控制方法、机器人、机器人充电座及计算机可读存储介质与流程

1.本发明大致涉及机器人控制技术领域，尤其是一种机器人的控制方法，一种机器人，一种机器人充电座以及一种计算机可读存储介质。


背景技术：

2.随着自动控制技术的发展，机器人的智能化程度越来越高，应用领域也越来越广。大部分机器人的应用场景相对固定，例如配送机器人，仓储机器人，导览机器人等，都是在预定的区域内运动。为实现向机器人供电，通常采用的方法是在预定区域的固定位置设置充电座，当机器人的电量降低到某一阈值时，控制机器人自行前往充电座充电，但在充电前需要保证机器人与充电座的充电接口对位准确。
3.现有的机器人自动充电方案，一般都采用红外定位技术，在充电座上安装红外发射或接收模块，当机器人的电量低于阈值时，机器人启动自动查找充电座的功能，一般采用沿墙模式或螺旋模式查找，或者在机器人的运行过程中，根据运行方向和充电桩的位置不断调整前进方向，最终实现机器人和充电座的准确对位。但这种方式需要额外的硬件支持，在机器人和充电座的结构上安装对应的红外发射装置和红外接收装置，并且红外发射装置和红外接收装置功能单一，仅用于机器人和充电座的对位识别，挤占机器人内部有限的空间，增加了结构设计的复杂程度和产品生产成本。
4.背景技术部分的内容仅仅是发明人所知晓的技术，并不当然代表本领域的现有技术。


技术实现要素：

5.针对现有技术中的一个或多个缺陷，本发明提供一种机器人的控制方法，不借助额外的传感器，实现机器人和充电座的准确对位，简化机器人和充电座的内部结构，降低生产加工成本，优化机器人自动充电的控制方法。本发明还提供一种机器人及机器人充电座，应用前述的机器人控制方法实现对位连接并向机器人充电。本发明还包括一种计算机可读存储介质，用于存储执行前述的机器人控制方法。
6.为解决上述技术问题，本发明采用如下的技术方案：
7.一种控制方法，用于控制机器人前往充电座并充电，所述充电座设置在机器人运动区域的预设位置，并且充电座具有定位面，所述控制方法包括：
8.利用机器人的传感器扫描并确定充电座的定位面，其中所述定位面与充电座的充电接口具有预定的位置关系；
9.获取充电座的充电接口相对于机器人的距离和角度；和
10.根据机器人与充电接口之间的距离关系和角度关系，控制机器人运动至充电座处，并使机器人的充电槽与充电座的充电接口对位连接。
11.根据本发明的一个方面，所述控制方法还包括：控制机器人运动至第一h预设点位，然后利用机器人的传感器扫描并确定充电座的定位面，其中所述第一预设点位与所述
充电座的距离不大于第一预设距离。
12.根据本发明的一个方面，其中所述控制机器人运动至充电座处的步骤还包括：
13.控制机器人运动至定位线上；
14.控制机器人旋转，直至其充电槽位于所述定位线方向；和
15.控制机器人沿所述定位线运动至充电座处。
16.根据本发明的一个方面，其中所述第一预设点位设置于定位线上。
17.根据本发明的一个方面，其中所述控制机器人运动至充电座处的步骤还包括：
18.控制机器人旋转，直至其充电槽位于所述定位线方向；和
19.控制机器人沿所述定位线运动至充电座处。
20.根据本发明的一个方面，其中所述控制机器人沿所述定位线运动至充电座处的步骤还包括：控制机器人运动至第二预设点位或控制机器人运动至与充电座的距离不大于第二预设距离时，控制机器人转动，直至其充电槽与所述充电接口对齐。
21.根据本发明的一个方面，其中所述充电座的定位面具有预设的结构特征和/或光学特征，所述控制方法还包括：根据传感器扫描后的结果，识别符合定位面特征的图形，确认充电座相对于机器人的具体位置和具体方向。
22.根据本发明的一个方面，其中所述确认充电座相对于机器人的具体位置和具体方向的步骤还包括：
23.根据传感器的数据，分割充电座的点云数据；
24.在所述点云数据的中心位置放置充电座的点云模板；
25.通过计算方法得到充电座相对于机器人坐标系的姿态，计算机器人与充电座之间的相对距离和方位角。
26.根据本发明的一个方面，所述控制方法还包括判断机器人剩余电量的是否低于预设电量，当机器人的剩余电量低于预设电量时，控制机器人前往充电座，当机器人的活动区域内设置有多个充电座时，控制机器人前往运动距离最短的空闲充电座。
27.根据本发明的一个方面，一种机器人，包括：
28.主体，所述主体内设置有电池，所述电池为所述机器人运行供能；
29.驱动装置，所述驱动装置设置于所述主体上，并可受控以驱动机器人移动；
30.充电槽，所述充电槽设置于所述主体上，并且配置成可由外接电源向所述电池供电；
31.传感器，所述传感器设置于所述主体上，传感器配置成能够扫描所述机器人周边的环境；和
32.控制系统，所述控制系统设置于所述主体上，且与所述驱动装置和所述传感器通讯，控制系统配置成可执行如前所述的控制方法。
33.根据本发明的一个方面，一种机器人充电座，包括：
34.固定座，所述固定座与机器人活动区域的地面和/或墙面固定连接；
35.充电接口，所述充电接口设置于所述固定座上，充电接口配置成能够与充电槽配合，经充电槽向机器人供电；和
36.定位面，所述定位面设置于所述固定座上，定位面具有预设的结构特征和/或光学特征，且定位面和充电接口的位置关系固定。
37.根据本发明的一个方面，一种计算机可读存储介质，包括存储于其上的计算机可执行命令，所述可执行命令在被处理器执行时实施如前所述的控制方法。
38.与现有技术相比，本发明的实施例提供了一种机器人的控制方法，利用机器人的传感器实现机器人与充电座之间的准确对位，传感器是机器人的必备设备，无需增加额外的结构或装置，简化了机器人和充电座的内部结构，降低了生产制造的成本，优化了机器人自动充电的控制方法，实现一次性对位成功，减少机器人调整方向的次数。本发明的实施例还提供了一种机器人和一种机器人充电座，依靠前述的控制方法，控制机器人对充电座进行识别、定位和对接，实现机器人完全自主定位充电。本发明的实施例还包括一种计算机可读存储介质，用于存储执行前述的控制方法。
附图说明
39.附图用来提供对本发明的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本发明的实施例一起用于解释本发明，并不构成对本发明的限制。在附图中：
40.图1是本发明中一个实施例的流程示意图；
41.图2是本发明的一个实施例中第一预设点位不在定位线上时的流程示意图；
42.图3是本发明的一个实施例中第一预设点位位于定位线上时的流程示意图；
43.图4是本发明中一个实施例的详细流程示意图；
44.图5是本发明的一个实施例中扫描并确定充电座的流程示意图；
45.图6是本发明的一个实施例中机器人的运动路线示意图；
46.图7是本发明的一个实施例中机器人的控制框图；
47.图8是本发明的一个实施例中充电座的结构示意图。
具体实施方式
48.在下文中，仅简单地描述了某些示例性实施例。正如本领域技术人员可认识到的那样，在不脱离本发明的精神或范围的情况下，可通过各种不同方式修改所描述的实施例。因此，附图和描述被认为本质上是示例性的而非限制性的。
49.在本发明的描述中，需要理解的是，术语"中心"、"纵向"、"横向"、"长度"、"宽度"、"厚度"、"上"、"下"、"前"、"后"、"左"、"右"、"竖直"、"水平"、"顶"、"底"、"内"、"外"、"顺时针"、"逆时针"等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语"第一"、"第二"仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有"第一"、"第二"的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个所述特征。在本发明的描述中，"多个"的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。
50.在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语"安装"、"相连"、"连接"应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接:可以是机械连接，也可以是电连接或可以相互通讯；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
51.在本发明中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征之"上"或之"下"可以包括第一和第二特征直接接触，也可以包括第一和第二特征不是直接接触而是通过它们之间的另外的特征接触。而且，第一特征在第二特征"之上"、"上方"和"上面"包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征"之下"、"下方"和"下面"包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。
52.下文的公开提供了许多不同的实施方式或例子用来实现本发明的不同结构。为了简化本发明的公开，下文中对特定例子的部件和设置进行描述。当然，它们仅仅为示例，并且目的不在于限制本发明。此外，本发明可以在不同例子中重复参考数字和/或参考字母，这种重复是为了简化和清楚的目的，其本身不指示所讨论各种实施方式和/或设置之间的关系。此外，本发明提供了的各种特定的工艺和材料的例子，但是本领域普通技术人员可以意识到其他工艺的应用和/或其他材料的使用。
53.以下结合附图对本发明的优选实施例进行说明，应当理解，此处所描述的优选实施例仅用于说明和解释本发明，并不用于限定本发明。
54.图1示出了根据本发明的一个实施例中控制机器人自动充电的控制方法100，下面结合图1详细描述。
55.本实施例用于控制机器人运动到充电座，并进行充电。其中机器人在特定的区域运动，以执行任务，例如在餐厅范围内活动的送餐机器人，在仓库范围内活动的仓储机器人等等，其中机器人的活动区域为主要的工作区域，为保证机器人的续航，需要设置充电座，常规的充电座通常布置在机器人活动区域内入户线接口的附近，与入户电路连通，而且充电座还可以根据具体的使用要求调整位置，例如根据活动区域内机器人的繁忙程度分配不同数量的充电座。
56.为了实现机器人和充电座的准确对位，充电座设置有定位面，根据本发明的一个优选实施例，如图8所示，机器人充电座2包括固定座21、充电接口22和定位面23，其中固定座21用于支撑并保护充电座2的内部线路，充电接口22设置在固定座21上，机器人充电座2在机器人活动区域的安装位置可以根据具体需要设定，同时也要兼顾充电接口22与机器人的设计结构相配合，固定座21可以设置在地面和/或墙面上。机器人充电座2的定位面23设置在固定座21上，并且定位面23具有预设的结构特征和/或光学特征，并且定位面23和充电接口22的位置关系固定。定位面23用于配合机器人的传感器，实现定位机器人充电座2的目的，定位面23的具体结构或具体特征可以根据机器人上的传感器类型决定。
57.如图1所示，机器人的控制方法100中，在步骤s101，利用机器人的传感器扫描并确定充电座的定位面，其中定位面与充电座的充电接口具有预定的位置关系，例如图8中所示，定位面23与充电座21所在的平面相互垂直，获得定位面23的位置信息后，可以根据预设形状，确定充电座的位置。对于在工作区域内活动的机器人，一般都具有传感器，以进行工作点位定位并防止发生碰撞，传感器包括激光雷达传感器和双目视觉传感器，机器人普遍设置有其中一种或者两种。
58.在步骤s102，获取充电座的充电接口相对于机器人的距离和角度。由于定位面和充电接口的相对位置固定，在机器人通过扫描获取定位面的位置后，根据定位面和充电接口的位置关系，可以获得充电接口相对于机器人的位置关系，即距离和角度。
59.在步骤s103，根据机器人与充电接口之间的距离关系和角度关系，控制机器人运动至充电座处，并使机器人的充电槽与充电座的充电接口对位连接。传统的定位过程中，需要在充电座中内置红外发射装置，向外发射红外信号，为了防止环境信号干扰，一般还会对红外信号进行编码，而机器人的内部设置红外接收模块，接收充电座发出的红外信号后进行解码，以此确定充电座的位置。相应的，也可以在机器人内部设置红外发射装置，在充电座内部设置红外接收装置。但这种借助红外信号进行充电座定位的方式需要额外设备配合，增加了机器人和充电座的结构复杂程度，提高了生产制造成本。而在本实施例中，在充电座上设置了定位面，利用机器人中的传感器对充电座进行定位，无需增加额外装置，即可准确获得机器人与充电座之间的位置关系，控制机器人与充电座准确对位，而定位面仅需要在充电座的结构上设置与机器人传感器相对应的特征即可，并不需要额外增加其他装置，能够简化机器人和充电座的结构，降低生产加工成本。
60.图2示出了根据本发明的一个优选实施例的机器人控制方法200，具体包括机器人的运动路径，图6示出了根据本发明的一个优选实施例中机器人的运动路径，下面结合图2和图6详细描述。
61.如图2所示，在步骤s201，控制机器人运动至第一预设点位z1，其中第一预设点位z1与充电座的距离不大于第一预设距离r，第一预设点位z1是预先在机器人的活动区域内设定的点位，设定第一预设点位z1时应当靠近充电座，以保证机器人的传感器能够扫描到充电座的定位面，其中第一预设距离r应不大于机器人传感器的视野距离，具体的数值可以根据机器人传感器的类型确定，例如采用机器人中的激光雷达扫描充电座的定位面，第一预设距离r可以为5米。如图6所示，第一预设点位z1可以设置在距离充电座第一预设距离r的圆形内，由于充电座通常设置在机器人活动区域的边缘位置或边角，第一预设点位z1的预设范围基本是具有一定角度的扇形面。在图6中，充电座设置在靠近墙壁的位置处，第一预设点位z1可以选择半圆弧线内的位置设定，但机器人的运动位置不适于靠近墙壁，可能会导致机器人难以准确扫描定位面。进一步的，机器人的传感器主要包括激光雷达传感器和双目视觉传感器等，均利用光学原理定位，所以，为保证机器人在第一预设点位z1处能够通过传感器扫描到定位面，第一预设点位z1与充电座之间不能有阻挡物，例如墙壁，货架等。
62.在步骤s202，利用机器人的传感器扫描并确定充电座的定位面，在本实施例中，定位面的位置可以根据需要选择，仅需保证定位面和充电接口之间的位置相对固定即可，但为了便于机器人的传感器准确扫描到定位面的位置，定位面不应设置在充电座朝向墙壁的位置和传感器的扫描盲区，定位面可以设置在如图8所示的充电座的前侧面。进一步的，根据本发明的一个优选实施例，定位面还可以设置在充电座的多个位置，仅需进行区分即可，以确保机器人的传感器能够扫描到定位面，或通过扫描多个定位面对其充电座的具体位置和角度进行核验。
63.机器人的控制方法200中，步骤s203和控制方法100中的步骤s102基本相同，在此不再赘述。在步骤s204，控制机器人旋转至垂直于定位线o，并控制机器人运动至定位线o上，如图6中路线l1所示。定位线o为与充电座的充电接口存在特定位置关系的虚拟线，以图8为例，充电座2的充电接口22为两个平行布置的导电弹片，机器人的导电槽需要沿两个导电弹片之间连线的中垂线对位连接，两个导电弹片之间连线的中垂线即为定位线o，即机器
人与充电座准确对位时运动方向和路线。当然，如果充电座的充电接口为单独的一个或者不对称的多个时，定位线o同样为充电接口的准确对位方向，机器人沿定位线o即可与充电座准确对位。现有的红外定位方式中，首先机器人需要确定机器人自身所在的位置，并通过红外信号确定充电座的位置，当机器人需要进行充电时，控制机器人运动到充电座附近，并利用红外信号反复调整位置和姿态，直到机器人的充电槽和充电座的充电接口对应，然后控制机器人与充电座对位连接。但利用红外信号对位的方式定位并不准确，因此，一般是在大致确定方向后，控制机器人逐渐靠近充电座，并在这一过程中反复微调机器人的姿态，速度较慢而且对位准确率不高，需要多次调整。本实施例中的定位线o是在机器人的活动区域内的虚拟线，但定位线o和定位面以及充电接口之间的位置关系是预先设定的，在机器人利用传感器确定了定位面后，即可确定定位线o的具体位置，在本实施例中，控制机器人预先运动到定位线o上，简化机器人和充电座之间的对位过程，减少机器人微调次数。
64.在步骤s205，控制机器人旋转至充电槽位于定位线o上，在步骤s206，控制机器人沿着定位线o运动至充电座处，并与充电座对位连接，可以预先将充电槽与充电接口进行对位，机器人在获取充电座的具体位置和姿态后，定位线o的位置也随之确定，当机器人运动到定位线o上后，通过旋转机身确保充电槽也位于定位线o上，预先完成对位，在机器人沿定位线o向充电座运动时，可以通过微调确保对位准确。
65.图3示出了根据本发明的一个优选实施例的机器人控制方法300，其中第一预设点位z1直接设定在定位线o上，下面结合图3和图6详细描述。
66.如图3所示，机器人的控制方法300中，步骤s301、s303和s304分别与控制方法200中的步骤s201、s205和s206基本相同，区别仅在于本实施例中的第一预设点位z1位于充电座的定位线o上。在步骤s302，利用机器人的传感器扫描并确定充电座的定位面，此时机器人位于定位线o上，但这种情况下并不能保证其与充电座对位准确，在机器人运动过程中，依然可能出现距离和方向上的偏差，并且无法准确判断机器人相对于充电座的姿态，因此仍然需要对充电座进行扫描定位。相应的，机器人的位置固定后，其传感器的扫描范围也相对固定，扫描盲区的位置也会发生变化，所以定位面需要设置在机器人能够扫描到的位置，例如定位面和充电接口朝向相同或近似相同的方向。
67.图4示出了根据本发明的一个优选实施例中控制方法400的详细流程，下面对机器人的控制方法400进行详细描述。
68.在步骤s401，判断机器人的剩余电量是否低于预设电量，其中预设电量可以根据机器人的耗电情况进行设置，例如10％或15％，以确保机器人的剩余电量能够支持机器人运动至充电座处，并进行充电。根据机器人的具体应用场景，可能还需要计算机器人清空荷载所需要的电量，预设电量通常留有一定的冗余量。如果机器人的剩余电量低于预设电量，说明机器人需要进行充电，此时控制机器人执行后续步骤；如果机器人的剩余电量不低于预设电量，控制机器人继续执行其正在执行的任务，无需进行充电。在很多应用场景中，活动区域内通常会布置多个机器人同时工作，相应的，活动区域内也会设置多个充电座，在机器人剩余电量低于预设电量时，控制机器人前往运动距离最短的空闲充电座，充电座的工作状态可以通过正在充电的机器人上报服务器，并进行记录。
69.步骤s402、s403和s404分别与步骤s201、s202和s203基本相同，在此不再赘述。在步骤s405，控制机器人运动至定位线o上，机器人在确定了充电座的位置和姿态后，定位线o
的位置和方向也随之确定，步骤s204中控制机器人垂直于定位线o运动的情况能够尽量避免因机器人移动产生偏差，但在机器人的活动场景中，定位线o可能被其他物体阻挡，并不能保证机器人能够运动到第一预设点位z1在定位线o上的垂足，为避免发生机器人无法到位的情况，本实施例中控制机器人直接运动到定位线o上，不限于定位线o上确定的点位，进一步的，根据本发明的一个优选实施例，可以控制机器人偏向充电座的位置运动至定位线o上，如图6中的线路l2，防止机器人与充电座之间还存在其他物体阻挡，避免机器人在绕过障碍物的过程中产生新的偏差导致于充电接口定位不准。
70.在步骤s406，控制机器人旋转至充电槽位于定位线o上，进一步的，可以对机器人当前的姿态进行记录，常规机器人的结构设计中，充电槽一般位于机器人前进方向的后方，虽然能够控制机器人后退，但由于其传感器大部分设置于机器人的前进方向上，无法有效控制机器人在倒退的过程中位置和姿态稳定，提前将机器人的充电槽旋转至定位线o上，在靠近充电座后，仍然以充电槽位于机器人前进方向的正后方为例，控制机器人旋转180
°
即可准确定位，尽量减少机器人倒退运动的距离。在步骤s407，控制机器人沿定位线o运动至第二预设点位或运动至与充电座的距离不大于第二预设距离。其中第二预设点位为靠近充电座的点位，其与充电座的距离不大于第二预设距离，本步骤中包括两种控制方法，其中一个是控制机器人运动到第二预设点位，以此保证机器人与充电座之间的距离足够近，另一种是直接利用距离控制机器人足够靠近充电座，减少倒退运动的距离，其中第二预设距离可以根据机器人的特性确定，例如是20厘米，而机器人与充电座之间的距离可以通过机器人自带的传感器实时探测，也可以将机器人在第一预设点位z1时探测到的充电座位置和姿态记录在机器人的地图中，无需实时探测，以防止随机器人靠近充电座，导致充电座进入机器人传感器的盲区中的情况。当机器人靠近充电座后，在步骤s408，控制机器人旋转至充电槽与充电接口对齐，即控制机器人旋转至充电槽位于定位线o上，并与充电接口电连接。
71.根据本发明的一个优选实施例，充电座2的定位面23具有预设的结构特征和/或光学特征，例如图8所示，在充电座2的定位面23上设置两个预设形状的凹槽，通过传感器扫描凹槽并定位，还可以在定位面23上设置能够被机器人传感器捕捉的光学标记，例如荧光标记或二维码等，在利用机器人传感器扫描并确定充电座的定位面时，根据传感器扫描后的结果，识别出符合定位面特征的图形，例如根据扫描结果识别到二维码，以此确定充电座相对于机器人的具体位置和具体方向，而制作具有凹槽的充电座2外壳或在外壳上印刷标记相比于安装红外发射装置成本更低，效率更高。
72.进一步的，根据本发明的一个优选实施例，图5示出了一种确认充电座相对于机器人的具体位置和具体方向的步骤，在步骤s501，控制机器人的传感器扫描并确定充电座的定位面，例如依靠激光雷达传感器获取定位面的形状结构特征为如图8所示的凹槽，即确定充电座的大致位置和方向。在步骤s502，根据激光雷达传感器的扫描结果分割充电座点云数据，在步骤s503，在上一步获得的充电座的点云数据中心位置放置充电座的点云模板，其中充电座的点云模板为机器人活动范围内安装的充电座的形状结构数据，并且利用定位面上的特征结构或特征图形定位充电座的点云模板，进而确定出充电座的具体位置和姿态，在步骤s504，通过计算方法得到充电座相对于机器人坐标系的姿态，计算机器人与充电座之间的相对距离和方位角，将扫描结果和充电座的点云模板拟合后，得到充电座的准确位置和姿态，即可计算获得充电座相对于机器人的距离和角度，即可控制机器人与充电座准
确对位。
73.如图7所示，本发明的实施例还提供一种机器人1，包括主体11，驱动装置12，充电槽13，传感器14和控制系统15，其中主体11是机器人1的框架结构，本实施例中的机器人1依靠电力运动，主体11的内部设置有电池16，电池16为机器人运动供能。驱动装置12用于驱动机器人1移动，设置在机器人1的主体11上，例如是固定设置在主体11底部的主动轮，由电池16供能，并受控制系统15控制。充电槽13设置在主体11上，并直接或通过导线与主体11内的电池电连接，能够由外接电源向电池供电，例如设置在主体11下方凹槽内的导电弹片。传感器14设置在机器人1的主体11上，并能够扫描采集机器人1周边的环境，例如是激光雷达传感器和双目视觉传感器等。控制系统15设置在机器人1的主体11上，并且与驱动装置和传感器通讯，控制系统能够执行前述的控制方法，控制机器人1前往充电座2进行充电。
74.如图8所示，本发明的实施例还提供一种机器人充电座2，包括固定座21，充电接口22和定位面23，其中固定座21是机器人充电座2的主要承载支撑结构，固定座21与机器人活动区域的地面和/或墙面固定连接，例如通过螺栓固定在地面上，如果机器人1的导电槽13设置在较高的位置，固定座21也可以固定在墙面上以配合导电槽13，机器人充电座2的形状，结构和位置均与机器人1相配合。充电接口22设置在固定座21上，由固定座21保持，充电接口22能够与充电槽13配合，仅充电槽13向机器人1供电，充电接口22还与外接电源电连接，例如仓库或餐厅的入户电路。定位面23设置在固定座21上，定位面23具有预设的结构特征和/或光学特征，且定位面23和充电接口21的位置关系固定，其中结构特征和光学特征是指能够被机器人1传感器14获取并能够被识别的特征，例如形状或光学标识。如前所述，定位面23用于配合机器人1的传感器14，定位面23上的结构特征和/或光学特征可以作为确认和定位充电座2的依据，并能够由此确定充电接口22与充电槽13之间的具体距离和角度关系。
75.本发明的实施例还提供了一种计算机可读存储介质，包括存储于其上的计算机可执行命令，所述可执行命令在被处理器执行时实施如前所述的控制方法。
76.最后应说明的是：以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。