值以及电流检测值控制平移电机31、左对中电机32和右对中电机33，并通过双口 RAM模块102将喷嘴角度调整电机34、左升降电机35和右升降电机36的位置参考值发送给从控制装置2。主控制装置I通过工业以太网模块17接收上位机输出的位置参考值。进一步详细而言，主控制装置I包括主数据处理器11、主驱动装置、主电流传感器模块。主数据处理器11与主驱动装置、主电流传感器模块连接，主数据处理器11还与平移电机31和两台对中电机32、33的位置传感器连接，主数据处理器11用于输出控制平移电机31和两台对中电机32、33的控制电流；主驱动装置与平移电机31和两台对中电机32、33连接，用于对控制电流进行处理以得到驱动电流以输出驱动电流，从而控制平移电机和两台对中电机(即左、右对中电机)；主电流传感器模块用于检测采样主驱动装置输出的驱动电流以获得电流检测值；主电流传感器模块优选为主霍尔电流传感器15。具体地，主驱动装置包括依次连接的主缓冲驱动模块12、主光耦隔离驱动模块13、主功率驱动模块14，主缓冲驱动模块12还与主数据处理器11连接，主功率驱动模块14还与平移电机31、左对中电机32和右对中电机33连接。与平移电机、两台对中电机对应设置的位置传感器和主控制装置的主数据处理器11之间连接有用于通信信号转换的主RS485转换模块16。
[0018]从控制装置2用于接收喷嘴角度调整电机34、左升降电机35和右升降电机36的位置参考值，根据喷嘴角度调整电机34、左升降电机35和右升降电机36的位置参考值、位置检测值以及电流检测值控制喷嘴角度调整电机34、左升降电机35和右升降电机36，并通过双口 RAM模块102将喷嘴角度调整电机34、左升降电机35和右升降电机36的位置检测值和电流检测值发送给主控制装置I。进一步详细而言，从控制装置2包括从数据处理器21、从驱动装置、从电流传感器模块。从数据处理器21与从驱动装置、从电流传感器模块连接，从数据处理器21还与喷嘴角度调整电机34、左升降电机35和右升降电机36的位置传感器连接，从数据处理器21用于输出控制喷嘴角度调整电机、两台对中电机(即左、右升降电机)的控制电流；从驱动装置与喷嘴角度调整电机34和两台对中电机35、36连接，用于对控制电流进行处理得到驱动电流以输出驱动电流，从而控制喷嘴角度调整电机和两台对中电机；从电流传感器模块用于检测采样从驱动装置输出的驱动电流以获得电流检测值；从电流传感器模块优选为从霍尔电流传感器25。具体地，从驱动装置包括依次连接的从缓冲驱动模块22、从光耦隔离驱动模块23、从功率驱动模块24，从缓冲驱动模块22还与从数据处理器21连接，从功率驱动模块24还与喷嘴角度调整电机34、左升降电机35和右升降电机36连接。与喷嘴角度调整电机和两台升降电机对应设置的位置传感器和从控制装置的从数据处理器21之间连接有用于通信信号转换的从RS485转换模块26。
[0019]优选地，主数据处理器11为DSP (Digital Signal Processor，数字信号处理器)，其包括XINTF(或称为外部接口 )模块111、PWM(或称为脉冲宽度调制)模块112、ADC(或称为模数转换)模块113、SCI (或称为串行通信接口)模块114、SPI (或称为串行外设接口)模块115、位置伺服控制装置。具体地，位置伺服控制装置可以为二环位置伺服控制器，即其包括:电流控制器116和位置控制器118以实现电流和位置的二环位置伺服控制。
[0020]具体地，主数据处理器11的DSP片上ADC模块113的输出端与电流控制器116输入端相连，主数据处理器11的DSP片上SCI模块114的输出端与位置控制器118的输入端相连，SPI模块115的输出端与位置控制器118的输入端相连，位置控制器118的输出端与电流控制器116的输入端相连，电流控制器116的输出端与PWM模块112的输入端相连。
[0021]PWM模块112驱动平移电机31、左对中电机32、右对中电机33的十八路PWM信号输出端与主缓冲驱动模块12的输入端连接，主缓冲驱动模块12的输出端与主光耦隔离驱动丰旲块13的输入端连接，主光親隔尚驱动丰旲块13的输出端与主功率驱动丰旲块14的输入端连接，主功率驱动模块14的输出九路电流即为主控制装置I输出的平移电机31、左对中电机32、右对中电机33的驱动电流。平移电机31、左对中电机32、右对中电机33驱动电流的主霍尔电流传感器15的九路电流采样信号输出端分别与主数据处理器11的DSP片上ADC模块113的第一到第九输入端连接，平移电机31、左对中电机32、右对中电机33的位置传感器位置采样信号输出端与主RS485转换模块16的第一、第二、第三输入端连接。
[0022]电流控制器116、位置控制器118与XINTF模块111的相连，用于电机电流和位置信息交互。位置控制器118接收SPI模块115发来的位置控制指令(或称为位置参考指令)以及SCI模块114发来的位置检测值，电流控制器116接收ADC模块113发来的电机电流检测值(或称为电流值)，根据平移电机31、左对中电机32和右对中电机33的位置参考值、位置检测值和电机电流检测值，位置控制器118和电流控制器116实现平移电机31、左对中电机32、右对中电机33的位置和电流的二环位置伺服控制。电流控制器116的控制输出驱动PWM模块112发出3组PWM电机驱动控制信号(即3组控制电流)，每组PWM电机驱动控制信号对应一台电机，通过主缓冲驱动模块12、主光耦隔离模块13驱动主功率驱动模块14进行电力变换动作，从而驱动三个电机(即平移电机31、左对中电机32和右对中电机33)实现位置伺服运动。
[0023]主RS485转换模块16的第一、第二、第三输出端与主数据处理器11的SCI模块114的第一、第二、第三输入端连接。主数据处理器11的SPI模块115与工业以太网模块17连接，提供对外通讯功能。主数据处理器11的XINTF模块111与双口 RAM模块102的左端口连接。
[0024]在其他的实施例中，位置伺服控制装置还可以为三环位置伺服控制装置，即其包括:电流控制器116、速度控制器和位置控制器118以实现电流、速度和位置的三环位置伺服控制，其中，在实现三环位置伺服控制中，速度控制器连接于电流控制器和位置控制器之间，也就是说，位置控制器、速度控制器和电流控制器依次连接，且速度检测值是通过速度控制器将来自于SCI模块114的位置检测值进行处理得到的。
[0025]与主数据处理器11相同，从数据处理器21也为DSP，其包括XINTF模块211、PWM模块212、ADC模块213、SCI模块214、位置伺服控制装置。具体地，位置伺服控制装置可以为二环位置伺服控制装置，即其包括:电流控制器215和位置控制器217以实现电流和位置的二环位置伺服控制。
[0026]从数据处理器21的DSP片上ADC模块213的输出端与电流控制器215输入端相连，从数据处理器21的DSP片上SCI模块214的输出端与位置控制器217的输入端相连，SPI模块215的输出端与位置控制器217的输入端相连，位置控制器217的输出端与电流控制器215的输入端相连