值应大于第二功率阈值，第一偏差阈值应大于第二偏差阈值。
本实施例通过获取能够表征用户运动能力的目标运动特征，并根据所述目标运动特征，调节所述机器人关节的刚度，从而能够根据用户的运动能力变化适应性调节刚度，进而调节作用力，能够确保机器人关节在期望位置以期望的速度运动，同时在训练过程中能够有效地进行主、被动训练切换，又可以避免用户主动力量较弱时机器人无法提供有效的额外助力、以及被动训练时缺乏柔性的问题，能够更好地提升人机交互性，同时能够消除设备的安全隐患。
此外，当目标特征包括所述机器人关节的沿y轴方向的平均绝对功率fapm2a、及沿y轴方向的实际位置与对应理想位置之间的平均偏差值fapm2b时，本实施例的系统还包括：
时间调节模块，用于根据所述沿y轴方向的平均绝对功率、以及沿y轴方向的实际位置与对应的理想位置之间的平均偏差值，调节所述目标运动完成时间，并重新调用轨迹规划模块11。
具体来说，当fapm2a大于第三功率阈值，且fapm2b大于第一均方根阈值时，说明用户手臂运动能力较好，则缩短目标运动完成时间；当fapm2a小于第四功率阈值，且fapm3b小于第二均方根阈值时，说明用户手臂运动能力较弱，则延长目标运动完成时间。应该理解，第三功率阈值应大于第四功率阈值，第一均方根阈值应大于第二均方根阈值。
实施例3
本实施例提供一种电子设备，电子设备可以通过计算设备的形式表现(例如可以为服务器设备)，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其中处理器执行计算机程序时可以实现实施例1提供的机器人主被动混合控制方法。
图4示出了本实施例的硬件结构示意图，如图4所示，电子设备9具体包括：
至少一个处理器91、至少一个存储器92以及用于连接不同系统组件(包括处理器91和存储器92)的总线93，其中：
总线93包括数据总线、地址总线和控制总线。
存储器92包括易失性存储器，例如随机存取存储器(ram)921和/或高速缓存存储器922，还可以进一步包括只读存储器(rom)923。
存储器92还包括具有一组(至少一个)程序模块924的程序/实用工具925，这样的程序模块924包括但不限于：操作系统、一个或者多个应用程序、其它程序模块以及程序数据，这些示例中的每一个或某种组合中可能包括网络环境的实现。
处理器91通过运行存储在存储器92中的计算机程序，从而执行各种功能应用以及数据处理，例如本发明实施例1所提供的机器人主被动混合控制方法。
电子设备9进一步可以与一个或多个外部设备94(例如键盘、指向设备等)通信。这种通信可以通过输入/输出(i/o)接口95进行。并且，电子设备9还可以通过网络适配器96与一个或者多个网络(例如局域网(lan)，广域网(wan)和/或公共网络，例如因特网)通信。网络适配器96通过总线93与电子设备9的其它模块通信。应当明白，尽管图中未示出，可以结合电子设备9使用其它硬件和/或软件模块，包括但不限于：微代码、设备驱动器、冗余处理器、外部磁盘驱动阵列、raid(磁盘阵列)系统、磁带驱动器以及数据备份存储系统等。
应当注意，尽管在上文详细描述中提及了电子设备的若干单元/模块或子单元/模块，但是这种划分仅仅是示例性的并非强制性的。实际上，根据本申请的实施方式，上文描述的两个或更多单元/模块的特征和功能可以在一个单元/模块中具体化。反之，上文描述的一个单元/模块的特征和功能可以进一步划分为由多个单元/模块来具体化。
实施例4
本实施例提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述程序被处理器执行时实现实施例1所提供的机器人主被动混合控制方法的步骤。
其中，可读存储介质可以采用的更具体可以包括但不限于：便携式盘、硬盘、随机存取存储器、只读存储器、可擦拭可编程只读存储器、光存储器件、磁存储器件或上述的任意合适的组合。
在可能的实施方式中，本发明还可以实现为一种程序产品的形式，其包括程序代码，当所述程序产品在终端设备上运行时，所述程序代码用于使所述终端设备执行实现实施例1所述的机器人主被动混合控制方法的步骤。
其中，可以以一种或多种程序设计语言的任意组合来编写用于执行本发明的程序代码，所述程序代码可以完全地在用户设备上执行、部分地在用户设备上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户设备上部分在远程设备上执行或完全在远程设备上执行。
虽然以上描述了本发明的具体实施方式，但是本领域的技术人员应当理解，这仅是举例说明，本发明的保护范围是由所附权利要求书限定的。本领域的技术人员在不背离本发明的原理和实质的前提下，可以对这些实施方式做出多种变更或修改，但这些变更和修改均落入本发明的保护范围。
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