自动驾驶车辆的监控方法、监控装置以及监控系统与流程

1.本技术涉及自动驾驶领域，具体而言，涉及一种自动驾驶车辆的监控方法、监控装置、计算机可读存储介质、处理器、自动驾驶车辆的监控系统以及自动驾驶车辆。


背景技术：

2.汽车诊断受多协议、多车型、多条件、多人员等因素的共同影响，现有技术中，对自动驾驶车辆的诊断一般是通过人为操作来对车辆进行检测，无法满足自动化需求。并且，对于行驶中的车辆不能进行实时监测，存在安全隐患。
3.在背景技术部分中公开的以上信息只是用来加强对本文所描述技术的背景技术的理解，因此，背景技术中可能包含某些信息，这些信息对于本领域技术人员来说并未形成在本国已知的现有技术。


技术实现要素：

4.本技术的主要目的在于提供一种自动驾驶车辆的监控方法、监控装置、计算机可读存储介质、处理器、自动驾驶车辆的监控系统以及自动驾驶车辆，以解决现有技术中人为对自动驾驶车辆进行诊断，无法满足自动化需求的问题。
5.为了实现上述目的，根据本技术的一个方面，提供了一种自动驾驶车辆的监控方法，所述自动驾驶车辆包括通信连接的第一设备以及第二设备，所述方法包括：接收第一运行数据以及第二运行数据，所述第一运行数据为所述第一设备的运行数据，所述第二运行数据为所述第二设备的运行数据；对所述第一运行数据以及所述第二运行数据进行数据整合，得到整合数据；根据所述整合数据，确定是否存在异常事件，所述异常事件包括表征所述第一设备运行异常的事件以及表征所述第二设备运行异常的事件；在存在所述异常事件的情况下，发出警报信息，并对所述异常事件进行处理。
6.可选地，接收第一运行数据以及第二运行数据，包括：接收所述第一设备周期发送的所述第一运行数据；通过所述第一设备接收所述第二设备周期发送的所述第二运行数据。
7.可选地，接收第一运行数据以及第二运行数据，包括：发送请求信息给所述第一设备，所述请求信息用于请求查询所述运行数据；接收所述第一设备发送的所述第一运行数据，所述第一运行数据为所述第一设备响应于所述请求信息生成的；接收所述第一设备发送的所述第二运行数据，所述第二运行数据为所述第一设备响应于所述请求信息，采集所述第二设备的所述运行数据得到的。
8.可选地，根据所述整合数据，确定是否存在异常事件，包括：确定所述整合数据是否存在异常；在确定所述整合数据存在异常的情况下，标记异常数据；根据所述异常数据，生成对应的所述异常事件。
9.可选地，确定所述整合数据是否存在异常，包括：获取预设阈值范围；确定所述整合数据中是否存在未处于所述预设阈值范围内的数据，在所述整合数据中存在未处于所述
预设阈值范围内的所述数据的情况下，确定所述整合数据存在异常。
10.可选地，确定所述整合数据是否存在异常，包括：获取预设的异常判断模型，所述异常判断模型为使用多组数据通过机器学习训练出来的，所述多组数据中的每组数据均包括：历史整合数据以及历史分析结果，所述历史整合数据为对所述第一设备以及所述第二设备的历史运行数据进行整合得到的，所述历史分析结果为表征所述历史整合数据是否存在异常的结果；将所述整合数据输入所述异常判断模型，得到分析结果。
11.可选地，确定所述整合数据是否存在异常，包括：确定所述整合数据中是否存在故障码；在所述整合数据中存在所述故障码的情况下，确定所述整合数据存在异常。
12.可选地，所述异常事件有多个，发出警报信息，并对所述异常事件进行处理，包括：生成各所述异常事件对应的所述警报信息并发出；确定各所述异常事件的优先级顺序；根据所述优先级顺序对所述异常事件进行处理。
13.可选地，所述运行数据包括故障码、设备日志、工作电压、工作电流中的至少一个。
14.根据本技术的另一方面，提供了一种自动驾驶车辆的监控装置，所述自动驾驶车辆包括通信连接的第一设备以及第二设备，所述装置包括接收单元、整合单元、确定单元以及警报单元，其中，所述接收单元用于接收第一运行数据以及第二运行数据，所述第一运行数据为所述第一设备的运行数据，所述第二运行数据为所述第二设备的运行数据；所述整合单元用于对所述第一运行数据以及所述第二运行数据进行数据整合，得到整合数据；所述确定单元用于根据所述整合数据，确定是否存在异常事件，所述异常事件包括表征所述第一设备运行异常的事件以及表征所述第二设备运行异常的事件；所述警报单元用于在存在所述异常事件的情况下，发出警报信息，并对所述异常事件进行处理。
15.根据本技术的再一方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质包括存储的程序，其中，所述程序执行任意一种所述的方法。
16.根据本技术的又一方面，提供了一种处理器，所述处理器用于运行程序，其中，所述程序运行时执行任意一种所述的方法。
17.根据本技术的另一方面，还提供了一种自动驾驶车辆的监控系统，包括第二设备、第一设备以及控制器，其中，所述第一设备与所述第二设备通信连接；所述控制器与所述第一设备通信连接，所述控制器用于执行任意一种所述的方法。
18.可选地，所述第一设备包括网络交换机，所述第二设备包括惯性测量单元、传感器以及路由器中的至少一个。
19.根据本技术的再一方面，还提供了一种自动驾驶车辆，所述自动驾驶车辆包括自动驾驶车辆本体以及所述的自动驾驶车辆的监控系统。
20.应用本技术的技术方案，所述的自动驾驶车辆的监控方法中，首先，接收第一设备的第一运行数据以及第二设备的第二运行数据，其中，所述第一设备与所述第二设备通信连接；然后，整合所述第一运行数据以及所述第二运行数据，得到整合数据，并根据所述整合数据确定是否存在运行异常的异常事件；最后，在存在所述异常事件的情况下，发出警报信息，并对所述异常事件进行处理。相比现有技术中需要人工获取自动驾驶车辆中各设备的设备信息，并根据设备信息来对整个自动驾驶车辆进行诊断的问题，本技术的所述方法通过自动接收通信连接的多个设备的运行数据，并根据整合后的运行数据来自动诊断是否存在异常运行情况，在存在异常运行时，发出警报并进入自动处理模式，这样实现了对自动
驾驶车辆的运行情况的自动监控，可以满足自动化需求，解放了人力。并且，本技术的所述方法可以实时对自动驾驶车辆进行监控，这样在出现异常时可以尽早发现，尽量规避安全隐患，保证了自动驾驶车辆的安全性能较好。同时，本技术在发现异常事件的情况下，通过发出警报信息来使工作人员或者使用人员知道自动驾驶车辆出现了问题，可以引起相关人员的注意，后续人工干预。
附图说明
21.构成本技术的一部分的说明书附图用来提供对本技术的进一步理解，本技术的示意性实施例及其说明用于解释本技术，并不构成对本技术的不当限定。在附图中：
22.图1示出了根据本技术的实施例的自动驾驶车辆的监控方法的流程示意图；
23.图2示出了根据本技术的实施例的自动驾驶车辆的监控装置的示意图；
24.图3示出了根据本技术的实施例的自动驾驶车辆的监控系统的结构示意图。
25.其中，上述附图包括以下附图标记：
26.100、第二设备；101、第一设备；102、控制器；200、主交换机；201、辅助交换机；202、惯性测量单元；203、传感器；204、路由器；205、服务网管；206、显示设备。
具体实施方式
27.需要说明的是，在不冲突的情况下，本技术中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本技术。
28.为了使本技术领域的人员更好地理解本技术方案，下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本技术保护的范围。
29.需要说明的是，本技术的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本技术的实施例。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
30.应该理解的是，当元件(诸如层、膜、区域、或衬底)描述为在另一元件“上”时，该元件可直接在该另一元件上，或者也可存在中间元件。而且，在说明书以及权利要求书中，当描述有元件“连接”至另一元件时，该元件可“直接连接”至该另一元件，或者通过第三元件“连接”至该另一元件。
31.正如背景技术中所说的，现有技术中人为对自动驾驶车辆进行诊断，无法满足自动化需求，为了解决上述问题，本技术的一种典型的实施方式中，提供了一种自动驾驶车辆的监控方法、监控装置、计算机可读存储介质、处理器、自动驾驶车辆的监控系统以及自动驾驶车辆。
32.根据本技术的实施例，提供了一种自动驾驶车辆的监控方法，上述方法可以应用
于自动驾驶车辆的控制器。
33.图1是根据本技术实施例的自动驾驶车辆的监控方法的流程图。上述自动驾驶车辆包括通信连接的第一设备以及第二设备，如图1所示，该方法包括以下步骤：
34.步骤s101，接收第一运行数据以及第二运行数据，上述第一运行数据为上述第一设备的运行数据，上述第二运行数据为上述第二设备的运行数据；
35.步骤s102，对上述第一运行数据以及上述第二运行数据进行数据整合，得到整合数据；
36.步骤s103，根据上述整合数据，确定是否存在异常事件，上述异常事件包括表征上述第一设备运行异常的事件以及表征上述第二设备运行异常的事件；
37.步骤s104，在存在上述异常事件的情况下，发出警报信息，并对上述异常事件进行处理。
38.上述的自动驾驶车辆的监控方法中，首先，接收第一设备的第一运行数据以及第二设备的第二运行数据，其中，上述第一设备与上述第二设备通信连接；然后，整合上述第一运行数据以及上述第二运行数据，得到整合数据，并根据上述整合数据确定是否存在运行异常的异常事件；最后，在存在上述异常事件的情况下，发出警报信息，并对上述异常事件进行处理。相比现有技术中需要人工获取自动驾驶车辆中各设备的设备信息，并根据设备信息来对整个自动驾驶车辆进行诊断的问题，本技术的上述方法通过自动接收通信连接的多个设备的运行数据，并根据整合后的运行数据来自动诊断是否存在异常运行情况，在存在异常运行时，发出警报并进入自动处理模式，这样实现了对自动驾驶车辆的运行情况的自动监控，可以满足自动化需求，解放了人力。并且，本技术的上述方法可以实时对自动驾驶车辆进行监控，这样在出现异常时可以尽早发现，尽量规避安全隐患，保证了自动驾驶车辆的安全性能较好。同时，本技术在发现异常事件的情况下，通过发出警报信息来使工作人员或者使用人员知道自动驾驶车辆出现了问题，可以引起相关人员的注意，后续人工干预。
39.需要说明的是，上述的自动驾驶车辆并不限于上述的第一设备以及第二设备，其可以包括以上述控制器为中心的多个拓扑连接的设备，同样适用于本技术的上述方法。具体的，多个拓扑连接的上述设备中，离上述控制器的拓扑连接距离较远的设备为第三设备，离上述控制器的拓扑连接距离较近的设备为第二设备，离上述控制器的拓扑连接距离最近的设备为上述第一设备，上述第三设备与上述第二设备通信连接，上述第二设备与上述第一设备通信连接，上述第三设备将自身的运行数据通过上述第二设备以及上述第一设备发送给上述控制器，上述第二设备将自身的运行数据通过上述第一设备发送至上述控制器，上述第一设备将自身的运行数据直接发送给上述控制器。重复上述动作，直到各上述设备的运行数据都汇总至上述控制器处，上述控制器会对这些数据进行整合以及分析，来对整个上述自动驾驶车辆进行诊断。
40.一种具体的实施例中，上述第一设备与上述控制器直接通信连接，上述第二设备通过上述第一设备与上述控制器通信连接。
41.在实际的应用过程中，自动驾驶车辆中的部分设备具备周期性地自动向控制器方向发送自身的运行数据的功能，这种情况下，为了进一步地实现对自动驾驶车辆的运行状态的自动监控，根据本技术的一种具体的实施例，接收第一运行数据以及第二运行数据，包
括：接收上述第一设备周期发送的上述第一运行数据；通过上述第一设备接收上述第二设备周期发送的上述第二运行数据。上述第一设备与上述控制器的通信距离小于上述第二设备与上述控制器的通信距离，上述第二设备向上述控制器方向发送运行数据，即将数据发送给上述第一设备，由上述第一设备将接收到的运行数据法制上述控制器处。通过接收上述第一运行数据以及上述第二运行数据，进一步地方便了后续对这些运行数据进行整合分析，进一步地实现了对各设备的运行状态的监控。
42.当然，自动驾驶车辆中还存在不能向控制器周期性地发送自身运行数据的设备，这种情况下，为了进一步地实现对自动驾驶车辆的运行状态的自动监控，根据本技术的另一种具体的实施例，接收第一运行数据以及第二运行数据，包括：发送请求信息给上述第一设备，上述请求信息用于请求查询上述运行数据；接收上述第一设备发送的上述第一运行数据，上述第一运行数据为上述第一设备响应于上述请求信息生成的；接收上述第一设备发送的上述第二运行数据，上述第二运行数据为上述第一设备响应于上述请求信息，采集上述第二设备的上述运行数据得到的。通过发送请求查询运行数据的请求信息给到待监控的设备，来获取其运行数据，这样进一步地实现了对各设备的运行情况下自动监控，进一步地方便了后续的诊断以及异常处理。
43.本技术的又一种具体的实施例中，根据上述整合数据，确定是否存在异常事件，包括：确定上述整合数据是否存在异常；在确定上述整合数据存在异常的情况下，标记异常数据；根据上述异常数据，生成对应的上述异常事件。这样可以较为容易地根据整合数据确定对应的异常事件，并且确定异常事件后，进一步地保证了后续可以根据异常事件发出对应的警报信息，并且进行针对性的异常处理，这样进一步地实现了对自动驾驶车辆的安全隐患的自动排查。
44.在实际的应用过程中，上述整合数据中会包括一些实际的运行参数，如工作电压、工作电流等，这时，确定上述整合数据是否存在异常，包括：获取预设阈值范围；确定上述整合数据中是否存在未处于上述预设阈值范围内的数据，在上述整合数据中存在未处于上述预设阈值范围内的上述数据的情况下，确定上述整合数据存在异常。
45.根据本技术的再一种具体的实施例，确定上述整合数据是否存在异常，包括：获取预设的异常判断模型，上述异常判断模型为使用多组数据通过机器学习训练出来的，上述多组数据中的每组数据均包括：历史整合数据以及历史分析结果，上述历史整合数据为对上述第一设备以及上述第二设备的历史运行数据进行整合得到的，上述历史分析结果为表征上述历史整合数据是否存在异常的结果；将上述整合数据输入上述异常判断模型，得到分析结果。通过异常判断模型来判断整合数据中是否存在异常数据，这样可以进一步地保证较为简单快捷地确定是否存在异常事件，进而在存在异常事件的情况下，可以进一步地保证较为快速地响应并解决该异常事件。
46.一种具体的实施例中，确定上述整合数据是否存在异常，包括：确定上述整合数据中是否存在故障码；在上述整合数据中存在上述故障码的情况下，确定上述整合数据存在异常。
47.在实际的应用过程中，上述异常事件有多个，发出警报信息，并对上述异常事件进行处理，包括：生成各上述异常事件对应的上述警报信息并发出；确定各上述异常事件的优先级顺序；根据上述优先级顺序对上述异常事件进行处理。通过优先级顺序来处理相关异
常事件，这样可以在维持控制器的正常工作的同时，优先处理紧急问题，避免控制器同时处理多个异常事件时影响正常工作，且处理效率较低的问题。
48.具体地，上述运行数据包括故障码、设备日志、工作电压、工作电流中的至少一个。
49.需要说明的是，在附图的流程图示出的步骤可以在诸如一组计算机可执行指令的计算机系统中执行，并且，虽然在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤。
50.本技术实施例还提供了一种自动驾驶车辆的监控装置，需要说明的是，本技术实施例的自动驾驶车辆的监控装置可以用于执行本技术实施例所提供的用于自动驾驶车辆的监控方法。以下对本技术实施例提供的自动驾驶车辆的监控装置进行介绍。
51.图2是根据本技术实施例的自动驾驶车辆的监控装置的示意图。上述自动驾驶车辆包括通信连接的第一设备以及第二设备，如图2所示，该装置包括接收单元10、整合单元20、确定单元30以及警报单元40，其中，上述接收单元10用于接收第一运行数据以及第二运行数据，上述第一运行数据为上述第一设备的运行数据，上述第二运行数据为上述第二设备的运行数据；上述整合单元20用于对上述第一运行数据以及上述第二运行数据进行数据整合，得到整合数据；上述确定单元30用于根据上述整合数据，确定是否存在异常事件，上述异常事件包括表征上述第一设备运行异常的事件以及表征上述第二设备运行异常的事件；上述警报单元40用于在存在上述异常事件的情况下，发出警报信息，并对上述异常事件进行处理。
52.上述的自动驾驶车辆的监控装置中，通过上述接收单元接收第一设备的第一运行数据以及第二设备的第二运行数据，其中，上述第一设备与上述第二设备通信连接；通过上述整合单元整合上述第一运行数据以及上述第二运行数据，得到整合数据，通过上述确定单元根据上述整合数据确定是否存在运行异常的异常事件；通过上述警报单元在存在上述异常事件的情况下，发出警报信息，并对上述异常事件进行处理。相比现有技术中需要人工获取自动驾驶车辆中各设备的设备信息，并根据设备信息来对整个自动驾驶车辆进行诊断的问题，本技术的上述装置通过自动接收通信连接的多个设备的运行数据，并根据整合后的运行数据来自动诊断是否存在异常运行情况，在存在异常运行时，发出警报并进入自动处理模式，这样实现了对自动驾驶车辆的运行情况的自动监控，可以满足自动化需求，解放了人力。并且，本技术的上述装置可以实时对自动驾驶车辆进行监控，这样在出现异常时可以尽早发现，尽量规避安全隐患，保证了自动驾驶车辆的安全性能较好。同时，本技术在发现异常事件的情况下，通过发出警报信息来使工作人员或者使用人员知道自动驾驶车辆出现了问题，可以引起相关人员的注意，后续人工干预。
53.需要说明的是，上述的自动驾驶车辆并不限于上述的第一设备以及第二设备，其可以包括以上述控制器为中心的多个拓扑连接的设备，同样适用于本技术的上述装置。具体的，多个拓扑连接的上述设备中，离上述控制器的拓扑连接距离较远的设备为第三设备，离上述控制器的拓扑连接距离较近的设备为第二设备，离上述控制器的拓扑连接距离最近的设备为上述第一设备，上述第三设备与上述第二设备通信连接，上述第二设备与上述第一设备通信连接，上述第三设备将自身的运行数据通过上述第二设备以及上述第一设备发送给上述控制器，上述第二设备将自身的运行数据通过上述第一设备发送至上述控制器，上述第一设备将自身的运行数据直接发送给上述控制器。重复上述动作，直到各上述设备
的运行数据都汇总至上述控制器处，上述控制器会对这些数据进行整合以及分析，来对整个上述自动驾驶车辆进行诊断。
54.一种具体的实施例中，上述第一设备与上述控制器直接通信连接，上述第二设备通过上述第一设备与上述控制器通信连接。
55.在实际的应用过程中，自动驾驶车辆中的部分设备具备周期性地自动向控制器方向发送自身的运行数据的功能，这种情况下，为了进一步地实现对自动驾驶车辆的运行状态的自动监控，根据本技术的一种具体的实施例，上述接收单元包括第一接收模块以及第二接收模块，其中，上述第一接收模块用于接收上述第一设备周期发送的上述第一运行数据；上述第二接收模块用于通过上述第一设备接收上述第二设备周期发送的上述第二运行数据。上述第一设备与上述控制器的通信距离小于上述第二设备与上述控制器的通信距离，上述第二设备向上述控制器方向发送运行数据，即将数据发送给上述第一设备，由上述第一设备将接收到的运行数据法制上述控制器处。通过接收上述第一运行数据以及上述第二运行数据，进一步地方便了后续对这些运行数据进行整合分析，进一步地实现了对各设备的运行状态的监控。
56.当然，自动驾驶车辆中还存在不能向控制器周期性地发送自身运行数据的设备，这种情况下，为了进一步地实现对自动驾驶车辆的运行状态的自动监控，根据本技术的另一种具体的实施例，上述接收单元包括发送模块、第三接收模块以及第四接收模块，其中，上述发送模块用于发送请求信息给上述第一设备，上述请求信息用于请求查询上述运行数据；上述第三接收模块用于接收上述第一设备发送的上述第一运行数据，上述第一运行数据为上述第一设备响应于上述请求信息生成的；上述第四接收模块用于接收上述第一设备发送的上述第二运行数据，上述第二运行数据为上述第一设备响应于上述请求信息，采集上述第二设备的上述运行数据得到的。通过发送请求查询运行数据的请求信息给到待监控的设备，来获取其运行数据，这样进一步地实现了对各设备的运行情况下自动监控，进一步地方便了后续的诊断以及异常处理。
57.本技术的又一种具体的实施例中，上述确定单元包括第一确定模块、标记模块以及第一生成模块，其中，上述第一确定模块用于确定上述整合数据是否存在异常；上述标记模块用于在确定上述整合数据存在异常的情况下，标记异常数据；上述第一生成模块用于根据上述异常数据，生成对应的上述异常事件。这样可以较为容易地根据整合数据确定对应的异常事件，并且确定异常事件后，进一步地保证了后续可以根据异常事件发出对应的警报信息，并且进行针对性的异常处理，这样进一步地实现了对自动驾驶车辆的安全隐患的自动排查。
58.在实际的应用过程中，上述整合数据中会包括一些实际的运行参数，如工作电压、工作电流等，这时，上述第一确定模块包括第一获取子模块以及第一确定子模块，其中，上述第一获取子模块用于获取预设阈值范围；上述第一确定子模块用于确定上述整合数据中是否存在未处于上述预设阈值范围内的数据，在上述整合数据中存在未处于上述预设阈值范围内的上述数据的情况下，确定上述整合数据存在异常。
59.根据本技术的再一种具体的实施例，上述第一确定模块包括第二获取子模块以及输入子模块，其中，上述第二获取子模块用于获取预设的异常判断模型，上述异常判断模型为使用多组数据通过机器学习训练出来的，上述多组数据中的每组数据均包括：历史整合
数据以及历史分析结果，上述历史整合数据为对上述第一设备以及上述第二设备的历史运行数据进行整合得到的，上述历史分析结果为表征上述历史整合数据是否存在异常的结果；上述输入子模块用于将上述整合数据输入上述异常判断模型，得到分析结果。通过异常判断模型来判断整合数据中是否存在异常数据，这样可以进一步地保证较为简单快捷地确定是否存在异常事件，进而在存在异常事件的情况下，可以进一步地保证较为快速地响应并解决该异常事件。
60.一种具体的实施例中，上述第一确定模块包括第二确定子模块以及第三确定子模块，其中，上述第二确定子模块用于确定上述整合数据中是否存在故障码；上述第三确定子模块用于在上述整合数据中存在上述故障码的情况下，确定上述整合数据存在异常。
61.在实际的应用过程中，上述异常事件有多个，上述警报单元包括第二生成模块、第二确定模块以及处理模块，其中，上述第二生成模块用于生成各上述异常事件对应的上述警报信息并发出；上述第二确定模块用于确定各上述异常事件的优先级顺序；上述处理模块用于根据上述优先级顺序对上述异常事件进行处理。通过优先级顺序来处理相关异常事件，这样可以在维持控制器的正常工作的同时，优先处理紧急问题，避免控制器同时处理多个异常事件时影响正常工作，且处理效率较低的问题。
62.具体地，上述运行数据包括故障码、设备日志、工作电压、工作电流中的至少一个。
63.上述自动驾驶车辆的监控装置包括处理器和存储器，上述的接收单元、整合单元、确定单元以及警报单元等均作为程序单元存储在存储器中，由处理器执行存储在存储器中的上述程序单元来实现相应的功能。
64.处理器中包含内核，由内核去存储器中调取相应的程序单元。内核可以设置一个或以上，通过调整内核参数来解决现有技术中人为对自动驾驶车辆进行诊断，无法满足自动化需求的问题。
65.存储器可能包括计算机可读介质中的非永久性存储器，随机存取存储器(ram)和/或非易失性内存等形式，如只读存储器(rom)或闪存(flash ram)，存储器包括至少一个存储芯片。
66.本发明实施例提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有程序，该程序被处理器执行时实现上述自动驾驶车辆的监控方法。
67.本发明实施例提供了一种处理器，上述处理器用于运行程序，其中，上述程序运行时执行上述自动驾驶车辆的监控方法。
68.本发明实施例提供了一种设备，设备包括处理器、存储器及存储在存储器上并可在处理器上运行的程序，处理器执行程序时实现至少以下步骤：
69.步骤s101，接收第一运行数据以及第二运行数据，上述第一运行数据为上述第一设备的运行数据，上述第二运行数据为上述第二设备的运行数据；
70.步骤s102，对上述第一运行数据以及上述第二运行数据进行数据整合，得到整合数据；
71.步骤s103，根据上述整合数据，确定是否存在异常事件，上述异常事件包括表征上述第一设备运行异常的事件以及表征上述第二设备运行异常的事件；
72.步骤s104，在存在上述异常事件的情况下，发出警报信息，并对上述异常事件进行处理。
73.本文中的设备可以是服务器、pc、pad、手机等。
74.本技术还提供了一种计算机程序产品，当在数据处理设备上执行时，适于执行初始化有至少如下方法步骤的程序：
75.步骤s101，接收第一运行数据以及第二运行数据，上述第一运行数据为上述第一设备的运行数据，上述第二运行数据为上述第二设备的运行数据；
76.步骤s102，对上述第一运行数据以及上述第二运行数据进行数据整合，得到整合数据；
77.步骤s103，根据上述整合数据，确定是否存在异常事件，上述异常事件包括表征上述第一设备运行异常的事件以及表征上述第二设备运行异常的事件；
78.步骤s104，在存在上述异常事件的情况下，发出警报信息，并对上述异常事件进行处理。
79.根据本技术的再一种典型的实施例，如图3所示，还提供了一种自动驾驶车辆的监控系统，包括第二设备100、第一设备101以及控制器102，其中，上述第一设备101与上述第二设备100通信连接；上述控制器102与上述第一设备101通信连接，上述控制器102用于执行任意一种上述的方法。
80.上述的自动驾驶车辆的监控系统包括通信连接的第一设备以及第二设备，上述监控系统还包括控制器，上述控制器用于执行任一种上述的方法，上述控制器通过自动接收通信连接的多个设备的运行数据，并根据整合后的运行数据来自动诊断是否存在异常运行情况，在存在异常运行时，发出警报并进入自动处理模式，这样实现了对自动驾驶车辆的运行情况的自动监控，可以满足自动化需求，解放了人力。并且，该监控系统的控制器可以实时对自动驾驶车辆进行监控，这样在出现异常时可以尽早发现，尽量规避安全隐患，保证了自动驾驶车辆的安全性能较好。
81.一种具体的实施例中，如图3所示，上述第一设备101包括网络交换机，上述网络交换机包括至少一个主交换机200以及多个辅助交换机201，上述辅助交换机201分别与上述第二设备100以及上述主交换机200通信连接，上述主交换机200与各上述辅助交换机201通信连接，上述主交换机200还与控制器102通信连接。上述第二设备100包括惯性测量单元202、传感器203、路由器204、服务网管205以及显示设备206中的至少一个。具体地，上述传感器包括激光传感器以及图像传感器等。
82.本技术的又一种典型的实施例中，还提供了一种自动驾驶车辆，上述自动驾驶车辆包括自动驾驶车辆本体以及上述的自动驾驶车辆的监控系统。
83.上述的自动驾驶车辆包括车辆本体以及上述的监控系统，通过上述监控系统实现了对自动驾驶车辆的运行情况的自动监控，可以满足自动化需求，解放了人力。并且，该监控系统的控制器可以实时对车辆本体进行监控，这样在出现异常时可以尽早发现，尽量规避安全隐患，保证了整个自动驾驶车辆的安全性能较好。
84.在本发明的上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述的部分，可以参见其他实施例的相关描述。
85.在本技术所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的技术内容，可通过其它的方式实现。其中，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如上述单元的划分，可以为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或
者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，单元或模块的间接耦合或通信连接，可以是电性或其它的形式。
86.上述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
87.另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。
88.上述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可为个人计算机、服务器或者网络设备等)执行本发明各个实施例上述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：u盘、只读存储器(rom，read-only memory)、随机存取存储器(ram，random access memory)、移动硬盘、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
89.从以上的描述中，可以看出，本技术上述的实施例实现了如下技术效果：
90.1)、本技术上述的自动驾驶车辆的监控方法中，首先，接收第一设备的第一运行数据以及第二设备的第二运行数据，其中，上述第一设备与上述第二设备通信连接；然后，整合上述第一运行数据以及上述第二运行数据，得到整合数据，并根据上述整合数据确定是否存在运行异常的异常事件；最后，在存在上述异常事件的情况下，发出警报信息，并对上述异常事件进行处理。相比现有技术中需要人工获取自动驾驶车辆中各设备的设备信息，并根据设备信息来对整个自动驾驶车辆进行诊断的问题，本技术的上述方法通过自动接收通信连接的多个设备的运行数据，并根据整合后的运行数据来自动诊断是否存在异常运行情况，在存在异常运行时，发出警报并进入自动处理模式，这样实现了对自动驾驶车辆的运行情况的自动监控，可以满足自动化需求，解放了人力。并且，本技术的上述方法可以实时对自动驾驶车辆进行监控，这样在出现异常时可以尽早发现，尽量规避安全隐患，保证了自动驾驶车辆的安全性能较好。同时，本技术在发现异常事件的情况下，通过发出警报信息来使工作人员或者使用人员知道自动驾驶车辆出现了问题，可以引起相关人员的注意，后续人工干预。
91.2)、本技术上述的自动驾驶车辆的监控装置中，通过上述接收单元接收第一设备的第一运行数据以及第二设备的第二运行数据，其中，上述第一设备与上述第二设备通信连接；通过上述整合单元整合上述第一运行数据以及上述第二运行数据，得到整合数据，通过上述确定单元根据上述整合数据确定是否存在运行异常的异常事件；通过上述警报单元在存在上述异常事件的情况下，发出警报信息，并对上述异常事件进行处理。相比现有技术中需要人工获取自动驾驶车辆中各设备的设备信息，并根据设备信息来对整个自动驾驶车辆进行诊断的问题，本技术的上述装置通过自动接收通信连接的多个设备的运行数据，并根据整合后的运行数据来自动诊断是否存在异常运行情况，在存在异常运行时，发出警报
并进入自动处理模式，这样实现了对自动驾驶车辆的运行情况的自动监控，可以满足自动化需求，解放了人力。并且，本技术的上述装置可以实时对自动驾驶车辆进行监控，这样在出现异常时可以尽早发现，尽量规避安全隐患，保证了自动驾驶车辆的安全性能较好。同时，本技术在发现异常事件的情况下，通过发出警报信息来使工作人员或者使用人员知道自动驾驶车辆出现了问题，可以引起相关人员的注意，后续人工干预。
92.3)、本技术上述的自动驾驶车辆的监控系统包括通信连接的第一设备以及第二设备，上述监控系统还包括控制器，上述控制器用于执行任一种上述的方法，上述控制器通过自动接收通信连接的多个设备的运行数据，并根据整合后的运行数据来自动诊断是否存在异常运行情况，在存在异常运行时，发出警报并进入自动处理模式，这样实现了对自动驾驶车辆的运行情况的自动监控，可以满足自动化需求，解放了人力。并且，该监控系统的控制器可以实时对自动驾驶车辆进行监控，这样在出现异常时可以尽早发现，尽量规避安全隐患，保证了自动驾驶车辆的安全性能较好。
93.4)、本技术上述的自动驾驶车辆包括车辆本体以及上述的监控系统，通过上述监控系统实现了对自动驾驶车辆的运行情况的自动监控，可以满足自动化需求，解放了人力。并且，该监控系统的控制器可以实时对车辆本体进行监控，这样在出现异常时可以尽早发现，尽量规避安全隐患，保证了整个自动驾驶车辆的安全性能较好。
94.以上所述仅为本技术的优选实施例而已，并不用于限制本技术，对于本领域的技术人员来说，本技术可以有各种更改和变化。凡在本技术的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本技术的保护范围之内。