路径规划方法、装置及计算机可读存储介质与流程

1.本技术实施例涉及运动规划领域，特别涉及一种路径规划方法、装置及计算机可读存储介质。


背景技术：

2.随着近些年移动机器人的发展，移动机器人在物流、仓储、工厂生产等方面的应用越来越普遍，例如agv(automated guided vehicle，自动导引车)搬运货物，多车协同搬运货物等。在应用移动机器人的过程中，需要对移动机器人进行路径规划，让移动机器人按照规划的路径移动。其中，需要关注在局促环境中直角拐弯处的路径规划问题。
3.在相关技术中，假设移动物的大小和直角拐弯均是确定的，在这种情况下，规划出移动物在直角拐弯处的路径。其中，移动物包括移动机器人和货物。针对这种情况，目前采用的规划方法为：将移动物看为一个移动点，通过手动编辑移动点在直角拐弯处的路径，例如通过人工调节贝塞尔曲线的控制点，以生成移动点在直角拐弯处的路径。
4.可见在相关技术中，人工介入需要消耗人力资源，另外由于局促环境的空间资源紧张，移动物按照手动编辑规划的路径移动的过程占用空间可能较多，在移动过程中移动物就容易碰撞到障碍物，也即安全性较低。


技术实现要素：

5.本技术实施例提供了一种路径规划方法、装置及计算机可读存储介质，能够规划出让移动物移动过程占用空间最少的路径，提高了安全性。所述技术方案如下：
6.一方面，提供了一种路径规划方法，所述方法包括：
7.按照起止位姿设置条件，确定移动物在参考外侧直角弯处的起始位姿和终止位姿，所述起止位姿设置条件包括所述移动物处于所述起始位姿和所述终止位姿时均与所述参考外侧直角弯接触且存在至少两个接触点；
8.模拟所述移动物贴着所述参考外侧直角弯从所述起始位姿移动到所述终止位姿的过程，根据所述过程中所述移动物上任一点划过的曲线，确定所述移动物在直角拐弯处的规划路径。
9.可选地，所述参考外侧直角弯的一条边与第一外侧直角弯的一条边平行且相距一个安全距离，所述参考外侧直角弯的另一条边与所述第一外侧直角弯的另一条边平行且相距一个所述安全距离，所述参考外侧直角弯处于所述第一外侧直角弯与第一内侧直角弯之间，所述第一外侧直角弯和所述第一内侧直角弯分别表示所述移动物将要通过的直角拐弯的外侧直角弯和内侧直角弯。
10.可选地，所述
11.模拟所述移动物贴着所述参考外侧直角弯从所述起始位姿移动到所述终止位姿的过程，根据所述过程中所述移动物上任一点划过的曲线，确定所述移动物在直角拐弯处的规划路径，包括：
12.将所述起始位姿作为所述移动物的当前位姿；
13.执行模拟操作，所述模拟操作包括：将所述移动物处于所述当前位姿的状态下与所述参考外侧直角弯接触的两个端点组成的线段，作为所述当前位姿对应的滑动线段；按照将所述滑动线段的两个端点贴着所述参考外侧直角弯滑动的方式，模拟将所述移动物从所述当前位姿滑动到下一状态，将在滑动过程中所述移动物上任一点划过的曲线，作为所述滑动线段对应的轨迹线，将在所述滑动过程中所述移动物的姿态变化，作为所述轨迹线上所述移动物的姿态变化，所述下一状态是指所述移动物滑动到与所述参考外侧直角弯接触的端点发生变化时的状态；
14.如果所述下一状态对应的位姿与所述终止位姿相同，则得到所述规划路径，所述规划路径包括模拟过程中不同滑动线段对应的轨迹线的集合，以及所述轨迹线的集合中各轨迹线上所述移动物的姿态变化；
15.如果所述下一状态对应的位姿与所述终止位姿不同，则将所述当前位姿更新为所述下一状态对应的位姿，返回执行所述模拟操作。
16.可选地，所述参考外侧直角弯对应一个参考内侧直角弯，所述规划路径是在各滑动线段对应的轨迹线均满足移动条件的情况下得到的；
17.所述将在滑动过程中所述移动物上任一点划过的曲线，作为所述滑动线段对应的轨迹线之后，还包括：
18.根据所述移动物的尺寸信息，计算所述滑动过程中所述移动物扫过的区域，得到所述轨迹线对应的移动覆盖区域；
19.如果所述移动覆盖区域不超出所述参考内侧直角弯与所述参考外侧直角弯之间的区域，则确定所述轨迹线满足所述移动条件。
20.可选地，所述参考内侧直角弯的一条边与第一内侧直角弯的一条边平行且相距一个安全距离，所述参考内侧直角弯的另一条边与所述第一内侧直角弯的另一条边平行且相距一个所述安全距离，所述参考内侧直角弯处于所述第一内侧直角弯与第一外侧直角弯之间，所述第一外侧直角弯和所述第一内侧直角弯分别表示所述移动物将要通过的直角拐弯的外侧直角弯和内侧直角弯。
21.可选地，所述起止位姿设置条件还包括：
22.所述移动物能够以所述起始位姿的姿态通过第一路径段到达所述直角拐弯，所述第一路径段为所述直角拐弯的首端连接的路径段；
23.所述移动物能够以所述终止位姿的姿态通过第二路径段，所述第二路径段为所述直角拐弯的尾端连接的路径段。
24.另一方面，提供了一种路径规划装置，所述装置包括：
25.起止位姿确定模块，用于按照起止位姿设置条件，确定移动物在参考外侧直角弯处的起始位姿和终止位姿，所述起止位姿设置条件包括所述移动物处于所述起始位姿和所述终止位姿时均与所述参考外侧直角弯接触且存在至少两个接触点；
26.路径规划模块，用于模拟所述移动物贴着所述参考外侧直角弯从所述起始位姿移动到所述终止位姿的过程，根据所述过程中所述移动物上任一点划过的曲线，确定所述移动物在直角拐弯处的规划路径。
27.可选地，所述参考外侧直角弯的一条边与第一外侧直角弯的一条边平行且相距一
个安全距离，所述参考外侧直角弯的另一条边与所述第一外侧直角弯的另一条边平行且相距一个所述安全距离，所述参考外侧直角弯处于所述第一外侧直角弯与第一内侧直角弯之间，所述第一外侧直角弯和所述第一内侧直角弯分别表示所述移动物将要通过的直角拐弯的外侧直角弯和内侧直角弯。
28.可选地，所述路径规划模块包括：
29.当前位姿确定子模块，用于将所述起始位姿作为所述移动物的当前位姿；
30.模拟子模块，用于执行模拟操作，所述模拟操作包括：将所述移动物处于所述当前位姿的状态下与所述参考外侧直角弯接触的两个端点组成的线段，作为所述当前位姿对应的滑动线段；按照将所述滑动线段的两个端点贴着所述参考外侧直角弯滑动的方式，模拟将所述移动物从所述当前位姿滑动到下一状态，将在滑动过程中所述移动物上任一点划过的曲线，作为所述滑动线段对应的轨迹线，将在所述滑动过程中所述移动物的姿态变化，作为所述轨迹线上所述移动物的姿态变化，所述下一状态是指所述移动物滑动到与所述参考外侧直角弯接触的端点发生变化时的状态；
31.路径确定子模块，用于如果所述下一状态对应的位姿与所述终止位姿相同，则得到所述规划路径，所述规划路径包括模拟过程中不同滑动线段对应的轨迹线的集合，以及所述轨迹线的集合中各轨迹线上所述移动物的姿态变化；
32.当前位姿更新子模块，用于如果所述下一状态对应的位姿与所述终止位姿不同，则将所述当前位姿更新为所述下一状态对应的位姿，返回执行所述模拟操作。
33.可选地，所述参考外侧直角弯对应一个参考内侧直角弯，所述规划路径是在各滑动线段对应的轨迹线均满足移动条件的情况下得到的；
34.所述路径规划模块还包括：
35.移动区域计算子模块，用于根据所述移动物的尺寸信息，计算所述滑动过程中所述移动物扫过的区域，得到所述轨迹线对应的移动覆盖区域；
36.执行性判断子模块，用于如果所述移动覆盖区域不超出所述参考内侧直角弯与所述参考外侧直角弯之间的区域，则确定所述轨迹线满足所述移动条件。
37.可选地，所述参考内侧直角弯的一条边与第一内侧直角弯的一条边平行且相距一个安全距离，所述参考内侧直角弯的另一条边与所述第一内侧直角弯的另一条边平行且相距一个所述安全距离，所述参考内侧直角弯处于所述第一内侧直角弯与第一外侧直角弯之间，所述第一外侧直角弯和所述第一内侧直角弯分别表示所述移动物将要通过的直角拐弯的外侧直角弯和内侧直角弯。
38.可选地，所述起止位姿设置条件还包括：
39.所述移动物能够以所述起始位姿的姿态通过第一路径段到达所述直角拐弯，所述第一路径段为所述直角拐弯的首端连接的路径段；
40.所述移动物能够以所述终止位姿的姿态通过第二路径段，所述第二路径段为所述直角拐弯的尾端连接的路径段。
41.另一方面，提供了一种计算机设备，所述计算机设备包括处理器、通信接口、存储器和通信总线，所述处理器、所述通信接口和所述存储器通过所述通信总线完成相互间的通信，所述存储器用于存放计算机程序，所述处理器用于执行所述存储器上所存放的程序，以实现上述所述路径规划方法的步骤。
42.另一方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质内存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述所述路径规划方法的步骤。
43.另一方面，提供了一种包含指令的计算机程序产品，当其在计算机上运行时，使得计算机执行上述所述的路径规划方法的步骤。
44.本技术实施例提供的技术方案至少可以带来以下有益效果：
45.在本技术实施例中，通过模拟移动物贴着参考外侧直角弯移动的过程，规划出移动物在直角拐弯处可通行的路径，本方案规划出的路径能够保证移动物在直角拐弯处移动时占用较少的拐弯空间，这样移动物不易碰撞到障碍物，提高了安全性。
附图说明
46.为了更清楚地说明本技术实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
47.图1是本技术实施例提供的一种移动物的形状示意图；
48.图2是本技术实施例提供的一种线段过直角拐弯的分析示意图；
49.图3是本技术实施例提供的一种线段过直角拐弯的中心轨迹示意图；
50.图4是本技术实施例提供的一种线段过直角拐弯的最小空间分析示意图；
51.图5是本技术实施例提供的一种线段过直角拐弯的最小拐弯空间示意图；
52.图6是本技术实施例提供的一种线段过直角拐弯时移动覆盖区域的示意图；
53.图7是本技术实施例提供的一种移动物过直角拐弯的最小拐弯空间示意图；
54.图8是本技术实施例提供的一种移动物过直角拐弯时移动覆盖区域的示意图；
55.图9是本技术实施例提供的另一种移动物过直角拐弯的最小拐弯空间示意图；
56.图10是本技术实施例提供的一种移动物过直角拐弯的过程示意图；
57.图11是本技术实施例提供的另一种移动物过直角拐弯时移动覆盖区域的示意图；
58.图12是本技术实施例提供的一种路径规划方法的流程图；
59.图13是本技术实施例提供的另一种路径规划方法的流程图；
60.图14是本技术实施例提供的又一种路径规划方法的流程图；
61.图15是本技术实施例提供的一种路径规划装置的结构示意图；
62.图16是本技术实施例提供的一种计算机设备的结构示意图。
具体实施方式
63.为使本技术实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本技术实施方式作进一步地详细描述。
64.首先对本技术实施例涉及的相关名词和应用场景予以说明。
65.路径规划：是指为了完成某一任务，综合考虑路径长度、遇障风险(距离障碍物距离)、执行效率等因素规划出从起始位姿到目标位姿可执行路径的方法。路径规划问题本质是优化问题，目前常见的路径规划方法包括两大类：搜索类算法(如a*(a-star)、d*(d-star)等搜索算法)和进化计算类算法(遗传算法、蚁群算法等)。
66.移动物：包括但不限于移动机器人和被搬运的货物。移动物可称为车货，例如将抬起货物后的agv小车和货物看成一个整体，称之为“车货”。移动物也可以指移动机器人。
67.局促环境：无法满足在规划路径的所有点上移动物都可以实现原地旋转360
°
而不碰到障碍物(如通行路径的边缘)的环境。例如，无法满足在规划路径的所有点上小车背起货物后都可实现原地旋转360
°
，而不碰撞障碍物的环境。
68.位姿：即位置和姿态，在二维坐标系中，位置通常表示为(x,y)，姿态(也称为航向或偏航)通常表示为θ。在本技术实施例中，针对二维平面地图，移动物的位姿包括移动物所处的位置，以及移动物在该位置的姿态，位姿表示为(x,y,θ)。
69.接下来对本技术实施例的应用场景进行介绍。
70.随着科技的发展，移动机器人在物流、仓储、工厂生产等方面的应用越来越普遍，在使用移动机器人搬运货物时，需要考虑移动机器人和货物的整体尺寸，以及通行路径的长度和宽度，对移动机器人和货物的整体位姿进行调整，以保证搬运货物的移动机器人可以在规划路径上顺利行驶，不会碰撞到障碍物。大部分工厂的场地资源比较有限，通常会有大量的货物存储或机台，环境相对局促，但整体上通常有几个特征：1、占用区域通常为规则的矩形区域；2、货物运输的通道通常为规则的矩形通道；3、各运输通道之间通常是成纵横90
°
相交。因此货物运输在直角拐弯处的路径规划问题在实际中会经常遇到，本技术实施例提出了一种直角拐弯处的路径规划方法，能够让移动物以占用最小空间通过直角拐弯。
71.本技术实施例提供的路径规划方法包括但不限于有两方面的应用，第一方面，移动物的大小和直角拐弯的矩形大小是确定的，规划出一条距离障碍物最远(安全性最优)的路径。第二方面，移动物的大小确定，规划出满足移动物通行的最小转弯空间，例如工厂建设前需要设计满足货物运输的转弯矩形。需要说明的是，这两方面应用的本质是一样的，本技术实施例主要以第一种应用进行说明。
72.接下来对本技术实施例提供的路径规划方法的原理进行介绍。
73.为了简化描述，本技术实施例在规划路径时可以将移动机器人和货物看作一个整体，即移动物。
74.参见图1，图1是本技术实施例提供的一种移动物的形状示意图，假设移动机器人的长度为lc，宽度为wc，货物的长度为lg，宽度为wg，图1中(1)至(4)的虚线框表示货物，实线框表示移动机器人。移动机器人和货物的组合方式包括图1中(1)至(4)四种可能的情况。
75.(1)货物的长度小于移动机器人的长度，且货物的宽度小于移动机器人的宽度。在不考虑高度的情况下，货物和移动机器人的整体尺寸就是移动机器人的外围尺寸，此时，移动物的长度为lc，宽度为wc。
76.(2)货物的长度大于移动机器人的长度，且货物的宽度大于移动机器人的宽度。在不考虑高度的情况下，货物和移动机器人的整体尺寸就是货物的外围尺寸，此时，移动物的长度为lg，宽度为wg。
77.(3)货物的长度大于移动机器人的长度，且货物的宽度小于移动机器人的宽度。在不考虑高度的情况下，货物和移动机器人的整体长度为货物的长度，整体宽度为移动机器人的宽度，此时，移动物的长度为lg，宽度为wc。
78.(4)货物的长度小于移动机器人的长度，且货物的宽度大于移动机器人的宽度。在不考虑高度的情况下，货物和移动机器人的整体长度是为移动机器人的长度，整体宽度为
货物的宽度，此时，移动物的长度为lc，宽度为wg。
79.其中，上述情况(1)和(2)可以看成一种情形，如图1中的“情形1”所示的移动物形状1，上述情况(3)和(4)可以看成另一种情形，如图1中的“情形2”所示的移动物形状2。对于移动物形状1，在规划移动物的通行路径时，可以用一个外接矩形的长度和宽度来表示移动物的尺寸信息，对于移动物形状2，在规划移动物的通行路径时，可以用两个外接矩形的长度和宽度表示移动物的尺寸信息。
80.除此之外，对于其他不规则形状的货物或移动机器人组合成的移动物，都可以根据移动物的外接矩形，表示移动物的尺寸信息。或者，对于不规则形状的移动物，也可以确定移动物的外沿多边形，以移动物的外沿多边形表示移动物的尺寸信息。也即是，本技术实施例并不限定移动物的形状，例如移动物的形状可以表示为任意多边形。
81.接下来以上述情形1和情形2所示的移动物形状(形状1和形状2)为例，对本技术实施例提供的路径规划方法的原理进行解释说明。对于其他多边形的移动物，可以做类似的分析。
82.线段过直角拐弯的情况分析
83.需要说明的是，移动物具有一定的长度和宽度，这里先不考虑移动物的宽度，将移动物视为一个线段，对线段过直角拐弯的情况进行分析，进而再考虑移动物的宽度，对有一定宽度的移动物过直角拐弯的情况进行分析。
84.如图2所示，定义直角拐弯的外侧直角弯的两条边分别为x轴和y轴，内侧直角弯如细虚线所示，假设内侧直角弯为待定的，讨论“如何确定内侧直角弯以使得直角拐弯占用空间最小”。需要说明的是，使得直角拐弯占用空间最小的情况下，所规划出的路径也能使得移动物移动时的占用空间最小，两者本质是一样的。
85.若一条线段(图2中的粗线段)需要从位姿a(xa,ya,θa)调整到位姿c(xc,yc,θc)，即通过直角拐弯，则线段的姿态必然连续的从θa变化到θc，因此必然会经过位姿b(xb,yb,θb)对应的姿态θb(位姿b时线段的两个顶点处于外侧直角弯的两条射线上)。那下面说明在姿态为θb时，位姿b占用空间最小。
86.若线段在姿态θb时所处的位置为位姿b的右侧(如图2中位姿b右侧倾斜的虚线所示)，易知直角拐弯占用的空间必定比处于位姿b时大。若线段所处的位置为位姿b的左侧(如图2中位姿b左侧倾斜的虚线所示)，则线段会与外侧直角弯相交碰撞，无法通过。因此可以得出结论“若线段的姿态为θb时，要保证直角弯通过的话，则占用空间最优的位置为(xb,yb)，即线段的两个端点处于外侧直角弯上”。
87.因为线段从位姿a调整到位姿c会连续经过θa到θc之间的所有姿态，通过上述分析可知，在每个姿态下，线段的两个端点处于外侧直角弯的两条射线上时占用空间最优。因此，该线段通过直角弯时需要保持线段的两个端点始终在直角弯的两条射线上。换一种理解方式：若将y轴看成墙面，x轴看成地面，则线段沿着墙面滑倒到地面时占用空间最小，将该线段命名为“下滑线段”。在本技术实施例中，将下滑线段也称为滑动线段。
88.线段过直角拐弯的线段中心轨迹分析
89.如图3所示，由定理：“直角三角形斜边的中线等于斜边的一半”，可知整个占用空间最小的拐弯过程中线段中心轨迹为以外侧直角弯的拐点o为圆心，r为半径(设通过直角拐弯的线段的长度为2r)的圆。且通过几何分析可知线段中心轨迹(x,y)和线段的姿态θ在
图3所示的坐标系下可表达为公式(1)和公式(2)所示：
[0090][0091][0092]
线段过直角拐弯的最小拐弯空间分析
[0093]
首先定义直角弯空间大小为：“外侧直角弯的顶点和内侧直角弯顶点之间的距离，如图4中的oe、of、oh所示”。需要说明的是，此处定义的空间大小并不能代表空间面积的大小，在此仅为了讨论空间最优性而进行该定义)。
[0094]
如图4所示，当线段处于某个姿态θ(假设此时θ≠45
°
)，此时去求使得占用空间最小的内侧直角弯，使得线段处于内外侧直角弯内(即线段可通过)。如图所示，线段和外侧直角弯组成了直角三角形δoab。内侧直角弯的两条射线的方向与外侧直角弯一致，因此只需要确定内侧直角弯的顶点就可以唯一确定内侧直角弯。
[0095]
当内侧直角弯的顶点不处于线段ab上时，如图4中内侧直角弯1的顶点h(易知点h必定在δoab的外侧，否则若内侧直角弯的顶点在δoab内侧会导致内侧直角弯与线段ab有交点，即线段无法通过直角拐弯)。此时连接oh交ab于点e，以点e为顶点的作内侧直角弯2，易知oe《oh，也就是说内侧直角弯2占用的空间比内侧直角弯1小。因此，得出结论“占用空间最小的内侧直角弯的顶点必定在线段之上”，并且分析易知“所有的顶点在线段上的内侧直角弯均可保证线段在内外侧直角弯内，即保证线段可通过直角拐弯”。
[0096]
因此，以线段ab上所有点中距离o点最近的那个点作为顶点的内侧直角弯，是姿态θ下保证线段在直角拐弯内的空间最优的内侧直角弯。过o点作ab的垂线交ab于点f，以f为顶点做内侧直角弯3，则由外侧直角弯和内侧直角弯3组成的直角拐弯为空间占用最小的直角拐弯，直角弯空间大小为of，即如图4所示的d2。至此可以得出结论：“当线段处于某一姿态θ时，过o点作线段的垂线，则以垂点为顶点的内侧直角弯可以保证占用空间最小”。
[0097]
若线段处于使得δoab不为等腰直角三角形的姿态时，则f点不为ab的中点，可以假设中点为e，则易知oe的长度d1＝r，d2《r，即该姿态下最优的直角弯空间大小小于r。
[0098]
如图5所示，当线段处于使得δoab为等腰直角三角形，已知此时最小的直角弯空间对应的内侧直角弯的顶点在线段ab的中点e上，且最小的直角弯空间大小为r。
[0099]
由上述可知，要保证如图3所示，线段从位姿a移动到位姿c之间所有姿态的线段均可通过直角拐弯，最小的直角弯空间大小为r，最优的直角拐弯为图5所示的直角拐弯。
[0100]
图6是长度为2r的线段过如图5所示的直角拐弯个过程中扫过的区域(如阴影所示)的示意图，直角拐弯用边长为的正方形表示，直角弯空间大小为r，可以看出整个拐弯过程中线段处于直角拐弯的内部。
[0101]
移动物形状1过直角拐弯的情况分析
[0102]
由上述分析可知，要保证占用空间最小，必须保证移动物的外沿有点同时在外侧直角弯的两边上，也即移动物贴着外侧直角弯。
[0103]
移动物的长度为l，宽度为w，在图6的基础上，考虑移动物为形状1时的宽度，得到如图7所示移动物过直角拐弯的示意图，移动物的外沿ab的端点始终在外侧直角上，易知满
足移动物通过的最小直角弯空间大小为0.5
×
l+w。
[0104]
如图8所示为长为l、宽为w的矩形移动物通过直角拐弯为边长的正方形时的示意图，图8中阴影区域为移动物扫过的区域，可以看出整个过程中移动物处于直角拐弯的内部。
[0105]
移动物形状2过直角拐弯的情况分析
[0106]
移动物由矩形1和矩形2表示，矩形1的长度为l1、宽度为w1，矩形2的长度为l2、宽度为w2，在图6的基础上，考虑移动物的形状，得到如图9所示移动物过直角拐弯的示意图，易知满足移动物通过的最小的直角弯空间大小为0.5
×
(l1+w1+w2)。
[0107]
移动物形状2与形状1不同的地方为，形状1的移动物过直角拐弯时沿着一个滑动线段滑动，而形状2的移动物过直角拐弯时并非沿着某一个滑动线段滑动。如图10所示，形状2的移动物从位姿1到位姿2的过程，是沿着滑动线段ab(非实物线段)滑动，从位姿2到位姿3的过程是沿着滑动线段bc滑动，从位姿3到位姿4的过程是沿着滑动线段cd滑动。
[0108]
图11是形状2的移动物通过直角拐弯为边长的正方形时的示意图，图11中阴影区域是移动物扫过的区域，可以看出整个移动过程中移动物均处于直角拐弯的内部。
[0109]
以上以移动物为形状1和形状2为例，对本技术实施例提供的路径规划方法的原理进行了介绍，可知本技术实施例通过将移动物贴着外侧直角弯移动的方式，能够确定出移动物可通过的最小直角弯空间大小。此外，随着移动物在移动过程中移动物上任一点(如移动物的中心点)的移动，可以得到移动物上任一点划过的轨迹线，将轨迹线作为规划出的移动物在直角拐弯处的路径，这样移动物移动过程所占用空间也最小。值得注意的是，对于其他不规则形状的移动物，均能够确定一个外沿多边形用来表示该移动物的形状，基于确定的外沿多边形，根据本技术实施例提供的路径规划方法确定移动物的规划路径，还可以应用本方案规划出满足移动物移动的占用空间最小的直角拐弯。
[0110]
接下来对本技术实施例提供的路径规划方法进行详细的解释说明。
[0111]
需要说明的是，本技术实施例提供的路径规划方法可以由任一计算机设备来执行，计算机设备得到规划路径后，将该规划路径发送给移动机器人，由移动机器人按照该规划路径来通过直角拐弯。可选地，该计算机设备为服务器或其他的具备处理能力的设备，本技术实施例不限定该计算机设备的具体形态。当然，在一些实施例中，若移动机器人具备足够的处理能力，也可以由移动机器人来执行该路径规划方法，本技术实施例对此不做限制。
[0112]
图12是本技术实施例提供的一种路径规划方法的流程图。参照图12介绍在移动物的形状大小和直角拐弯均确定的情况下的路径规划方法，请参考图12，该方法包括如下步骤。
[0113]
步骤1201：按照起止位姿设置条件，确定移动物在参考外侧直角弯处的起始位姿和终止位姿，起止位姿设置条件包括移动物处于该起始位姿和终止位姿时均与参考外侧直角弯接触且存在至少两个接触点。
[0114]
在本技术实施例中，基于前述理论分析，需要按照起止位姿设置条件，确定移动物
在参考外侧直角弯处的起始位姿和终止位姿。其中，起止位姿设置条件包括移动物处于该起始位姿和终止位姿时均与参考外侧直角弯接触且存在至少两个接触点。例如，移动物的外沿多边形的至少一条边接触参考外侧直角弯，或者，移动物的外沿多边形的至少两个顶点接触参考外侧直角弯，这种情况下，移动物与参考外侧直角弯接触且存在至少两个接触点。其中，参考外侧直角弯根据移动物将要通过的(即实际需要通过的)直角拐弯得到。
[0115]
可选地，在确定移动物的起始位姿和终止位姿之前，需要确定移动物的外沿多边形，例如前述介绍的移动物形状1和移动物形状2，但不限于这两种形状，移动物形状可以是其他的多边形形状。在确定移动物的外沿多边形之后，按照起止位姿设置条件和移动物的外沿多边形，确定移动物的起始位姿和终止位姿，使得移动物处于起始位姿和终止位姿的状态下接触参考外侧直角弯，且至少存在两个接触点，例如移动物的外沿多边形的至少一条边接触参考外侧直角弯。
[0116]
需要说明的是，考虑到移动物在移动过程的安全性问题，需要保证移动过程中移动物尽量远离将要通过的直角拐弯，而基于前述理论分析，规划移动物在直角拐弯处的路径的方法中，需要移动物贴着外侧直角弯移动，因此，需要基于移动物将要通过的直角拐弯，确定一个参考外侧直角弯。基于该参考外侧直角弯，确定移动物的起始位姿和终止位姿，使得移动物在起始位姿和终止位姿的状态下均接触参考外侧直角弯，且至少存在两个接触点。
[0117]
可选地，参考外侧直角弯的一条边与第一外侧直角弯的一条边平行且相距一个安全距离，参考外侧直角弯的另一条边与第一外侧直角弯的另一条边平行且相距一个安全距离，参考外侧直角弯处于第一外侧直角弯与第一内侧直角弯之间，第一外侧直角弯和第一内侧直角弯分别表示移动物将要通过的直角拐弯的外侧直角弯和内侧直角弯。也即是，参考外侧直角弯按照安全距离来确定。
[0118]
可选地，基于移动物将要通过的直角拐弯，确定参考外侧直角弯的一种实现方式为：按照安全距离，将第一外侧直角弯的两条边分别向靠近第一内侧直角弯的两条边的方向移动，得到参考外侧直角弯。其中，安全距离为预先设置并存储的一个数值，例如30cm(厘米)、40cm等。
[0119]
示例性地，假设安全距离为d，移动物将要通过的直角拐弯包括第一外侧直角弯和第一内侧直角弯，第一外侧直角弯的两条边分别与图2所示的x轴和y轴平行且指向相同，则将第一外侧直角弯向右侧和上侧分别移动距离d，得到参考外侧直角弯。
[0120]
需要说明的是，在一些实施例中，移动物也可以贴着实际需要通过的直角拐弯的外侧直角弯移动，相当于上述安全距离为0，在这种情况下，参考外侧直角弯与第一外侧直角弯相同。
[0121]
在确定参考外侧直角弯之后，按照起止位姿设置条件，确定移动物在参考外侧直角弯的起始位姿和终止位姿，使得移动物处于起始位姿和终止位姿的状态下均与参考外侧直角弯接触且至少存在两个接触点，例如移动物的外沿接触参考外侧直角弯的两条边。
[0122]
示例性地，假设参考外侧直角弯如图7所示的x轴和y轴，移动物以图1所示的形状1表示，移动物的外沿多边形包括如图7所示的外沿1、外沿2、外沿3和外沿4，则将移动物处于外沿1(长度为l)接触y轴、外沿2(长度为w)接触x轴的状态下的位姿，确定为移动物的起始位姿，将移动物处于外沿1接触x轴、外沿4(长度为w)接触y轴的状态下的位姿，确定为移动
物的终止位姿。假设参考外侧直角弯如图9所示的x轴和y轴，假设移动物以图1所示的形状2表示，移动物的外沿多边形包括如图9所示的外沿1、外沿2和外沿3等，则将移动物处于外沿1(长度为l2)接触y轴、外沿2(长度为w1)接触x轴的状态下的位姿，确定为移动物的起始位姿，将移动物处于外沿1接触x轴、外沿3(长度为w1)接触y轴的状态下的位姿，确定为移动物的终止位姿。
[0123]
可选地，在本技术实施例中，考虑到实际中移动物还需要在与直角拐弯相连接的路径段上移动，基于此，起止位姿设置条件还包括：移动物能够以起始位姿的姿态通过第一路径段到达直角拐弯，且移动物能够以终止位姿的姿态通过第二路径段。其中，第一路径段为直角拐弯的首端连接的路径段，第二路径段为直角拐弯的尾端连接的路径段。
[0124]
示例性地，获取与直角拐弯首尾连接的第一路径段和第二路径段，让移动物以与起始位姿相同的姿态在第一路径段上移动，如果移动物在移动过程中不会碰撞障碍物(如墙面)，且能够到达直角拐弯处的起始位姿，说明移动物能够以起始位姿的姿态安全通过第一路径段到达直角拐弯，则确定移动物的起始位姿满足起止位姿设置条件。同样地，让移动物以与终止位姿相同的姿态在第二路径段上移动，如果移动物在移动过程中不会碰撞障碍物，说明移动物能够以终止位姿的姿态安全通过第二路径段，则确定移动物的终止位姿满足起止位姿设置条件。也即是，在起始位姿之前移动物能够在上一段路径上安全到达直角拐弯，在终止位姿之后移动物能够继续安全通过下一段路径。
[0125]
步骤1202：模拟移动物贴着参考外侧直角弯从起始位姿移动到终止位姿的过程，根据该过程中移动物上任一点划过的曲线，确定移动物在直角拐弯处的规划路径。
[0126]
在本技术实施例中，在确定移动物的起始位姿和终止位姿之后，模拟移动物贴着参考外侧直角弯从起始位姿移动到终止位姿的过程，根据该过程中移动物上任一点划过的曲线，确定移动物在直角拐弯处的规划路径。也即是，通过模拟将移动物贴着参考外侧直角弯移动的过程，规划出移动物在直角拐弯处的路径。可选地，在本技术实施例中，将移动物上任一点称为移动物的标志点，换句话说，移动物的标志点为移动物上的任一点。例如，移动物的标志点为移动物的中心点，以移动物的中心点所在的位置代表移动物的位置。在其他一些实施例中，也可以将移动物之外的一点作为移动物的标志点，根据模拟过程中移动物的标志点划过的曲线，确定移动物在直角拐弯处的规划路径。
[0127]
接下来通过图13所示的步骤12021至步骤12024对步骤1202的一种实现方式进行介绍。
[0128]
步骤12021：将起始位姿作为移动物的当前位姿。
[0129]
也即是，在本技术实施例中，模拟过程从移动物处于起始位姿的状态开始。
[0130]
步骤12022：执行模拟操作。
[0131]
参见图13，在本技术实施例中，步骤12022中的模拟操作包括下述步骤2201和步骤2202。
[0132]
步骤2201：将移动物处于当前位姿的状态下与参考外侧直角弯接触的两个端点组成的线段，作为当前位姿对应的滑动线段。
[0133]
在本技术实施例中，首先将移动物置于起始位姿的状态，此状态下移动物的当前位姿与终止位姿不同，则将移动物在该状态下与参考外侧直角弯接触的两个端点组成的线段，作为当前位姿对应的滑动线段。
[0134]
示例性地，形状1的移动物处于起始位姿的状态下，移动物的当前位姿对应的滑动线段为如图7所示的线段ab(即外沿1)，且此状态下滑动线段ab贴着y轴。形状2的移动物处于如图10中位姿1的状态下，移动物的当前位姿对应的滑动线段如图10所示的线段ab。
[0135]
步骤2202：按照将滑动线段的两个端点贴着参考外侧直角弯滑动的方式，模拟将移动物从当前位姿滑动到下一状态，将在滑动过程中移动物上任一点划过的曲线，作为滑动线段对应的轨迹线，将在该滑动过程中移动物的姿态变化，作为该轨迹线上移动物的姿态变化，下一状态是指移动物滑动到与参考外侧直角弯接触的端点发生变化时的状态。
[0136]
在本技术实施例中，在确定当前位姿对应的滑动线段之后，模拟基于该滑动线段滑动移动物的过程，将移动物上任一点(如中心点)划过的曲线，作为该滑动线段对应的轨迹线。也即是，按照将滑动线段的两个端点贴着参考外侧直角弯滑动的方式，模拟将移动物从当前位姿滑动到下一状态，将在滑动过程中移动物上任一点划过的曲线，作为该滑动线段对应的轨迹线，将在该滑动过程中移动物的姿态变化，作为该轨迹线上移动物的姿态变化。其中，下一状态是指移动物滑动到与参考外侧直角弯接触的端点发生变化时的状态，也即此状态下滑动线段发生变化。
[0137]
而由前述理论分析可知，对于形状1的移动物，随着移动物贴着参考外侧直角弯的移动，滑动线段不变，移动物能基于该滑动线段从起始位姿移动到终止位姿，也即经过一个滑动过程就能够将移动物的当前位姿更新到与终止位姿相同。对于形状2的移动物，如图10所示，随着移动物贴着参考外侧直角弯的移动，滑动线段发生变化，经过多条滑动线段对应的多个滑动过程才能够将移动物的当前位姿更新到与终止位姿相同。需要说明的是，滑动线段发生变化是由于移动物在滑动过程中与参考外侧直角弯的接触的端点发生变化。
[0138]
示例性地，对于图7所示形状1的移动物，滑动线段不变，当前位姿与起始位姿相同时，当前位姿的下一状态即为移动物处于终止位姿的状态，将从当前位姿滑动到下一状态的过程中移动物上任一点划过的曲线，作为滑动线段对应的轨迹线。
[0139]
对于图10所示形状2的移动物，当前位姿与起始位姿相同时，当前位姿的下一状态即为图10中位姿2的状态，位姿2的下一状态即为位姿3的状态，位姿3的下一状态即为位姿4的状态。将从当前位姿滑动到下一状态的过程中移动物上任一点划过的曲线，作为滑动线段对应的轨迹线，这样可以一共可以得到三个轨迹线，且这三个轨迹线顺次首尾相连。
[0140]
值得注意的是，在本技术实施例中，在得到滑动线段对应的轨迹线的同时，还能够将在该滑动过程中移动物的姿态变化，作为该轨迹线上移动物的姿态变化，也即还能够得到移动物在轨迹线上移动时的姿态变化。示例性地，轨迹线可以用关于位置(x,y)的函数公式表示，姿态变化可以用关于姿态θ的函数公式表示，姿态变化也用轨迹线的切线函数表示，也可以用其他形式表示。或者，也可以用关于位姿(x,y,θ)的函数公式来表示轨迹线和轨迹线上移动物的姿态变化。也即是，在本技术实施例中，基于该滑动过程，能够得到移动物在轨迹线上移动时的位姿，包括在轨迹线上的位置和姿态。
[0141]
步骤12023：如果下一状态对应的位姿与终止位姿相同，则得到规划路径，规划路径包括模拟过程中不同滑动线段对应的轨迹线的集合，以及轨迹线的集合中各轨迹线上移动物的姿态变化。
[0142]
在本技术实施例中，在得到滑动线段对应的轨迹线之后，如果下一状态对应的位姿与终止位姿相同，即可将从起始位姿到终止位姿滑动过程中得到的所有轨迹线顺次连
接，得到移动物的规划路径包括的所有路径段。
[0143]
可选地，将所有轨迹线上移动物的姿态变化，作为规划路径上移动物的姿态变化。也即是，得到的移动物的规划路径不仅包括轨迹线，还包括移动物在规划路径上的位姿，也即不仅能够规划出路径，还能够规划出移动物在规划路径上移动时的位姿。
[0144]
步骤12024：如果下一状态对应的位姿与终止位姿不同，则将当前位姿更新为下一状态对应的位姿，返回执行步骤12022的模拟操作。
[0145]
也即是，如果还未模拟到移动物处于终止位姿的状态，则更新当前位姿后，继续执行模拟操作，直至下一状态的位姿与终止位姿相同时，模拟操作完成，得到规划路径。
[0146]
通过前述方法规划出的路径，能够保证移动物在直角拐弯处移动时不碰撞直角拐弯的外侧直角弯。可选地，考虑到移动物移动时还不能碰撞直角拐弯的内侧直角弯，基于此，在确定轨迹线的同时，也需要判断轨迹线是否满足移动条件，移动条件用于使得移动物不碰撞参考外侧直角弯，也不碰撞参考内侧直角弯。需要说明的是，参考外侧直角弯对应参考内侧直角弯，参考内侧直角弯根据移动物将要通过的直角拐弯得到。
[0147]
可选地，参考内侧直角弯的一条边与第一内侧直角弯的一条边平行且相距一个安全距离，参考内侧直角弯的另一条边与第一内侧直角弯的另一条边平行且相距一个安全距离，参考内侧直角弯处于第一内侧直角弯与第一外侧直角弯之间。其中，第一外侧直角弯和第一内侧直角弯分别表示移动物将要通过的直角拐弯的外侧直角弯和内侧直角弯。也即是，基于安全考虑，在确定移动物在直角拐弯处的规划路径之前，也按照与确定参考外侧直角弯相似的方式，确定参考内侧直角弯。例如，按照安全距离，将第一内侧直角弯的两条边分别向靠近第一外侧直角弯的两条边的方向移动，得到参考内侧直角弯。可选地，参考外侧直角弯与第一外侧直角弯之间的安全距离，与参考外侧直角弯与第一外侧直角弯之间的安全距离相同或不同。
[0148]
需要说明的是，在一些实施例中，参考内侧直角弯与第一内侧直角弯相同，相当于参考外侧直角弯与第一外侧直角弯之间的安全距离为0，在这种情况下，移动物在实际通过直角拐弯的过程中可能会贴着该直角拐弯的内侧直角弯。
[0149]
在确定参考内侧直角弯之后，为了判断轨迹线是否满足移动条件，即为了使得移动物在移动过程中不碰撞参考外侧直角弯，也不碰撞参考内侧直角弯，可选地，将在滑动过程中移动物上任一点划过的曲线，作为滑动线段对应的轨迹线之后，根据移动物的尺寸信息，计算该滑动过程中移动物扫过的区域，得到轨迹线对应的移动覆盖区域，如果移动覆盖区域不超出参考内侧直角弯与参考外侧直角弯之间的区域，则确定该轨迹线满足移动条件。规划路径是在各滑动线段对应的轨迹线均满足移动条件的情况下得到的。
[0150]
也即是，每得到一条轨迹线，判断该轨迹线是否可被执行，即判断移动物沿着该轨迹线移动(贴着参考外侧直角弯移动，位姿同步变化)的过程中，移动物是否会碰撞参考内侧直角弯。如果该轨迹线可被执行，则判断下一状态对应的位姿是否与终止位姿相同。如果该轨迹线不可执行，则确定路径规划失败，移动物无法安全通过该直角拐弯，因为基于前述理论分析，该轨迹线所确定的路径已为最优路径，因此，若该轨迹线无法通过，则该直角拐弯必定无法通过。
[0151]
可选地，也可以在确定下一状态对应的位姿与终止位姿相同，得到规划路径之后，根据移动物的尺寸信息，计算移动物按照该规划路径贴着参考外侧直角弯，从起始位姿移
动到终止位姿的过程中移动物扫过的区域，得到规划路径对应的移动覆盖区域。如果规划路径对应的移动覆盖区域不超出参考内侧直角弯与参考外侧直角弯之间的区域，则确定规划路径满足移动条件，即规划路径中的所有轨迹线均满足移动条件。如果规划路径对应的移动覆盖区域超出参考内侧直角弯与参考外侧直角弯之间的区域，则确定规划失败。
[0152]
接下来请参照图14对本技术实施例提供的路径规划方法再次进行解释说明。图14是本技术实施例提供的另一种路径规划方法的流程图，参见图14，该方法包括如下步骤：
[0153]
1、确定移动物的外沿多边形，如形状1和形状2。
[0154]
2、基于实际的直角拐弯确定参考内外侧直角弯(参考内侧直角弯和参考外侧直角弯)。步骤1和步骤2不分先后顺序。
[0155]
3、按照起止位姿设置规则，确定移动物的起始位姿和终止位姿，使得移动物的边沿接触参考外侧直角弯，将移动物置于起始位姿。
[0156]
4、在当前位姿下确定对应的滑动线段，即确定让移动物贴着参考外侧直角弯时接触的两个端点组成的线段。
[0157]
5、确定该下滑线段对应的轨迹线，以及移动物沿着轨迹线移动的姿态，也即轨迹包含位置和姿态。
[0158]
6、判断该轨迹线是否可被执行，也即判断移动物按照该轨迹线贴着参考外侧直角弯移动的过程中，移动物的移动覆盖范围是否超出参考内侧直角弯与参考外侧直角弯之间的区域，即移动物是否不碰撞参考内侧直角弯。如果该轨迹线不可被执行，则确定规划失败，提示无法安全通过该直角拐弯。
[0159]
7、如果该轨迹线可被执行，则将移动物调整到该轨迹线的终端，判断是否到达终止位姿。如果未到达终止位姿，则返回执行步骤4，也即继续获取下一个滑动线段进行下一段轨迹规划，直至到达终止位姿。
[0160]
以上通过图12至图14介绍了在移动物的形状大小和直角拐弯均确定的情况下的路径规划方法，也即对本方案在第一方面的应用进行了介绍。由前面理论分析部分可知，本方案在第二方面的应用与第一方面的应用的本质是相同的，也即在移动物的大小确定的情况下，应用本方案也能够规划出满足移动物通行的占用最小空间的直角拐弯，以及规划出移动物在规划出的直角拐弯中的路径。
[0161]
在本技术实施例中，规划占用空间最少的直角拐弯的一种实现方式为：将上述参考外侧直角弯视为根据待规划的直角拐弯得到的一个参考外侧直角弯，按照起止位姿设置条件，确定移动物在参考外侧直角弯处的起始位姿和终止位姿。根据移动物的尺寸信息，模拟移动物贴着参考外侧直角弯从起始位姿移动到终止位姿的过程中，移动物上任一点划过的曲线，确定移动物沿着规划路径移动时的最小直角弯空间大小，根据最小直角弯空间大小，规划出直角拐弯。另外，模拟移动物贴着参考外侧直角弯从起始位姿移动到终止位姿的过程中，移动物上任一点划过的曲线，确定移动物在规划的直角拐弯处的规划路径。
[0162]
其中，根据最小直角弯空间大小，规划出直角拐弯的一种实现方式为：根据最小直角弯空间大小和参考外侧直角弯，确定参考内侧直角弯。按照安全距离，将参考外侧直角弯的两条边分别向远离参考内侧直角弯的两条边的方向移动，得到规划出的外侧直角弯。按照安全距离，将参考内侧直角弯的两条边分别向远离参考外侧直角弯的两条边的方向移动，得到规划出的内侧直角弯。
[0163]
示例性地，对于形状1的移动物，确定的最小直角弯空间大小如图7所示，确定的参考内侧直角弯的顶点位于点e，假设安全距离为d，将图5中的参考外侧直角弯分别向左和向下移动距离d，得到规划出的外侧直角弯。将图5中的参考内侧直角弯分别向右和向上移动距离d，得到规划出的内侧直角弯。这样，也就规划出了满足安全距离以及占用空间最小的直角拐弯。
[0164]
综上所述，在本技术实施例中，通过模拟移动物贴着参考外侧直角弯移动的过程，规划出移动物在直角拐弯处可通行的路径，这样能够规划出移动物在移动过程占用较少的拐弯空间，这样移动物就不易碰撞到障碍物，提高了安全性。
[0165]
上述所有可选技术方案，均可按照任意结合形成本技术的可选实施例，本技术实施例对此不再一一赘述。
[0166]
图15是本技术实施例提供的一种路径规划装置的结构示意图，该路径规划装置1500可以由软件、硬件或者两者的结合实现成为计算机设备的部分或者全部。请参考图15，该装置1500包括：起止位姿确定模块1501和路径规划模块1502。
[0167]
起止位姿确定模块1501，用于按照起止位姿设置条件，确定移动物在参考外侧直角弯处的起始位姿和终止位姿，起止位姿设置条件包括移动物处于起始位姿和终止位姿时均与参考外侧直角弯接触且存在至少两个接触点；
[0168]
路径规划模块1502，用于模拟移动物贴着参考外侧直角弯从起始位姿移动到终止位姿的过程，根据该过程中移动物上任一点划过的曲线，确定移动物在直角拐弯处的规划路径。
[0169]
可选地，参考外侧直角弯的一条边与第一外侧直角弯的一条边平行且相距一个安全距离，参考外侧直角弯的另一条边与第一外侧直角弯的另一条边平行且相距一个安全距离，参考外侧直角弯处于第一外侧直角弯与第一内侧直角弯之间，第一外侧直角弯和第一内侧直角弯分别表示移动物将要通过的直角拐弯的外侧直角弯和内侧直角弯。
[0170]
可选地，路径规划模块1502包括：
[0171]
当前位姿确定子模块，用于将起始位姿作为移动物的当前位姿；
[0172]
模拟子模块，用于执行模拟操作，模拟操作包括：将移动物处于当前位姿的状态下与参考外侧直角弯接触的两个端点组成的线段，作为当前位姿对应的滑动线段；按照将该滑动线段的两个端点贴着参考外侧直角弯滑动的方式，模拟将移动物从当前位姿滑动到下一状态，将在滑动过程中移动物上任一点划过的曲线，作为该滑动线段对应的轨迹线，将在滑动过程中移动物的姿态变化，作为该轨迹线上移动物的姿态变化，下一状态是指移动物滑动到与参考外侧直角弯接触的端点发生变化时的状态；
[0173]
路径确定子模块，用于如果下一状态对应的位姿与终止位姿相同，则得到规划路径，规划路径包括模拟过程中不同滑动线段对应的轨迹线的集合，以及该轨迹线的集合中各轨迹线上移动物的姿态变化；
[0174]
当前位姿更新子模块，用于如果下一状态对应的位姿与终止位姿不同，则将当前位姿更新为下一状态对应的位姿，返回执行述模拟操作。
[0175]
可选地，参考外侧直角弯对应一个参考内侧直角弯，规划路径是在各滑动线段对应的轨迹线均满足移动条件的情况下得到的；
[0176]
路径规划模块1502还包括：
[0177]
移动区域计算子模块，用于根据移动物的尺寸信息，计算滑动过程中移动物扫过的区域，得到轨迹线对应的移动覆盖区域；
[0178]
执行性判断子模块，用于如果移动覆盖区域不超出参考内侧直角弯与参考外侧直角弯之间的区域，则确定轨迹线满足移动条件。
[0179]
可选地，参考内侧直角弯的一条边与第一内侧直角弯的一条边平行且相距一个安全距离，所述参考内侧直角弯的另一条边与所述第一内侧直角弯的另一条边平行且相距一个所述安全距离，所述参考内侧直角弯处于所述第一内侧直角弯与第一外侧直角弯之间，所述第一外侧直角弯和所述第一内侧直角弯分别表示所述移动物将要通过的直角拐弯的外侧直角弯和内侧直角弯。
[0180]
可选地，起止位姿设置条件还包括：
[0181]
移动物能够以起始位姿的姿态通过第一路径段到达直角拐弯，第一路径段为所述直角拐弯的首端连接的路径段；
[0182]
移动物能够以终止位姿的姿态通过第二路径段，第二路径段为直角拐弯的尾端连接的路径段。
[0183]
综上所述，在本技术实施例中，通过模拟移动物贴着参考外侧直角弯移动的过程，规划出移动物在直角拐弯处可通行的路径，这样能够规划出移动物在移动过程占用较少的拐弯空间，这样移动物就不易碰撞到障碍物，提高了安全性。
[0184]
需要说明的是：上述实施例提供的路径规划装置在规划路径时，仅以上述各功能模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能模块完成，即将装置的内部结构划分成不同的功能模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。另外，上述实施例提供的路径规划装置与路径规划方法实施例属于同一构思，其具体实现过程详见方法实施例，这里不再赘述。
[0185]
图16是根据一示例性实施例示出的一种计算机设备1600的结构示意图。该计算机设备1600可用于实现上述路径规划方法示例的功能。具体来讲：
[0186]
计算机设备1600包括中央处理单元(cpu)1601、包括随机存取存储器(ram)1602和只读存储器(rom)1603的系统存储器1604，以及连接系统存储器1604和中央处理单元1601的系统总线1605。计算机设备1600还包括帮助计算机内的各个器件之间传输信息的基本输入/输出系统(i/o系统)1606，和用于存储操作系统1613、应用程序1614和其他程序模块1615的大容量存储设备1607。
[0187]
基本输入/输出系统1606包括有用于显示信息的显示器1608和用于用户输入信息的诸如鼠标、键盘之类的输入设备1609。其中显示器1608和输入设备1609都通过连接到系统总线1605的输入输出控制器1610连接到中央处理单元1601。基本输入/输出系统1606还可以包括输入输出控制器1610以用于接收和处理来自键盘、鼠标、或电子触控笔等多个其他设备的输入。类似地，输入输出控制器1610还提供输出到显示屏、打印机或其他类型的输出设备。
[0188]
大容量存储设备1607通过连接到系统总线1605的大容量存储控制器(未示出)连接到中央处理单元1601。大容量存储设备1607及其相关联的计算机可读介质为计算机设备1600提供非易失性存储。也就是说，大容量存储设备1607可以包括诸如硬盘或者cd-rom驱动器之类的计算机可读介质(未示出)。
[0189]
不失一般性，计算机可读介质可以包括计算机存储介质和通信介质。计算机存储介质包括以用于存储诸如计算机可读指令、数据结构、程序模块或其他数据等信息的任何方法或技术实现的易失性和非易失性、可移动和不可移动介质。计算机存储介质包括ram、rom、eprom、eeprom、闪存或其他固态存储其技术，cd-rom、dvd或其他光学存储、磁带盒、磁带、磁盘存储或其他磁性存储设备。当然，本领域技术人员可知计算机存储介质不局限于上述几种。上述的系统存储器1604和大容量存储设备1607可以统称为存储器。
[0190]
根据本技术的各种实施例，计算机设备1600还可以通过诸如因特网等网络连接到网络上的远程计算机运行。也即计算机设备1600可以通过连接在系统总线1605上的网络接口单元1611连接到网络1612，或者说，也可以使用网络接口单元1611来连接到其他类型的网络或远程计算机系统(未示出)。
[0191]
上述存储器还包括一个或者一个以上的程序，一个或者一个以上程序存储于存储器中，被配置由cpu执行。所述一个或者一个以上程序包含用于进行本技术实施例提供的路径规划方法的指令。
[0192]
在一些实施例中，还提供了一种计算机可读存储介质，该存储介质内存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述实施例中路径规划方法的步骤。例如，所述计算机可读存储介质可以是rom、ram、cd-rom、磁带、软盘和光数据存储设备等。
[0193]
值得注意的是，本技术实施例提到的计算机可读存储介质可以为非易失性存储介质，换句话说，可以是非瞬时性存储介质。
[0194]
应当理解的是，实现上述实施例的全部或部分步骤可以通过软件、硬件、固件或者其任意结合来实现。当使用软件实现时，可以全部或部分地以计算机程序产品的形式实现。所述计算机程序产品包括一个或多个计算机指令。所述计算机指令可以存储在上述计算机可读存储介质中。
[0195]
也即是，在一些实施例中，还提供了一种包含指令的计算机程序产品，当其在计算机上运行时，使得计算机执行上述所述的路径规划方法的步骤。
[0196]
应当理解的是，本文提及的“至少一个”是指一个或多个，“多个”是指两个或两个以上。在本技术实施例的描述中，除非另有说明，“/”表示或的意思，例如，a/b可以表示a或b；本文中的“和/或”仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，a和/或b，可以表示：单独存在a，同时存在a和b，单独存在b这三种情况。另外，为了便于清楚描述本技术实施例的技术方案，在本技术的实施例中，采用了“第一”、“第二”等字样对功能和作用基本相同的相同项或相似项进行区分。本领域技术人员可以理解“第一”、“第二”等字样并不对数量和执行次序进行限定，并且“第一”、“第二”等字样也并不限定一定不同。
[0197]
以上所述为本技术提供的实施例，并不用以限制本技术，凡在本技术的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本技术的保护范围之内。