飞行控制方法及装置、电子设备的制造方法
【技术领域】
[0001]本公开涉及飞行器控制技术领域，尤其涉及飞行控制方法及装置、电子设备。
【背景技术】
[0002]飞行器可以用于很多领域，比如航拍、物品运输等，具有成本低、体积小、灵活性高等诸多特点。通过飞行器与遥控设备之间的无线通信，用户可以控制飞行器的飞行，以完成希望的飞行目标。
【发明内容】
[0003]本公开提供飞行控制方法及装置、电子设备，以解决相关技术中的不足。
[0004]根据本公开实施例的第一方面，提供一种飞行控制方法，包括:
[0005]确定飞行器与控制用户之间的相对位置关系；
[0006]根据所述相对位置关系，确定以所述控制用户为原点的极坐标系；
[0007]接收所述控制用户发送的飞行方向控制指令，所述飞行方向控制指令基于所述极坐标系生成；
[0008]根据所述飞行器在所述极坐标系内的坐标信息，驱动所述飞行器按照所述飞行方向控制指令进行飞行。
[0009]可选的，所述驱动所述飞行器按照所述飞行方向控制指令进行飞行，包括:
[0010]当所述飞行方向控制指令为前进或后退时，沿所述飞行器与所述控制用户之间的连线方向飞行，以使所述坐标信息中的长度值变化、角度值不变。
[0011]可选的，所述驱动所述飞行器按照所述飞行方向控制指令进行飞行，包括:
[0012]当所述飞行方向控制指令为左转或右转时，沿所述飞行器与所述控制用户之间的连线的垂直方向飞行，以使所述坐标信息中的角度值变化、长度值不变。
[0013]可选的，所述驱动所述飞行器按照所述飞行方向控制指令进行飞行，包括:
[0014]当所述飞行方向控制指令为斜向飞行时，提取所述飞行方向控制指令中包含的直线分量和转动分量，所述直线分量对应于所述飞行器的前进或后退、所述转动分量对应于所述飞行器的左转或右转；
[0015]根据所述直线分量和所述转动分量驱动所述飞行器，以使所述坐标信息中的长度值按照所述直线分量变化、角度值按照所述转动分量变化。
[0016]可选的，所述确定飞行器与控制用户之间的相对位置关系，包括:
[0017]通过所述飞行器上安装于不同位置的多个信号感应装置，分别感应所述控制用户处的信号收发装置发射的感应信号；
[0018]比较多个信号感应装置分别感应到的信号强度，其中信号强度最强的信号感应装置、信号强度最弱的信号感应装置和所述控制用户各自在垂直方向的投影处于同一直线，且信号强度最强的信号感应装置与所述控制用户为该直线上的相邻节点；
[0019]根据信号感应装置在所述飞行器上的安装位置，确定所述相对位置关系。
[0020]可选的，所述确定飞行器与控制用户之间的相对位置关系，包括:
[0021]通过所述飞行器上安装于不同位置的多个信号发射装置，分别同时向所述控制用户处的信号收发装置发送检测信号；
[0022]根据接收到的所述信号收发装置返回的响应消息，确定所述信号收发装置最先和最后接收到的检测信号，所述检测信号对应的信号发射装置与所述控制用户各自在垂直方向的投影处于同一直线，且最先接收到的检测信号对应的信号感应装置与所述控制用户为该直线上的相邻节点；
[0023]根据信号发射装置在所述飞行器上的安装位置，确定所述相对位置关系。
[0024]可选的，所述确定飞行器与控制用户之间的相对位置关系，包括:
[0025]通过所述飞行器上安装的第一定位装置，读取所述飞行器的第一定位信息；
[0026]接收所述控制用户处的信号收发装置发送的第二定位信息，所述第二定位信息由所述控制用户处的第二定位装置生成；
[0027]根据所述第一定位信息和所述第二定位信息，确定所述相对位置关系。
[0028]可选的，还包括:
[0029]读取所述飞行方向控制指令中包含的类型标识；
[0030]根据所述类型标识，判定所述飞行方向控制指令的类型；其中，当所述类型标识为第一值时，表明所述飞行方向控制指令基于所述极坐标系生成；当所述类型标识为第二值时，表明所述飞行方向控制指令基于所述飞行器的飞行坐标系生成，并直接执行所述飞行方向控制指令，以驱动所述飞行器。
[0031]可选的，所述驱动所述飞行器按照所述飞行方向控制指令进行飞行，包括:
[0032]将所述飞行方向控制指令对应的目标方向由所述极坐标系转换至所述飞行器的飞行坐标系；
[0033]按照转换后的目标方向驱动所述飞行器。
[0034]根据本公开实施例的第二方面，提供一种飞行控制装置，包括:
[0035]关系确定单元，确定飞行器与控制用户之间的相对位置关系；
[0036]坐标系确定单元，根据所述相对位置关系，确定以所述控制用户为原点的极坐标系;
[0037]接收单元，接收所述控制用户发送的飞行方向控制指令，所述飞行方向控制指令基于所述极坐标系生成；
[0038]驱动单元，根据所述飞行器在所述极坐标系内的坐标信息，驱动所述飞行器按照所述飞行方向控制指令进行飞行。
[0039]可选的，所述驱动单元包括:
[0040]第一驱动子单元，当所述飞行方向控制指令为前进或后退时，沿所述飞行器与所述控制用户之间的连线方向飞行，以使所述坐标信息中的长度值变化、角度值不变。
[0041]可选的，所述驱动单元包括:
[0042]第二驱动子单元，当所述飞行方向控制指令为左转或右转时，沿所述飞行器与所述控制用户之间的连线的垂直方向飞行，以使所述坐标信息中的角度值变化、长度值不变。
[0043]可选的，所述驱动单元包括:
[0044]提取子单元，当所述飞行方向控制指令为斜向飞行时，提取所述飞行方向控制指令中包含的直线分量和转动分量，所述直线分量对应于所述飞行器的前进或后退、所述转动分量对应于所述飞行器的左转或右转；
[0045]第三驱动子单元，根据所述直线分量和所述转动分量驱动所述飞行器，以使所述坐标信息中的长度值按照所述直线分量变化、角度值按照所述转动分量变化。
[0046]可选的，所述关系确定单元包括:
[0047]感应子单元，通过所述飞行器上安装于不同位置的多个信号感应装置，分别感应所述控制用户处的信号收发装置发射的感应信号；
[0048]比较子单元，比较多个信号感应装置分别感应到的信号强度，其中信号强度最强的信号感应装置、信号强度最弱的信号感应装置和所述控制用户各自在垂直方向的投影处于同一直线，且信号强度最强的信号感应装置与所述控制用户为该直线上的相邻节点；
[0049]第一关系确定子单元，根据信号感应装置在所述飞行器上的安装位置，确定所述相对位置关系。
[0050]可选的，所述关系确定单元包括:
[0051]发送子单元，通过所述飞行器上安装于不同位置的多个信号发射装置，分别同时向所述控制用户处的信号收发装置发送检测信号；
[0052]装置确定子单元，根据接收到的所述信号收发装置返回的响应消息，确定所述信号收发装置最先和最后接收到的检测信号，所述检测信号对应的信号发射装置与所述控制用户各自在垂直方向的投影处于同一直线，且最先接收到的检测信号对应的信号感应装置与所述控制用户为该直线上的相邻节点；
[0053]第二关系确定子单元，根据信号发射装置在所述飞行器上的安装位置，确定所述相对位置关系。
[0054]可选的，所述关系确定单元包括:
[0055]读取子单元，通过所述飞行器上安装的第一定位装置，读取所述飞行器的第一定位信息；
[0056]接收子单元，接收所述控制用户处的信号收发装置发送的第二定位信息，所述第二定位信息由所述控制用户处的第二定位装置生成；
[0057]第三关系确定子单元，根据所述第一定位信息和所述第二定位信息，确定所述相对位置关系。
[0058]可选的，还包括:
[0059]读取单元，读取所述飞行方向控制指令中包含的类型标识；
[0060]判断单元，根据所述类型标识，判定所述飞行方向控制指令的类型；其中，当所述类型标识为第一值时，表明所述飞行方向控制指令基于所述极坐标系生成；当所述类型标识为第二值时，表明所述飞行方向控制指令基于所述飞行器的飞行坐标系生成，则所述驱动单元直接执行所述飞行方向控制指令，以驱动所述飞行器。
[0061]可选的，所述驱动单元包括:
[0062]转换子单元，将所述飞行方向控制指令对应的目标方向由所述极坐标系转换至所述飞行器的飞行坐标系；
[0063]第四驱动子单元，按照转换后的目标方向驱动所述飞行器。
[0064]根据本公开实施例的第三方面，提供一种电子设备，包括:
[0065]处理器；
[0066]用于存储处理器可执行指令的存储器；
[0067]其中，所述处理器被配置为:
[0068]确定飞行器与控制用户之间的相对位置关系；
[0069]根据所述相对位置关系，确定以所述控制用户为原点的极坐标系；
[0070]接收所述控制用户发送的飞行方向控制指令，所述飞行方向控制指令基于所述极坐标系生成；
[0071]根据所述飞行器在所述极坐标系内的坐标信息，驱动所述飞行器按照所述飞行方向控制指令进行飞行。
[0072]本公开的实施例提供的技术方案可以包括以下有益效果:
[0073]由上述实施例可知，本公开通过建立以用户为原点的极坐标系，并采用基于该极坐标系的飞行方向控制指令，使得用户在控制过程中可以完成以自身为中心，无需从飞行器的角度进行考虑和控制，有助于简化操控、减低飞行器的控制难度。
[0074]应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本公开。
【附图说明】
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