述踪源模块7之间的距离在所述第一预定间距与所述第二预定间距之间。在本实施例中，所述踪源模块7包括一个电磁方位信号发射源8 ;所述寻踪模块6包括电磁信号感应器9及一个测距信号信发射源10，所述电磁信号感应器9通过感测所述电磁方位信号发射源8的信号强弱来获得所述寻踪模块6与所述踪源模块7之间的方位关系，并根据所述测距信号信发射源10朝向所述踪源模块7发射的脉冲信号的返回间隔时间确定两者相距的距离。依此说明，所属领域技术人员显然可以理解本实施例中的本实施例中的信号也可以是具有同类功能的其他信号源，例如红外信号源。在本实施例中，所述控制系统3还包括一个报警装置，所述报警装置内置第三预定距离阈值；当所述报警装置接收到来自所述寻踪模块6的所述寻踪模块6与所述踪源模块7之间的距离大于于第三预定间距时，所述报警装置发出报警信号，所述第三预定间距大于所述第一预定间距。为了适应不同使用者的使用习惯及考虑到使用中不同身高体重的使用者的舒适性，本实施例中的各个所述阈值可以调整。
[0021]使用中，首先接通所述电源5使所述寻踪模块6通电，并接通所述踪源模块7上电池，使得踪源模块7通电。通电的踪源模块7上的所述电磁方位信号发射源8发出电磁信号，而所述寻踪模块6上的所述电磁信号感应器9通过所接收的电磁信号的强弱判断踪源模块7的方位，而后，所述寻踪模块6上的所述测距信号信发射源10朝向所述踪源模块7发射的脉冲信号，该脉冲信号经所述踪源模块7返回到所述寻踪模块6，通过发射到返回的间隔时间确定所述寻踪模块6与所述踪源模块7相距的距离，也就是小车到使用者之间的距离。当所述寻踪模块6与所述踪源模块7相距的距离小于所述第一预定间距，比如是2米时，所述控制系统3判断不启动所述行走机构2，所述行走动力电动机带动一对所述车轮4转动，此时小车仅产生随所述踪源模块7的移动而根据方位信号强弱寻找所述踪源模块7方位的移动，使得所述测距信号信发射源10始终朝向所述踪源模块7。当使用者开始离开这一区域时，此时当所述寻踪模块6与所述踪源模块7相距的距离大于所述第一预定间距，所述控制系统3控制行走动力电动机带动一对所述车轮4转动，此时所述小车跟随使用者移动。在使用者行走过程中，在控制系统3的控制下，小车与使用者之间的距离保持在所述第一预定间距与所述第二预定间距之间，比如在I米至2米之间。当使用者减慢行走速度或停下时，所述小车由于惯性前冲，使得使用者与小车之间的距离小于所述第二预定间距，比如I米时，所述控制系统3制动所述行走机构2，使所述小车减速，直至所述小车停止。如果小车因物体阻挡或人为盗窃使得所述寻踪模块6与所述踪源模块7之间的距离大于于第三预定间距时，所述报警装置接收到来自所述寻踪模块6的相关信息发出报警信号。
[0022]作为一个可替代的实施方式，在上述实施例中，所述踪源模块7及所述寻踪模块6分别具有一个确定各自位置信息的GPS卫星定位单元；所述踪源模块7具有信息发送单元，所述寻踪模块6具有一个信息接收单元，所述寻踪模块6通过所述信息接收单元接收所述踪源模块7通过信息发送单元发送的所述踪源模块7的位置信息，并与所述寻踪模块6的位置信息进行比较来获得所述寻踪模块6与所述踪源模块7之间的方位关系及相距的距离。
[0023]当然，在蜂窝式网络能够提供足够的精度的条件下，采用蜂窝式定位单元替换上述GPS卫星定位单元也是可能的。上述实施例中的行走机构2也可以替换为电动自平衡车的行走机构。
[0024]显然，上述实施例仅仅是为清楚地说明所作的举例，而并非对实施方式的限定。对于所属领域的普通技术人员来说，在上述说明的基础上还可以做出其它不同形式的变化或变动。这里无需也无法对所有的实施方式予以穷举。而由此所引伸出的显而易见的变化或变动仍处于本发明创造的保护范围之中。
【主权项】
1.一种自跟随智能小车，包括 车体(I); 行走机构(2)，设置在所述车体(I)与地面之间，用于带动所述车体(I)移动； 控制系统(3)，用于控制所述行走机构(2); 其特征在于: 所述控制系统(3)包括设置在所述车体(I)或所述行走机构(2)上的寻踪模块(6)和附设在使用者身上的踪源模块(7);所述寻踪模块(6)具有定向和测距功能，在测距功能测出所述寻踪模块(6)与所述踪源模块(7)之间的距离大于所述寻踪模块(6)内置的第一预定间距阈值时，所述控制系统(3 )启动所述行走机构(2 )，并向定向功能所确定的朝向所述踪源模块(7)的方向移动所述车体(I)。
2.根据权利要求1所述的自跟随智能小车，其特征在于:当所述寻踪模块(6)与所述踪源模块(7)之间的距离小于所述寻踪模块(6)内置的第二预定间距阈值时，所述控制系统(3)制动所述行走机构(2)，所述第二预定间距小于所述第一预定间距。
3.根据权利要求2所述的自跟随智能小车，其特征在于:所述控制系统(3)控制所述行走机构(2 )的运行，使所述寻踪模块(6 )与所述踪源模块(7 )之间的距离在所述第一预定间距与所述第二预定间距之间。
4.根据权利要求1-3任意一项所述的自跟随智能小车，其特征在于:所述踪源模块(7)包括一个方位信号发射源(8);所述寻踪模块(6)包括一个信号感应器(9)及一个测距信号信发射源(10)，所述信号感应器通过感测所述方位信号发射源的信号强弱来获得所述寻踪模块(6)与所述踪源模块(7)之间的方位关系，并根据所述测距信号信发射源(10)朝向所述踪源模块(7)发射的脉冲信号的返回间隔时间确定两者相距的距离。
5.根据权利要求4所述的自跟随智能小车，其特征在于:所述信号为电磁信号。
6.根据权利要求1-3任意一项所述的自跟随智能小车，其特征在于:所述踪源模块(7)及所述寻踪模块(6)分别具有一个确定各自位置信息的蜂窝式定位单元或GPS卫星定位单元；所述踪源模块(7)具有信息发送单元，所述寻踪模块(6)具有一个信息接收单元，所述寻踪模块(6)通过所述信息接收单元接收所述踪源模块(7)通过信息发送单元发送的所述踪源模块(7)的位置信息，并与所述寻踪模块(6)的位置信息进行比较来获得所述寻踪模块(6)与所述踪源模块(7)之间的方位关系及确定两者相距的距离。
7.根据权利要求1-6任意一项所述的自跟随智能小车，其特征在于:所述控制系统(3)包括一个报警装置，所述报警装置内置第三预定距离阈值；当所述报警装置接收到来自所述寻踪模块(6)的所述寻踪模块(6)与所述踪源模块(7)之间的距离大于于第三预定间距时，所述报警装置发出报警信号，所述第三预定间距大于所述第一预定间距。
8.根据权利要求1-7任意一项所述的自跟随智能小车，其特征在于:各个所述阈值可以调整。
【专利摘要】本发明公开了一种自跟随智能小车，包括车体（1）；设置在所述车体（1）与地面之间，用于带动所述车体（1）移动的行走机构（2）；用于控制所述行走机构（2）的控制系统（3）。所述控制系统（3）包括设置在所述车体（1）或所述行走机构（2）上的寻踪模块（6）和附设在使用者身上的踪源模块（7）；所述寻踪模块（6）具有定向和测距功能，在测距功能测出所述寻踪模块（6）与所述踪源模块（7）之间的距离大于所述寻踪模块（6）内置的第一预定间距阈值时，所述控制系统（3）启动所述行走机构（2），并向定向功能所确定的朝向所述踪源模块（7）的方向移动所述车体（1）。解决了现有行李车等的行走装置需要人为控制而带来不便的问题。
【IPC分类】G05D1-02, G08C17-00
【公开号】CN104834314
【申请号】CN201510272833
【发明人】不公告发明人
【申请人】常州爱尔威智能科技有限公司
【公开日】2015年8月12日
【申请日】2015年5月25日