设有循环载具4，该循环载具从前段流线输送到该第一升降机构输送皮带上，所述第一上下升降气缸带动该循环载具及第一升降机构输送皮带下降至所述第一循环载具升降机构的下部，该第一升降机构输送皮带翻转并将所述循环载具输送到下一工段即所述机器人装配单机的机架下部的回流载具输送线上；
[0055]所述机器人装配单机包括料盘夹取分料机构21、机器人取料机构22、标准皮带输送线23、影像系统24和设备控制系统25，该影像系统内设有CCD ;所述料盘夹取分料机构将产品料盘自动上下料，并将空料盘回收堆叠；所述机器人取料机构将产品从料盘取出并移动到CCD检测处经过检测角度及位置后自动调整并装入所述标准皮带输送线上的循环载具中；所述标准皮带输送线将前段到位的循环载具输送至产品取放处并进行二次定位、打开，并可储存一个循环载具到位于所述机器人装配单机的机架下方的载具回流皮带输送线上；所述设备控制系统包括影像控制系统和PLC控制系统；
[0056]所述第二循环载具升降机构包括第二上下升降气缸31和第二升降机构输送皮带32，循环载具从前段流线输送到第二升降机构输送皮带上，并由第二上下升降气缸带动循环载具及第二升降机构输送皮带上升到顶部，再由第二升降机构输送皮带翻转将循环载具输送到下一工段机架下部的回流载具输送线上。
[0057]机器人装配单机之间采用柔性连接，并可根据实际产品的需求进行增减，从而能适应不同产品的需求。
[0058]所述影像系统由两组CXD检测机构组成，每一组该CXD检测机构包括相机241、镜头242、光源243和(XD244，其中一组CXD用于检测所述机器人取料机构上的产品位置，另一组CCD用于检测所述标准皮带输送线上的循环载具位置，两组CCD由同一个工控机控制并能相互交换信号。
[0059]所述机器人装配单机为六轴机器人装配单机或四轴机器人装配单机。四轴机器人装配单机能实现XYZ以及R方向的角度调整与装配，擅长高速取放；六轴机器人装配单机可以实现特殊的角度产品取放及装配，比四轴机器人有更多的行动自由度。
[0060]所述四轴机器人装配单机上安装有抓取机构，该抓取机构通过所述控制系统给定的位置自动运动。从而将产品从料盘取出并移动到CCD检测处经过检测角度及位置后自动调整并装入皮带输送线上的循环载具中。
[0061]所述设备控制系统设有操作界面，该操作界面通过防护罩上镶嵌的17寸工业触摸显示屏251来操作。电、气各有独立的进入点。
[0062]所述第一升降机构输送皮带上设有第一到位检测光纤13，所述循环载具从前段流线输送到该第一升降机构输送皮带上并由第一到位检测光纤13感应到位后，所述第一上下升降气缸带动该循环载具及第一升降机构输送皮带下降至所述第一循环载具升降机构的下部；所述第二升降机构输送皮带上设有第二到位检测光纤33，所述循环载具从前段流线输送到第二升降机构输送皮带上并由第二到位检测光纤33感应到位后，由第二上下升降气缸带动循环载具及第二升降机构输送皮带上升到顶部。
[0063]所述机器人装配单机的料盘夹取分料机构的产品取料处设有二次定位机构将料盘夹紧。
【主权项】
1.一种智能空间堆叠式装配机器人生产线，其特征在于:包括若干个依次排列的机器人装配单机(2)，该若干个依次排列的机器人装配单机形成装配生产线，该装配生产线的首端外设有第一循环载具升降机构(I)，该装配生产线的末端外设有第二循环载具升降机构(3)； 所述第一循环载具升降机构包括第一上下升降气缸(11)和第一升降机构输送皮带(12)，该第一升降机构输送皮带上设有循环载具(4)，该循环载具从前段流线输送到该第一升降机构输送皮带上，所述第一上下升降气缸带动该循环载具及第一升降机构输送皮带下降至所述第一循环载具升降机构的下部，该第一升降机构输送皮带翻转并将所述循环载具输送到下一工段即所述机器人装配单机的机架下部的回流载具输送线上； 所述机器人装配单机包括料盘夹取分料机构(21)、机器人取料机构(22)、标准皮带输送线(23)、影像系统(24)和设备控制系统(25)，该影像系统内设有CCD;所述料盘夹取分料机构将产品料盘自动上下料，并将空料盘回收堆叠；所述机器人取料机构将产品从料盘取出并移动到CCD检测处经过检测角度及位置后自动调整并装入所述标准皮带输送线上的循环载具中；所述标准皮带输送线将前段到位的循环载具输送至产品取放处并进行二次定位、打开，并可储存一个循环载具到位于所述机器人装配单机的机架下方的载具回流皮带输送线上；所述设备控制系统包括影像控制系统和PLC控制系统； 所述第二循环载具升降机构包括第二上下升降气缸(31)和第二升降机构输送皮带(32)，循环载具从前段流线输送到第二升降机构输送皮带上，并由第二上下升降气缸带动循环载具及第二升降机构输送皮带上升到顶部，再由第二升降机构输送皮带翻转将循环载具输送到下一工段机架下部的回流载具输送线上。
2.根据权利要求1所述的智能空间堆叠式装配机器人生产线，其特征在于:所述影像系统由两组CXD检测机构组成，每一组该C⑶检测机构包括相机(241)、镜头(242)、光源(243)和 CCD (244)。
3.根据权利要求1所述的智能空间堆叠式装配机器人生产线，其特征在于:所述机器人装配单机为六轴机器人装配单机和四轴机器人装配单机其中之一。
4.根据权利要求3所述的智能空间堆叠式装配机器人生产线，其特征在于:所述四轴机器人装配单机上安装有抓取机构，该抓取机构通过所述控制系统给定的位置自动运动。
5.根据权利要求1所述的智能空间堆叠式装配机器人生产线，其特征在于:所述设备控制系统设有操作界面，该操作界面通过防护罩上镶嵌的17寸工业触摸显示屏(251)来操作。
6.根据权利要求1所述的智能空间堆叠式装配机器人生产线，其特征在于:所述第一升降机构输送皮带上设有第一到位检测光纤(13)，所述循环载具从前段流线输送到该第一升降机构输送皮带上并由第一到位检测光纤(13)感应到位后，所述第一上下升降气缸带动该循环载具及第一升降机构输送皮带下降至所述第一循环载具升降机构的下部；所述第二升降机构输送皮带上设有第二到位检测光纤(33)，所述循环载具从前段流线输送到第二升降机构输送皮带上并由第二到位检测光纤(33)感应到位后，由第二上下升降气缸带动循环载具及第二升降机构输送皮带上升到顶部。
7.根据权利要求1所述的智能空间堆叠式装配机器人生产线，其特征在于:所述机器人装配单机的料盘夹取分料机构的产品取料处设有二次定位机构将料盘夹紧。
【专利摘要】本发明公开了一种智能空间堆叠式装配机器人生产线，包括若干个依次排列的机器人装配单机，该若干个依次排列的机器人装配单机形成装配生产线，该装配生产线的首端外设有第一循环载具升降机构，该装配生产线的末端外设有第二循环载具升降机构；该智能空间堆叠式装配机器人生产线模块化设计，可随意重组，互换性高，可实现快速换型；通用性广，产品工艺更改后，设备的改动量较小；功能齐全，适用于多种生产工艺；整线采用总线控制，可在总控上监视整条线的生产状况，每个单机都有独立的液晶触摸屏人机界面，操作简单。
【IPC分类】G05B19-418
【公开号】CN104820417
【申请号】CN201510267649
【发明人】陈发添, 孙少毅, 吴方华, 刘连桥, 张曙光
【申请人】昆山市佰奥自动化设备科技有限公司
【公开日】2015年8月5日
【申请日】2015年5月22日