理模块20向旋翼电机拖动模块30发送控制命令，控制飞行器沿着凹山坡的另一侧的水平方向飞行；
[0044]K.飞行器的无线视频模块50实时拍摄输电线路的图像信息，并将图像信息发送给远程控制器90，进行远程监视；
[0045]L.飞行器的姿态检测模块40、GPS定位模块60实时采集飞行器的高度信息和位置信息；
[0046]Μ.飞行器的主处理模块20将飞行器的实时置信息与数据存储模块70内所读取的其中另一侧的杆塔位置信息进行比较，当飞行器的实时位置信息与数据存储模块70内所读取的其中另一侧的杆塔的位置信息相吻合时，执行下一步骤，否则返回步骤J ;
[0047]N.飞行器结束巡视；其中，所述姿态检测模块40具有陀螺仪传感器、加速度传感器和大气压传感器；所述的陀螺仪传感器用来采集飞行器俯仰角速率、横滚角速率、偏航角速率三个方向的角速率；所述的加速度传感器用来对陀螺仪传感器的测量值进行修正与补偿；所述的大气压传感器用来检测飞行器当前的飞行高度；
[0048]其中，所述姿态检测模块40具有陀螺仪传感器、加速度传感器和大气压传感器；所述的陀螺仪传感器用来采集飞行器俯仰角速率、横滚角速率、偏航角速率三个方向的角速率；所述的加速度传感器用来对陀螺仪传感器的测量值进行修正与补偿；所述的大气压传感器用来检测飞行器当前的飞行高度；
[0049]所述的无线视频模块50具有摄像头和无线视频处理模块；所述摄像头用来对飞行器飞行时的现场图像进行采集，所述无线视频处理模块50用来将摄像头采集到的现场图像进行编码处理并将编码后的现场图像传输至远程控制器90 ;
[0050]所述GPS定位模块60用来确定当前飞行器的位置及飞行器飞行的目的位置，并将飞行器的位置信息传输至主处理模块；
[0051]所述旋翼电机拖动模块30根据主处理模块20发出的飞行控制命令来调整飞行器的飞行状态；
[0052]所述数据存储模块70内预先存储有凹山坡上两侧最高处杆塔的位置信息和高度信息；
[0053]所述无线遥控模块80用来发送飞行器的飞行状态信息至所述远程控制器，并且接收远程控制器发送的控制信息至主处理模块20 ;
[0054]所述远程控制器90，用于接收无线视频模块50传输的现场图像，还用于发送远程控制命令至无线遥控模块80 ；
[0055]所述主处理模块20结合姿态检测模块40所检测到的飞行器的飞行状态数据、GPS定位模块60确定的飞行器的位置信和数据存储模块70内存储存储的信息进行分析处理后发送控制信息至所述旋翼电机拖动模块30进而控制飞行器的飞行路线及飞行状态；所述主处理模块20还根据无线遥控模块80传输的远程控制命令来发送飞行控制命令至旋翼电机拖动模块30中的电机。
[0056]上述实施例仅用来进一步说明本发明的一种无人飞行器对凹山坡输电线路进行巡视的方法，但本发明并不局限于实施例，凡是依据本发明的技术实质对以上实施例所作的任何简单修改、等同变化与修饰，均落入本发明技术方案的保护范围内。
【主权项】
1.一种无人飞行器对凹山坡输电线路进行巡视的方法，其特征在于，是基于电源模块、主处理模块、旋翼电机拖动模块、姿态检测模块、无线视频模块、数据存储模块、GPS定位模块、无线遥控模块和远程控制器所构成的飞行器系统实现的；该方法包括如下步骤: A.启动处在凹山坡的山凹起飞点处的飞行器； B.飞行器的主处理模块读取数据存储模块内存储的凹山坡的两侧最高点的二根杆塔的位置信息和高度信息； C.飞行器的主处理模块向旋翼电机拖动模块发送控制命令，控制飞行器沿着垂直方向飞行； D.飞行器的姿态检测模块、GPS定位模块实时采集飞行器的高度信息和位置信息； E.飞行器的主处理模块将飞行器的实时高度信息与数据存储模块内所读取的高度信息进行比较，当飞行器的实时高度信息达到数据存储模块内所读取的高度信息时，执行下一步骤，否则返回步骤C ; F.飞行器的主处理模块向旋翼电机拖动模块发送控制命令，控制飞行器沿着凹山坡的山坡其中一侧的水平方向飞行； G.飞行器的无线视频模块实时拍摄输电线路的图像信息，并将图像信息发送给远程控制器，进行远程监视； H.飞行器的姿态检测模块、GPS定位模块实时采集飞行器的高度信息和位置信息； 1.飞行器的主处理模块将飞行器的实时置信息与数据存储模块内所读取的其中一侧的杆塔位置信息进行比较，当飞行器的实时位置信息与数据存储模块内所读取的其中一侧的杆塔的位置信息相吻合时，执行下一步骤，否则返回步骤F ; J.飞行器的主处理模块向旋翼电机拖动模块发送控制命令，控制飞行器沿着凹山坡的另一侧的水平方向飞行； K.飞行器的无线视频模块实时拍摄输电线路的图像信息，并将图像信息发送给远程控制器，进行远程监视； L.飞行器的姿态检测模块、GPS定位模块实时采集飞行器的高度信息和位置信息； M.飞行器的主处理模块将飞行器的实时置信息与数据存储模块内所读取的其中另一侧的杆塔位置信息进行比较，当飞行器的实时位置信息与数据存储模块内所读取的其中另一侧的杆塔的位置信息相吻合时，执行下一步骤，否则返回步骤J ; N.飞行器结束巡视； 其中，所述姿态检测模块具有陀螺仪传感器、加速度传感器和大气压传感器；所述的陀螺仪传感器用来采集飞行器俯仰角速率、横滚角速率、偏航角速率三个方向的角速率；所述的加速度传感器用来对陀螺仪传感器的测量值进行修正与补偿；所述的大气压传感器用来检测飞行器当前的飞行高度； 所述的无线视频模块具有摄像头和无线视频处理模块；所述摄像头用来对飞行器飞行时的现场图像进行采集，所述无线视频处理模块用来将摄像头采集到的现场图像进行编码处理并将编码后的现场图像传输至远程控制器； 所述GPS定位模块用来确定当前飞行器的位置及飞行器飞行的目的位置，并将飞行器的位置信息传输至主处理模块； 所述旋翼电机拖动模块根据主处理模块发出的飞行控制命令来调整飞行器的飞行状态； 所述数据存储模块内预先存储有凹山坡上两侧最高处杆塔的位置信息和高度信息；所述无线遥控模块用来发送飞行器的飞行状态信息至所述远程控制器，并且接收远程控制器发送的控制信息至主处理模块； 所述远程控制器，用于接收无线视频模块传输的现场图像，还用于发送远程控制命令至无线遥控模块； 所述主处理模块结合姿态检测模块所检测到的飞行器的飞行状态数据、GPS定位模块确定的飞行器的位置信和数据存储模块内存储存储的信息进行分析处理后发送控制信息至所述旋翼电机拖动模块进而控制飞行器的飞行路线及飞行状态；所述主处理模块还根据无线遥控模块传输的远程控制命令来发送飞行控制命令至旋翼电机拖动模块中的电机。
【专利摘要】本发明公开了一种无人飞行器对凹山坡输电线路进行巡视的方法，是基于电源模块、主处理模块、旋翼电机拖动模块、姿态检测模块、无线视频模块、数据存储模块、GPS定位模块、无线遥控模块和远程控制器所构成的飞行器系统实现的；所述主处理模块读取数据存储模块内的杆塔信息，结合GPS定位模块确定目标杆塔的位置，结合姿态检测模块中的大气压传感器控制飞行器完成凹山坡上杆塔的巡视作业。本发明解决了因地形复杂等因素造成的人力巡视障碍，巡视人员可以在山脚下等简单地形处完成复杂地势中的杆塔线路巡视，保证在高质量地完成巡视任务的前提下，实现人力物力的较少投入，大大提高了线路运维人员的工作效率，保证了电网的可靠性。
【IPC分类】G05D1-10
【公开号】CN104536460
【申请号】CN201410853826
【发明人】李郭然, 陈杰, 周晨晖, 林火煅, 申荣荣, 谢翊昕, 陈永平
【申请人】国家电网公司, 国网福建省电力有限公司, 国网福建省电力有限公司漳州供电公司, 厦门南羽科技有限公司
【公开日】2015年4月22日
【申请日】2014年12月31日