[0038]当目标物体100为一个使用者时，由于使用者在操作时可能会有转身的动作，导致无法固定用同一侧面对所述移动载体200，因此所述引导光源111-113较佳可设置为环状或至少可发出平面光源。例如引导光源111-113可包括一个点光源以及一组光纤(图未显示)，其中点光源设置于所述光纤的入光面，因此当点光源点亮时可使所述光纤发亮，而通过将光纤配置在使用者(目标物体100)的腰上(引导光源111)、腿上(引导光源112)或手上(引导光源113)时，可产生环状光源，因此不论所述移动载体200所面对为所述使用者的哪一侧皆可有效检测到所述引导光源111-113。另一实施例中，所述引导光源111-113也可使用雷射光源搭配一个半圆柱状透镜(图未显示)，由于雷射光源投射线性雷射光至所述半圆柱状透镜会产生面形光线，因此仅需在腰部、腿部或手部设置数个引导光源即可达到产生环状光源的目的。另一实施例中，该引导光源111-113可为一主动光源搭配一导光件(图未显示)，其中该导光件用以佩戴于目标物体100且该导光件靠近目标物体100的一侧为反光面而远离目标物体100的一侧为透光结构以将该反光面反射该主动光源的反射光朝向远离目标物体100的方向射出。更详细而言，该引导光源111-113只要能够形成一环状光源即可，并无特定限制。
[0039]为了帮助图像传感单元211、212进行识别，所述引导光源111-113除可具有特定波长之外，也可具有特定闪烁频率、特定图样或形状，而传感模组210即可根据所获取图像中的引导光源111-113的成像形状、图样或连续图像的成像频率来识别所述引导光源111-113并进而判断所述引导光源111-113的成像位置。
[0040]所述移动模组220除可移动所述移动载体200并进行转向之外，也可进一步通过转向结构控制所述传感模组210进行转向，用以使所述传感模组210的图像传感单元211、212可迅速获取到弓I导光源111-113的图像。当然，所述移动载体200也可设置其他元件提供所述传感模组210进行转向，在本发明中也将其视为移动模组220的一部分。
[0041]所述移动模组220可具有一个驱动单元(图中未显示)，用以接收所述传感模组210所获取多个图像或由所述图像的成像特征所产生的控制信号，并根据所述图像的成像特征或控制信号控制前进的转向和/或前进的速度与时间。
[0042]由于所述移动载体200在户外通过图像传感单元211、212检测所述目标物体100的引导光源111-113，因此有时候可能会因为环境光源的影响导致图像传感单元211、212暂时失效，例如所述图像传感单元211、212检测到强光或是所述目标物体100的引导光源111-113电量不足导致亮度过暗而使得所述图像传感单元211、212无法顺利获取所述引导光源111-113的图像。
[0043]参考图2为本发明另一实施例适用手动摇控的自动跟随系统示意图，所述实施例主要即在于当图像传感单元211、212无法有效获取到引导光源111-113的图像时，可提供使用者进行手动的远端遥控来操作所述移动载体。
[0044]图2所示实施例与图1所示实施例最主要差别在于目标物体100具有一个引导装置120，所述引导装置120除具有引导光源121的外，并具有一个图像传感单元122，其中所述引导光源121与所述图像传感单元122可设置在同一个本体或分别独立设置。
[0045]对应的所述移动载体200设置一个移动光源230,所述移动光源230可以与引导光源111-113使用相同光学特征，例如特定波长、特定闪烁频率、特定形状或图样，用以使得所述图像传感单元122便于从所获取图像中识别所述移动光源230。所述移动光源230较佳也可提供环状光线，用以使目标物体100的所述图像传感单元122可从所述移动载体200的任一侧检测所述移动光源230。
[0046]在所述实施例中，所述引导装置120产生引导信号，并将所述引导信号提供给所述移动模组220的驱动单元，用以控制前进的转向和/或前进的速度与时间。其中，所述引导信号可以是所述引导装置120所获取图像或者是由所获取图像中产生所述移动光源的成像特征，另外也可以是直接根据所述成像特征产生一个控制指令，再将所述控制指令作为所述引导信号提供给所述移动模组220的驱动单元。
[0047]请参照图2A所示，其显示该图像传感单元122撷取包含该行动光源230的光源图像1230的图像1221 ;其中，该图像1221例如具有一个中心点122C。因此，该引导装置120(例如内部的图像处理单元)则计算该光源图像1230的位置(例如中心或重心)与该中心点122C间的向量D以作为该引导信号。必需说明的是，该图像1221中的光源影像1230的形状仅为例示性，并非用以限定本发明。
[0048]图1与图2所示实施例可同时结合，也即在所述目标物体100上设置所述引导装置120，用以提供所述引导光源121以及所述图像传感单元122，而移动载体200则具有所述传感模组210、所述移动模组220以及所述移动光源230。
[0049]图3为本发明一实施例在一个操作情形下的传感模组210所获取图像示意图其中图像传感单元211所获取为图像250，而图像传感单元212所获取为图像260，其中图像250中具有所述引导光源111的成像251，所述图像260中具有所述引导光源111的成像261。虚线L所指为图像传感单元211、212 二者之间的中轴线，通常所述图像传感单元211、212会设置在所述移动载体200的二侧，因此所述中轴线的箭头方向也可表示为所述移动载体200的直行方向。以下实施例即以所述图像传感单元211、212分别设置在所述移动载体200的第一侧与第二侧为例。其中，为便于说明，以下将图像250以及图像260中靠近虚线L的一侧称之为内侧，而远离虚线L的一侧则称之为外侧。
[0050]当所述移动载体200正面对所述目标物体100时，所述引导光源111在所述图像250,260中会呈现对称分布，也即成像251与图像250靠近所述虚线L的一侧的距离会与成像261与图像260靠近所述虚线L的一侧的距离相等。
[0051]图4A为本发明一实施例在另一操作情形下的传感模组所获取图像示意图，其中图像250并未获取到所述引导光源111的成像，而图像260则有获取到所述引导光源111的成像。在此种操作情形下，代表所述移动载体200并未正面对所述引导光源111，而是所述引导光源111位于偏向所述移动载体200的第二侧，因此所述移动载体200的移动模组220即驱动所述移动载体200向第二侧转向一个第一角度，用以使所述移动载体200得以正面对所述引导光源111。
[0052]在所述操作情形下，所述移动模组220转向的第一角度可以是一个定值，当所述图像250并未获取到所述引导光源111的成像而所述图像260有获取到所述引导光源111的成像，则所述移动模组220驱动所述移动载体200往第二侧转向所述第一角度(例如10度)，当转向后所述图像250仍未获取到所述引导光源111的成像，则再度往第二侧转向第一角度。
[0053]另外，在所述操作情形下，所述移动模组220转向的所述第一角度也可以是可变动的，例如是可以根据引导光源111在所述图像260的成像261的成像位置进行调整。举例而言，当所述成像261越靠近所述图像260相对于所述虚线L的外侧时，则表示所述引导光源111更远离所述移动载体200的正前方，因此所述移动模组220的转向角度可设定一个