一种清洁机器人的局部清扫模式的制作方法
【技术领域】
[0001]本发明涉及清洁机器人的清扫路径技术，尤其涉及一种清洁机器人的局部清扫模式。
【背景技术】
[0002]清洁机器人是一种可以自动进行清洁工作而不需要人为操作的智能家电，其包括用于驱动清洁机器人在地面行走的驱动轮模块和动力系统，用于在行走时对地面进行清洁的清洁模块、用于控制机器人按内嵌程序进行清洁以及避开障碍物的控制系统以及用于探测工作环境的各种传感器。清洁机器人在进行清洁时，根据内嵌程序的设定，有多种工作路径，例如沿着障碍物边缘行走的沿障碍模式、碰到障碍后立即离开的随机模式、遇到垃圾浓度较多时进行重点清洁的局部清扫模式等等，在各种不同的模式下，清洁机器人有相对应的清洁路径。欧洲专利说明书EP1395888B1公开了一种多模式覆盖自动机器人的系统和方法，该专利中，自动机器人在局部清扫模式下的行走路径是螺旋运动，这样的清扫路径虽然可以对垃圾较多的区域进行重点清洁，但是其运动路径只是在该区域进行了一次清扫，没有重复清扫，这对于垃圾较多的区域，其清洁效果是有限的，经常会出现漏扫或清扫不彻底、不干净的现象。
【发明内容】
[0003]针对现有技术存在的问题，本发明提供一种清洁机器人的局部清扫模式，该模式可以对垃圾较多的区域进行彻底清扫，清洁效果更好。本发明是这样实现的:
一种清洁机器人的局部清扫模式，清洁机器人在该模式下包括以下步骤:
a.清洁机器人将当前位置定义为第一点，并从所述第一点沿直线前进一段距离到达第二点，再由所述第二点原路返回至所述第一点；
b所述步骤a后清洁机器人转动一定角度α，由所述第一点前进至第三点；所述第三点与所述第一点和第二点不在同一条直线上。
[0004]c.所述步骤b后所述清洁机器人转动一定角度β，使得前进方向与所述步骤a中行走的路径平齐，然后依次重复步骤a、步骤b和步骤c直到所述清洁机器人退出该局部清扫模式；
根据上述局部清扫模式，清洁机器人在该模式下对同一个清洁区域(步骤a所覆盖的区域)至少有一个来回(两次清扫)的清扫动作，使得对清洁区域的清洁更加彻底，清洁效果更好。解决了【背景技术】存在的问题。
[0005]一种实施例中，在所述步骤a中，所述清洁机器人由所述第一点到达所述第二点后，以后退的方式返回至所述第一点。
[0006]一种实施例中，在所述步骤a中，所述清洁机器人由所述第一点到达所述第二点后，先原地不动调转180°后再原路返回至所述第一点。
[0007]—种实施例中，在所述步骤b中，所述第三点的位置与所述第二点的位置同侧(靠近第二点远离第一点)。
[0008]一种实施例中，在所述步骤b中，所述第三点的位置与所述第一点的位置同侧(靠近第一点，远离第二点)。
[0009]具体地，在所述步骤c中，所述清洁机器人每次重复所述步骤a时其清洁组件的工作宽度所覆盖的区域与上一次执行所述步骤a时其清洁组件的工作宽度所覆盖的区域部分重合或相接。
[0010]一种实施例中，所述清洁机器人包括遥控器，所述局部清扫模式中所述清洁机器人的行走路径和参数至少部分通过所述遥控器进行定义。
[0011]一种实施例中，所述清洁机器人上设有垃圾浓度检测器，在所述步骤a中，所述清洁机器人向前运动，当所述垃圾浓度检测器检测到垃圾浓度达到预设值时所述清洁机器人进入所述局部清扫模式。具体地，在所述步骤a中，当所述垃圾浓度检测器检测到垃圾浓度达到第一预设值时所述清洁机器人所在的当前位置定义为第一点；当所述清洁机器人从所述第一点出发，直到所述垃圾浓度检测器检测到垃圾浓度低于第二预设值时停止，此时所述清洁机器人所在的位置定义为第二点。当所述垃圾浓度检测器在步骤a中检测到的垃圾浓度始终低于所述第二预设值，则清洁机器人退出所述局部清扫模式。
[0012]一种实施例中，所述清洁机器人在所述步骤a中的行走路径与在步骤b中的行走路径，的夹角小于30°
有益效果:本发明提供了一种清洁机器人的局部清扫模式，清洁机器人在所述局部清扫模式下可对同一个清洁区域进行两次清扫，使得对清洁区域的清洁更加彻底，清洁效果更好。
【附图说明】
[0013]图1所示为一种清洁机器人的立体结构示意图；
图2A所示为图1所示的清洁机器人的底部结构示意图；
图2B所示为图1所示的清洁机器人的另一种底部结构示意图；
图3所示为实施例一中，清洁机器人的局部清扫模式中步骤a的示意图；
图4所示为实施例一中，清洁机器人的局部清扫模式中步骤b的示意图；
图5、图6、图7所示为实施例一中，清洁机器人的局部清扫模式中步骤c的示意图；
图8、图9所示为实施例一中，清洁机器人在局部清扫模式下其清洁组件对面的覆盖区域示意图；
图10所示为实施例一中，清洁机器人在局部清扫模式下的行走路径的示意图；
图11，图12所示为实施例二中，清洁机器人在局部清扫模式中的行走步骤示意图；
图13所示为在实施例二中，清洁机器人在局部清扫模式下其清洁组件对地面的覆盖区域示意图；
图14、图15所示为实施例二中，清洁机器人在局部清扫模式下的行走路径示意图；
图16所示为在别的实施例中，清洁机器人在局部清扫模式下其清洁组件对地面的覆盖区域示意图；
图17所示为在别的实施例中，清洁机器人通过遥控器进行控制的示意图。
【具体实施方式】
[0014]为了使得本发明的目的、技术方案和优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例对本发明做进一步详细说明。
[0015]如图1所示为一种清洁机器人100的立体结构示意图，图2所示为图1所示的清洁机器人100的底部结构示意图。清洁机器人100，包括用于安装各个零部件的底座1，安装在清洁机器人100上部的面盖2，安装在清洁机器人100前部的碰撞盖板3。清洁机器人100内部安装有真空吸尘装置(图中未示出)，其出风口 4设于所述清洁机器人100的尾部。清洁机器人100的底部中间的左右部分设有用于驱动清洁机器人100在地面行走的驱动轮5，在底部前端设有万向轮6，万向轮6和两个驱动轮5形成3个支点，支撑清洁机器人100在地面行走。清洁机器人100底部还设有清洁组件7，清洁组件7设于两个驱动轮5之间。清洁组件7后方设有用于收集垃圾的垃圾盒8，垃圾盒8上设有与清洁机器人100内部的真空吸尘装置连接的吸尘口 S，图2A中吸尘口 S呈长条形，设于清洁组件7后方(以清洁机器人的前进方向为前方作为参照，图2A和图2B中，实心箭头表示机器人的前进方向)。本实施例图示的清洁组件7上设有清洁毛刷71和72，清洁机器人100在地面上行走时，清洁毛刷旋转，对地面进行清洁，把地面的垃圾扫进垃圾盒8内，同时，真空吸尘装置对清洁毛刷扬起的灰尘进行吸尘。如图2B所示为清洁机器人的另一种底部结构示意图，这种清洁机器人底部仅有一个吸尘口 S’，没有清洁毛刷。在地面垃圾较多的区域，清洁机器人100需要进行重点清扫，为了提高清洁机器人100在该区域的清洁效果，本发明提供了一种清洁机器人的局部清扫模式。下面详细介绍本发明的技术方案。
[0016]本发明所述的局部清扫模式包括以下步骤:
a.清洁机器人将